（探戈计划）点云的旋转和平移与区域学习

（探戈计划）点云的旋转和平移与区域学习

原始帖子有点过时了。以前，我们没有getMatrixTransformAtTime（）。因此，您必须使用Tango.getPoseAtTime来查询每个转换，然后使用矩阵将它们链接起来。

但是现在，使用getMatrixTransformAtTime，即使在opengl框架中，您也可以直接查询area_description_T_depth。为了将点云转换为opengl中的ADF框架，可以使用以下代码（伪代码）：

TangoSupport.TangoMatrixTransformData transform =  TangoSupport.getMatrixTransformAtTime(pointCloud.timestamp,          TangoPoseData.COORDINATE_frame_START_OF_SERVICE,          TangoPoseData.COORDINATE_frame_CAMERA_DEPTH,          TangoSupport.TANGO_SUPPORT_ENGINE_OPENGL,          TangoSupport.TANGO_SUPPORT_ENGINE_TANGO);// Convert it into the matrix format you use in render.// This is a pure data structure conversion, transform is// in opengl world frame already.Matrix4x4 model_matrix = ConvertMatrix(transform);foreach (Point p in pointCloud) {  p = model_matrix * p;}// Now p is in opengl world frame.

但请注意，在使用ADF重新定位或处于学习模式后，您必须具有有效的区域描述框架才能根据区域描述查询姿势。