51单片机控制舵机转角的C语言程序

定时器0表示的是脉冲总周期20ms，定时器1表示的是正脉冲宽度（如pwm_value = 1500时表示正缓简脉冲宽度为1.5ms）， 而while循序只是为了改变正脉冲宽度。运行过程是：定时器0和定时器,1同时开启，此时pwm = 1，定时器1的时间到了之后pwm = 0，并关闭定时器1，等待脉冲总周期达到20ms即定时器0中断，在定时器0的中断服务中又将pwm赋值为1并开启定时器1……以这样的方式循环就可以控制舵机转动了芦哪竖陪大！

#include<reg52.h>

#define uint unsigned int

#define uchar unsigned char

uchar k //k表示总时间 因为定时器中断要用到k,所以放在程序头

sbit PWM1=P1^0

sbit key1=P3^7 //舵机启动开关

void init()

{

TMOD=0X01

TH0=(65536-92)/256

TL0=(65536-92)%256

EA=1

ET0=1

TR0=1

}

void jiman20() //51模拟PWM波函数

{

static uchar flag=0,j=0 //flag当做PWM高电平变宽/变窄的标志；

//j表示高电平持续的时间；k表示总嫌备时间.因为重复调用该函数

if(k==200) //第一步：判断计时满20ms.

{

k=0 //k归零

if(flag==0) //标志为0时，高电平标志增加

j++

else //标志为1时，高电平标志减小

j--

if(j>=25) //当j=25时，高电平持续时间为2.5ms，此时角度为180.

flag=1 //必须改变宽/窄标志。

if(j<=0) //当j=0时，高电平持续时间为0ms，此时角度为0.

flag=0 //必须改变宽/窄标志。

}

if(k<j) //第二步：在20ms判春答断结束的基础上，输出PWM

PWM1=1 //因为每20ms，k就归0.所以能通过判断k<j，输出高电平

else PWM1=0

}

void main()

{

uint i=60000

init()

while(i--) //一芹森毁开机就让舵机有一个转动

{

jiman20()

}

while(1)

{

while(key1==0) //当开关打开，启动定时器，进入转动程序并循环

{

TR0=1

jiman20()

}

TR0=0 //当开关关闭，关闭定时器，舵机保持最末时刻状

}

}

void timer() interrupt 1 //定时器计时0.1ms，即模拟PWM是以0.1s为分度，

//高电平逐渐增加/减少

{

TR0=0

TH0=(65536-92)/256

TL0=(65536-92)%256

TR0=1

k++

}

实测能用，不谢！

以下程序可供参考

//用一个定时器定时100US产生PWM波

//周期200*100us=20ms

//改变b的值族郑谈可改兆碰变占空比 b=10对应高电平时间1ms

#include<STC12C5A.H>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

sbit PWM=P2^0

uchar a=200,b=15//b=15对应舵机0度

void Delay1ms(uint i) //1ms延时程序

{

uint j

for(i>0i--)

{

for(j=0j<125j++)

{}

}

}

void main()

{

TMOD=0X01

TH0=(65536-100)/256

TL0=(65536-100)%256

ET0=1

EA=1

TR0=1

P1M0=0X0F//低4位推挽输出 控制两个电机正反转

P1M1=0X00

P2M0=0X01//最低位推挽输出 控制舵机

P2M1=0X00

while(1)

{

P1=0x0a

b=15Delay1ms(2000)//直行

b=10Delay1ms(1000)//左转

b=15Delay1ms(2000)//直行

b=20Delay1ms(1000)//丛喊右转

b=15Delay1ms(2000)//直行

P1=0x05

b=15Delay1ms(2000)//后退

b=10Delay1ms(1000)//后左转

b=15Delay1ms(2000)//后退

b=20Delay1ms(1000)//后右转

b=15Delay1ms(2000)//后退

}

}

void timer0()interrupt 1

{

TH0=(65536-100)/256

TL0=(65536-100)%256

a++

if(a<=b) PWM=1

else PWM=0

if(a==200){a=0PWM=1}

}

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