如何用51单片机控制舵机的？怎样编写程序啊？大哥帮帮忙

舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。编程的时候也很简单，你将一根管脚初始化为低电平，然后写一个while循环，在循环中将该脚职位高电平，延时，再拉为低电平，如此不停的循环就是PWM波，你需要控制的是高电平产生的时间，根据高电平的时间来控制舵机的角度的，希望能帮的上你

#include<reg52.h>

#define uint unsigned int

#define uchar unsigned char

uchar k //k表示总时间 因为定时器中断要用到k,所以放在程序头

sbit PWM1=P1^0

sbit key1=P3^7 //舵机启动开关

void init()

{

TMOD=0X01

TH0=(65536-92)/256

TL0=(65536-92)%256

EA=1

ET0=1

TR0=1

}

void jiman20() //51模拟PWM波函数

{

static uchar flag=0,j=0 //flag当做PWM高电平变宽/变窄的标志；

//j表示高电平持续的时间；k表示总时间.因为重复调用该函数

if(k==200) //第一步：判断计时满20ms.

{

k=0 //k归零

if(flag==0) //标志为0时，高电平标志增加

j++

else //标志为1时，高电平标志减小

j--

if(j>=25) //当j=25时，高电平持续时间为2.5ms，此时角度为180.

flag=1 //必须改变宽/窄标志。

if(j<=0) //当j=0时，高电平持续时间为0ms，此时角度为0.

flag=0 //必须改变宽/窄标志。

}

if(k<j) //第二步：在20ms判断结束的基础上，输出PWM

PWM1=1 //因为每20ms，k就归0.所以能通过判断k<j，输出高电平

else PWM1=0

}

void main()

{

uint i=60000

init()

while(i--) //一开机就让舵机有一个转动

{

jiman20()

}

while(1)

{

while(key1==0) //当开关打开，启动定时器，进入转动程序并循环

{

TR0=1

jiman20()

}

TR0=0 //当开关关闭，关闭定时器，舵机保持最末时刻状

}

}

void timer() interrupt 1 //定时器计时0.1ms，即模拟PWM是以0.1s为分度，

//高电平逐渐增加/减少

{

TR0=0

TH0=(65536-92)/256

TL0=(65536-92)%256

TR0=1

k++

}

实测能用，不谢！

不知道你的P21脚设置的是什么模式，我认为高电平有点儿偏低，这提示高电平驱动能力不足，电流不够，可以把管脚设置成推挽模式试一试，或者加上一个适合的上拉电阻，例如1K，当然也可以使用光耦或三极管来控制。一般来讲，我认为这种单片机控制舵机应该考虑独立供电设计，中间用光耦彻底隔离，否则舵机动作的时候电流比较大，对单片机会有干扰。

当然了，如果高电平时间本来就抖动的话，舵机抖动是必然的，所以首先单片机要输出稳定的PWM波才行。

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