Python Opencv SolvePnP产生错误的翻译向量

Python Opencv SolvePnP产生错误的翻译向量

我想您可能会认为是

tvecs_new

相机位置。事实并非如此！实际上，这是相机坐标系世界起源的位置。为了使相机处于物体/世界坐标中，我相信您需要

-np.matrix(rotation_matrix).T * np.matrix(tvecs_new)

你可以使用获得欧拉角

cv2.decomposeProjectionMatrix(P)[-1]

那里

P

是

[r|t]

3乘4外在矩阵。

我发现这是一篇关于内在和外在的不错的文章。