智能循迹小车的发展历程，国内外研究现状（不是做法！）

智能小车可以追溯到移动机器人的研究，其始于60年代末期斯坦福研究院（SRI）的Nils Nilssen和Charles Roesn等人，在1966年至1972年中研制出了自主移动机器人Shakey。

我国的移动机器人或者说智能小车，起步随晚，但是也完成了课题，成果显著。

一般是用IF语句来判断各种情况，下边是一个小程序，你可以看看

#include"reg52h"

#define uint unsigned int

#define uchar unsigned char

//电机管脚

sbit MA1=P3^0;

sbit MA2=P3^1;

sbit MB1=P3^2;

sbit MB2=P3^3;

//循迹模块管脚

sbit led0=P1^0;

sbit led1=P1^1;

sbit led2=P1^2;

sbit led3=P1^3;

sbit led4=P1^4;

sbit led5=P1^5;

delay()

{

uint i;

for(i=0;i<100;i++);

}

void zhengzhuan()//正转

{

MA1=0;

MA2=1;

MB1=1;

MB2=0;

}

void fanzhuan()//反转

{

MA1=1;

MA2=0;

MB1=0;

MB2=1;

}

void zuozhuan()//左转弯

{

MA1=0;

MA2=1;

MB1=0;

MB2=0;

}

void youzhuan()//右转弯

{

MA1=0;

MA2=0;

MB1=1;

MB2=0;

}

stop()//停止

{

MA1=0;

MA2=0;

MB1=0;

MB2=0;

}

main()

{

while(1)

{

if(led1==0&&led2==0&&led3==1&&led4==0&&led5==0)

{

void zhengzhuan();//正转

}

if(led1==0&&led2==0&&led3==0&&led4==0&&led5==0)

{

void fanzhuan();//反转

}

if(led1==1&&led2==1&&led3==1&&led4==0&&led5==0)

{

delay()；

void zuozhuan();//左转弯

}

if(led1==0&&led2==0&&led3==1&&led4==1&&led5==1)

{

delay()；

void youzhuan();//右转弯

}

if(led1==0&&led2==1&&led3==1&&led4==1&&led5==0)

{

stop();//停止

}

if(led1==0&&led2==0&&led3==0&&led4==0&&led5==0)

{

void youzhuan();//原地打圈

}

if(led1==1&&led2==1&&led3==1&&led4==1&&led5==1)

{

delay()；

void youzhuan(); //遇到T型区优先考虑向右转

}

}

}