基于PCL库的点云坐标系转换

基于PCL库的点云坐标系转换

代码实现的功能

1. 读取文件数据
2. 将采集的激光雷达数据进行转换，也可以将某一区域的点云进行筛选，然后对此区域的点云坐标转换，如y轴坐标加某一个数值，x坐标加减某一个数值
3. 保存更改改变坐标之后的文件数据
4. 代码示例

5. #include
   #include
   #include
   
   int main(int argc, char** argv) {
   pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud);
   if (pcl::io::loadPCDFile("E://1PCD点云文件//四周中速1直通滤波//2.pcd", *cloud) == -1) {
   	PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcdn");
   		return(-1);
   	}
   int j = 0;
   pcl::PointCloud::Ptr cloud_extract(new pcl::PointCloud);
   	for (int i = 0; i < cloud->points.size(); i++)
   	{
   		pcl::PointXYZ p;
   		//设定提取范围内的点的范围
   if (cloud->points[i].x > 0.018|| cloud->points[i].z<-0.018)//对全局坐标变换可以删除此行
   		{
   			p.x = cloud->points[i].x;
   			p.y = cloud->points[i].y+0.6;
   			p.z = cloud->points[i].z+0.44;
   			cloud_extract->push_back(p);
   			j++;
   		}
   	}
   //对于无序点云hight默认是1
   	cloud_extract->height = 1;
   	//cloud_extract点云文件中push_back了j个点，故width=j
   	cloud_extract->width = j;
   	pcl::io::savePCDFile("E://1PCD点云文件//四周中速1直通滤波//2改.pcd", *cloud_extract);
   }