用labview编程智能循迹小车的程序思路

胶带的宽度一定的话:

四个传感器一字排列的情况最简单：

按1234号传感器命名，照在胶带上状态位为A，否则为a.

直线正常行走时，23号持续为A，14号持续为a.

分析开始右转的逻辑：

2号变a，继续直线行走，直到4号变A，根据24号间的距离和小车在这段时间内行驶的距离计算出转动角度(这就是动态平面几何问题了，自己画图解一下，注意转弯时候前后中心点的轨迹，胶带宽度是关键，得到的角度不会也不必太精确。这里我只讨论逻辑)，然后以比计算结果稍大(目的是确保能让2恢复状态A)的转动角度开始转弯，等到2和3都恢复状态A，小车变回直线行走，等到2号重新变a，小车再恢复到原先的转动角度……后面一直循环就行了

直线上如果车子前进方向倾斜，和转弯一样，下面以车子向右倾斜为例分析：

会出现3号变a的情况，继续保持直线行走，直到1号变A，计算出小车在这个过程中行进距离，结合胶带宽度，1和3号间的距离，就可以算出偏离的角度然后决定转动角度。后面具体调整和过弯道一样。

然后我来吐槽为什么要用labview，你是想着拿着笔记本进行无线 *** 控么 - -，嵌入式的labview编程现在还不成熟好吧~

方法1：不要连接错误簇，这样在报错的时候，点击停止，系统会自动定位到后面板报错的模块位置。

方法2：连接完成错误簇，并在最后对错误簇进行错误处理，并显示错误详情，错误详情里可以看到报错的模块名称和错误内容。

这个要求比较高，如果一点基础没有的话，恐怕比较困难。

你需要掌握的技能：

1. 熟练使用labview软件

2. 对通讯的知识的了解，主要针对CAN总线的知识（比如CAN报文的格式，协议的标准等）

3。对计算机基础知识的精通，比如数据类型及其之间的转换，数据结构，全局变量，局部变量等等

4. 必要条件下还需要学习C语言， 以及了解CAN通讯板卡的基本知识以及针对于上位机的接口封装。

以上是需要长期经验积累以及较扎实的基础作为铺垫的。

所谓难者不会，会者不难， 只要你有恒心不怕苦，等到你有过1，2个项目经验，自然就会觉得很容易了。

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