如何用kinectfusion的示例程序实现点云输出

用OPENNI 获得深度图 然后 有一个函数转换成世界坐标系下的真实坐标 也就是点云数据 然后可以存成.PCD格式的文件 或者直接用例子进行处理。 不知道有没有别的方法 这只是我的想法。

Kinect 让人们重新审视微软的创新能力。Kinect

一上市就吸引了大量极客用户。一方面，你可以用 Kincet 做出超炫的效果，比如把光棍儿变光剑，另一方面，微软一直想把 Xbox

从游戏中心转变成一个娱乐中心，而不仅仅是游戏机。从今年假日季开始，Xbox 360 用户将可以通过一个界面访问大量电视娱乐节目，你还可以通过

Kinect 动作以及语音传感器控制这个界面。

群众的力量是无穷的，Kinect 还有更多好玩儿的用途，比如控制机器人、试衣镜（这里有一些很赞的视频）。今天我们来介绍一款更加方便实用的 Kincet 开发工具 PyKinect。

PyKinect 是一个编程工具，可以让你通过 Python 编写 Kinect 游戏。

编程后的显示效果前后对比

直接在调试器里设定突破点和 Explore Kinect 传感器数据

环境要求：

CPython 2.7

PyGame

Kinect SDK (http://kinectforwindows.org/ 32-bit)

语音支持(Kinect for Windows Runtime Language Pack, version 0.9)

Kinect 传感器（无需 Xbox 360 就可以使用 PyKinect）

Kinect 电源/USB 适配器一个

安装：

首先安装好 PTVS 和一个 CPython 解译器，然后安装 PyGame、Kinect SDK 和 PyKinect

。为了验证安装是否正确，打开 Tools/Python Tools/Samples/PyKinect，你应该可以把 PyKinect

安装到32位 Python 上：

PyKinect 目前仅支持32位 CPython

运行演示程序：

File/New project/… /Kinect Game，也就是 Kinect 上的“hello world!”：

Pykinect 和 Pygame 让编写 Kinect 游戏更加简单

几点提示：

PyKinect 不依赖于 Pygame。

目前仅支持32位 CPython。

如果你看不到轮廓跟踪，确保你的身体在传感器范围内。

最后，别忘了把你开发的游戏分享出来。

SDK 安装

kinect 是输入。类似鼠标 即时动态捕捉、影像辨识、麦克风输入、语音辨识

Kinect 是一组传感器的组合，包含一个彩色摄像头，一对深度摄像头（一个用以发射红

外，一个用以接收） ，一组麦克风阵列和底座马达。

彩色摄像头想必大家都已经很熟悉了。深度摄像头是由红外线提供的，返回画面上每个

点的深度值（离 Kinect 的距离，单位是 mm，标称精度约 5mm） 。麦克风阵列其实是数个水平放置的麦克风，因为彼此间有距离，所以可以识别说话人的方向，借此粗略估计是哪个玩家在说话，便于想象的话可以理解为类似声纳图（声音我们不涉及）。

读取彩色数据流，可以获得一张1080p的图片(1920*1080)

犹如拍照应用

看SDK自带示例

Color Depth D2D 彩色数据流

和许多输入设备不一样，Kinect 能够产生三维数据，它有红外发射器和摄像头。 Kinect SDK 从红外摄像头获取的红外数据后，对其进行计算处理，然后产生景深影像数据。

深度帧数据中，每个像素占 16 位，即每一个像素占 2 个字节。每一个像素的深度值只占用了 16 个位中的 13 个位。

获取每一个像素的距离很容易，但是要直接使用还需要做一些位 *** 作。如上图所示，深度值存储在第 3 至 15 位中，要获取能够直接使用的深度数据需要向右移位，将游戏者索引(Player Index)位移除

看SDK自带示例

Depth Basics-D2D 深度数据流

0.5-4.5米

25个关节点 每个关节点的 3D空间坐标和转向

看SDK自带示例

Body Basics D2D 骨骼数据流

示例：

Color Depth D2D 彩色数据流

Depth Basics-D2D 深度数据流

Coordinate Mapping Basics 扣出人物，置换背景

Body Basics D2D 骨骼数据流

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