控上的中点设定全部归中,设置好正反舵。检查转向各拉杆长度是否在范围内。开机上电,然后将舵机臂以最接近90度的角度上上去,是和拉杆的角度,不是舵机臂垂直于地面。然后调节舵机臂到转向柱之间的拉杆长度,以及控上的中位,尽量保持转向柱摇臂平行于前进方向,和舵机臂和拉杆的角度呈90度。
以下程序可供参考//用一个定时器定时100US产生PWM波
//周期200*100us=20ms
//改变b的值可改变占空比 b=10对应高电平时间1ms
#include<STC12C5A.H>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit PWM=P2^0
uchar a=200,b=15//b=15对应舵机0度
void Delay1ms(uint i) //1ms延时程序
{
uint j
for(i>0i--)
{
for(j=0j<125j++)
{}
}
}
void main()
{
TMOD=0X01
TH0=(65536-100)/256
TL0=(65536-100)%256
ET0=1
EA=1
TR0=1
P1M0=0X0F//低4位推挽输出 控制两个电机正反转
P1M1=0X00
P2M0=0X01//最低位推挽输出 控制舵机
P2M1=0X00
while(1)
{
P1=0x0a
b=15Delay1ms(2000)//直行
b=10Delay1ms(1000)//左转
b=15Delay1ms(2000)//直行
b=20Delay1ms(1000)//右转
b=15Delay1ms(2000)//直行
P1=0x05
b=15Delay1ms(2000)//后退
b=10Delay1ms(1000)//后左转
b=15Delay1ms(2000)//后退
b=20Delay1ms(1000)//后右转
b=15Delay1ms(2000)//后退
}
}
void timer0()interrupt 1
{
TH0=(65536-100)/256
TL0=(65536-100)%256
a++
if(a<=b) PWM=1
else PWM=0
if(a==200){a=0PWM=1}
}
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