ROS源码分析（三）：Node

ROS源码分析（三）：Node

2021SC@SDUSC

 

ROS通信采用XML-RPC协议，通过XML将调用函数封装，再使用HTTP协议作为传送机制。一个XML-RPC入门程序由管理器、服务器、客户端组成，在ROS中，每个Node都可以作为客户端或服务器，在源码中特化为ParameterClient、SlaveClient，管理任务则由MasterClient承担。要与分布式系统中的其他Node通信，每个Client都需要调用Register中的相关方法在MasterClient中注册和注销。

Client

MasterClient

Register

ParameterClient

SlaveClient