Ubuntu18.04一次性成功安装ROS

Ubuntu18.04一次性成功安装ROS 1、添加国内源

这里选择了清华的国内源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加私钥

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

如果提示不能添加，则使用下面的命令：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

3、更新软件列表

sudo apt-get update

GPG错误
如果出现了如下错误，

W: GPG 错误：http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654

说明公钥出现了问题，使用如下命令添加公钥：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

4、安装ROS

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

安装完成后，使用下面的命令可以查看可以使用的包，顺便检查一下安装是否成功。

apt-cache search ros-melodic

5、配置环境

输入命令：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

可以输入 sudo gedit ~/.bashrc来查看是否配置成功

6、安装ros packages

输入以下命令：

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7、安装rosdep

首先输入以下命令安装rosdep：

sudo apt install python-rosdep

修改rosdep下载资源的脚本文件：/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py，把以下行添加到脚本中的download_rosdep_data()函数中，以应用代理服务：

url="https://ghproxy.com/"+url

 然后，用同样的方法修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py里面的DEFAULT_INDEX_URL参数，如下：

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

接着，以下4个文件中也使用了“raw.githubusercontent.com”网址，同样的方法把“GitHub Proxy 代理加速”添加到网址前：

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 36行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 72行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py	39行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py 68行 119行

最后，在 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 的第204行添加如下代码：

gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url

 然后初始化rosdep：

sudo rosdep init

正确的结果是这样的：

8、更新rosdep

使用如下命令以更新rosdep

rosdep update

成功的话，结果如下图所示：

 完成安装，接下里测试一下。

9.测试

打开三个命令窗，分别输入

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

第一个命令会打开ros的结点控制器，第二个命令会打开一个显示小海龟的窗口，第三个命令会开启键盘对海龟的控制，将第三个命令窗确定放置在最上层，然后使用方向键，可以看到小海龟运动，这时可以确定ROS安装成功。

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参考博客：

1.ubuntu18.04下安装ROS(使用国内源)_尘途小生的博客-CSDN博客

2.rosdep update 超时失败2021最新解决方法_wongHome的博客-CSDN博客

3.ROS：ROS的安装与测试_buaazyp的博客-CSDN博客_ros测试