51单片机控制舵机左转90然后延时2秒再右转180，延时两秒回到中间，怎么做？

以下程序可供参考

//用一个定时器定时100US产生PWM波

//周期200*100us=20ms

//改变b的值族郑谈可改兆碰变占空比 b=10对应高电平时间1ms

#include<STC12C5A.H>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

sbit PWM=P2^0

uchar a=200,b=15//b=15对应舵机0度

void Delay1ms(uint i) //1ms延时程序

{

uint j

for(i>0i--)

{

for(j=0j<125j++)

{}

}

}

void main()

{

TMOD=0X01

TH0=(65536-100)/256

TL0=(65536-100)%256

ET0=1

EA=1

TR0=1

P1M0=0X0F//低4位推挽输出 控制两个电机正反转

P1M1=0X00

P2M0=0X01//最低位推挽输出 控制舵机

P2M1=0X00

while(1)

{

P1=0x0a

b=15Delay1ms(2000)//直行

b=10Delay1ms(1000)//左转

b=15Delay1ms(2000)//直行

b=20Delay1ms(1000)//丛喊右转

b=15Delay1ms(2000)//直行

P1=0x05

b=15Delay1ms(2000)//后退

b=10Delay1ms(1000)//后左转

b=15Delay1ms(2000)//后退

b=20Delay1ms(1000)//后右转

b=15Delay1ms(2000)//后退

}

}

void timer0()interrupt 1

{

TH0=(65536-100)/256

TL0=(65536-100)%256

a++

if(a<=b) PWM=1

else PWM=0

if(a==200){a=0PWM=1}

}

使用INT 15H。MOV AH,86H是延迟。蔽慎

某资料上塌并颂写参数CX:DX=千分秒，团郑这十分令人费解，研究了一番，发现是是延时(CX*2^16+DX)个百万分之一秒，CXDX相当于作一个64位寄存器，CX高位，DX低位

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