基于STC8A8K64S4A12单片机的蓝牙遥控搬运小车

这是我在大一上学期做的一个通过蓝牙遥控 控制车前两个舵机搬运物体的小车程序。

使用L298N电机驱动

#include 
#include 
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uint x,y,z;
sbit PA1=P1^5; //定义左舵机PWM输出的IO口
sbit PA2=P1^6; //定义右舵机PWM输出的IO口

#define SYSMCLK 27000000


sbit IN1 = P1^0; //为1 左电机反转	
sbit IN2 = P1^1; //为1 左电机正转	 
sbit IN3 = P1^2; //为1 右电机正转	
sbit IN4 = P1^3; //为1 右电机反转	 


unsigned  int  time=0;		
int pwm=1;
#define left_motor_en		EN1 = 1	//左电机使能
#define left_motor_stops	EN1 = 0	//左电机停止
#define right_motor_en		EN2 = 1	//右电机使能
#define right_motor_stops	EN2 = 0	//右电机停止

#define left_motor_back		IN1 = 0, IN2 = 1//左电机反转
#define left_motor_go		IN1 = 1, IN2 = 0//左电机正转
#define right_motor_back	IN3 = 1, IN4 = 0//右电机反转
#define right_motor_go		IN3 = 0, IN4 = 1//右电机正转


//int Sensor_PwmL = 20,Sensor_PwmR=22;//舵机控制 关闭位置
int Sensor_PwmL = 22,Sensor_PwmR=20;//舵机控制 张开位置
typedef unsigned char uint8;   //  8 bits 
typedef unsigned int  uint16;  // 16 bits 

void OSCInit(void)//使能外部晶振
{
	P_SW2 = 0x80;
	XOSCCR = 0xC0;
	while (!(XOSCCR & 1));
	CLKDIV = 0x00;
	CKSEL = 0x01;
	P_SW2 = 0x00;
}

void UartInit(void)		//115200bps@24.000MHz
{
	SCON = 0x50;		//8位数据,可变波特率
	AUXR |= 0x40;		//定时器1时钟为Fosc,即1T
	AUXR &= 0xFE;		//串口1选择定时器1为波特率发生器
	TMOD &= 0x0F;		//设定定时器1为16位自动重装方式
	TL1 = 0xCC;		//设定定时初值
	TH1 = 0xFF;		//设定定时初值
	ET1 = 0;		//禁止定时器1中断
	TR1 = 1;		//启动定时器1
	ES=1;
}

void PWMInit()	//增强型pwm初始化（STC增强版8051单片机片上外设）
{
	P_SW2 = 0x80;
	PWMCKS = 0x00; // PWM时钟为系统时钟
	PWMC = (SYSMCLK/30000); //设置PWM周期(30000Hz@27Mhz)
	
	PWM0T1= 0;
	PWM0T2= 0;
	PWM0CR= 0x80; //使能PWM0输出（P20）
	
	PWM3T1= 0;
	PWM3T2= 0;
	PWM3CR= 0x80; //使能PWM3输出（P23）
	
	P_SW2 = 0x00;
	PWMCR = 0x80; //启动PWM模块
	
	P2M0 = 0x02;
}

void PWM0Set(uint16 Val)		//PWM0占空比赋值
{
	P_SW2 = 0x80;
	PWM0T2= (uint16)(900-Val); //PWM计数器计数到PWM0T2翻转为低电平
	P_SW2 = 0x00;
}

void PWM3Set(uint16 Val)		//PWM3占空比赋值
{
	P_SW2 = 0x80;
	PWM3T2= (uint16)(900-Val); //PWM计数器计数到PWM3T2翻转为低电平
	P_SW2 = 0x00;
}

void Timer0Init(void)		//100微秒@24.000MHz
{
	AUXR |= 0x80;		//定时器时钟1T模式
	TMOD &= 0xF0;		//设置定时器模式
	TL0 = 0xA0;		//设置定时初值
	TH0 = 0xF6;		//设置定时初值
	TF0 = 0;		//清除TF0标志
	TR0 = 1;		//定时器0开始计时
}


void delay(uint z)
{
	uint x,y;
	for(x = z; x > 0; x--)
	for(y = 114; y > 0 ; y--);
}

//小车前进
void forward()
{
	PWM0Set(800);
	PWM3Set(800);
	left_motor_go; //左电机前进
	right_motor_go; //右电机前进
}

void left_go()	   //左转
{
	PWM0Set(325);
	PWM3Set(750);
	left_motor_back;
	right_motor_go;
	delay(1000);
	forward();
	
}
 //右转
void right_go()
{
	PWM0Set(700);
	PWM3Set(325);
	delay(50);
	right_motor_back;
	left_motor_go;
	delay(1000);
	forward();
}
//小车后退
void back()
{
	PWM0Set(800);
	PWM3Set(800);
	left_motor_back;
	right_motor_back;	
}
void left_left()//左转转
{
	PWM0Set(500);
	PWM3Set(700);
	left_motor_back;
	right_motor_go;

}
void right_right()//右转转
{
	PWM0Set(700);
	PWM3Set(500);
	left_motor_go;
	right_motor_back;

}
//小车停止
void stop()
{
	PWM0Set(0);
	PWM3Set(0);
}

void TM0_Isr() interrupt 1
{
	static int time;
	time++;
	if(time>200)
		time=0;
	if(time 
 当时写的很水 但是基本思路就是 等待串口发送的数据 然后进去中断判定接下来的指令 PWM控制电机与舵机
					
										


					

						
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