最初迁入今日的葡萄牙一带的是尼安德特人，后来被智人所替代。葡萄牙早在公元前1千年，已有凯尔特人在伊比利亚半岛定居下来。
罗马人于公元前219年初次入侵伊比利亚半岛。公元前140年前后，罗马人征服了葡萄牙，将其划为罗马帝国的一个行省，称为琉息太尼亚省，并一直统治到公元5世纪。
公元5世纪日耳曼部落（包括斯维比人、汪达尔人和阿兰人）入侵伊比利亚半岛。后来这些部落都被西哥特人逐出伊比利亚半岛之外。
711年北非穆斯林摩尔人入侵伊比利亚半岛，西哥特王朝灭亡了，仅葡萄牙北部的阿斯图里亚斯高地还在信奉天主教的哥特贵族的手里。哥特人在阿斯图里亚斯便开始发起“收复失地运动”，旨在跟南部穆斯林政权作战，重新统治伊比利亚半岛。
1179年该地区成为葡萄牙王国，随着重新取得穆斯林所占据的部分而扩张起来。现代欧陆的葡萄牙疆界是在1270年国王阿方索三世手中完成的。
15、16世纪乃葡萄牙的全盛时代，在非、亚、美拥有大量殖民地，为海上强国。这时代期间，不论在经济、政治、文化上，葡萄牙都已远远超越欧洲其他国家。
葡萄牙的殖民帝国成立于1415年8月21日，当航海家亨利率领葡萄牙舰队征服北非的伊斯兰贸易中心休达。随后葡萄牙的航海家与探险家陆续发现了亚速尔群岛、佛得角、比奥科岛、圣多美岛、普林西比岛和安诺本岛等无人居住的岛屿。
1471年，长期与西班牙争夺的北摩洛哥城市坦几亚终于被葡萄牙人占据。
1500年，葡萄牙航海家佩德罗·卡布拉尔初次看到巴西的海岸。
1501年，卡布拉尔发现了印度洋的马达加斯加，1507年也到了毛里求斯。
1510年，阿尔布克尔克征服了印度的果阿地区和马来西亚的马六甲（1511年）。
1514年以后，葡萄牙的航海家到了远东的中国和日本。1517年，葡萄牙商人及官员费尔南·佩雷兹·德·安德拉德到了广州，而其与明朝朝廷的交涉被称为近代中国与欧洲接触的开端。葡萄牙人于1542年意外发现了日本，后来很多欧洲商人和传教士被吸引到日本（参见南蛮贸易）。1557年，葡萄牙人租借澳门，并开始与中国进行贸易。
1522年，葡萄牙探险家斐迪南·麦哲伦所率领的西班牙船队首次环航地球。
1553年，开始有葡萄牙人在澳门居住。1887年12月1日，葡萄牙与清朝政府签订《中葡会议草约》和《中葡和好通商条约》，正式通过外交文书的手续租借澳门，这也成为欧洲国家在东亚的第一块领地（以1553年算起）。1974年4月25日，葡萄牙革命成功，实行非殖民地化政策，承认澳门是被葡萄牙非法侵占的，并首次提出把澳门交还中国。由于当时不具备适当的交接条件，时任总理的周恩来提出暂时维持澳门当时的状况。
但随着其他欧洲国家继取得海上霸权后，葡萄牙实力有所下降。1580年因皇室姻亲继承关系，曾被西班牙侵占，直到1640年才摆脱西班牙统治。葡萄牙的殖民地同时被荷兰人和英国人攻击。
17世纪间，大量葡萄牙人移民到巴西，直至1709年为了防止人口流失约翰五世下令禁止葡萄牙人移民。
1755年11月1日早晨，里斯本发生9级地震，地震所造成的损失加上接踵而至的海啸和火灾将整个里斯本夷为平地。这场灾难是当时葡萄牙经济无法承受的冲击。但此时的葡萄牙帝国仍然强大，随着大英帝国和法兰西帝国的崛起，葡萄牙帝国逐渐没落，到1999年葡萄牙将澳门交给中国后，葡萄牙帝国500多年的历史结束。
1807年拿破仑进攻葡萄牙，同年12月1日占领里斯本。直到1812年因得到英国相助才摆脱法国的统治。1808年葡萄牙王室与大部份里斯本贵族逃亡到巴西里约热内卢，从1808年到1821年把这个城市当作葡萄牙的首都，是当时欧洲仅有的不在欧洲本土的首都。
1821年12月，葡议会以完成政治教育为由，敦促佩德罗回国，并规定巴西各省直接受里斯本管辖。在巴西独立派的推动下，佩德罗拒绝了葡议会的命令，建立了以若泽·博尼法西奥·德·安德拉达为首的新政府，并与1822年5月自立为“巴西永久的保护者”。葡议会因此废黜了其巴西摄政王的职务。1822年9月7日，刚到达圣保罗的佩德罗获悉了此决议，于是在依皮朗加河畔拔剑宣誓“不独立，毋宁死！”（葡萄牙语：Independência ou Morte!），正式宣布了巴西的独立。
1822年10月12日，佩德罗称巴西皇帝佩德罗一世，并于1822年12月1日举行了加冕仪式。
1910年10月的革命推翻了君主制，成立第一共和国。
1926年5月，发生军事政变，卡尔莫纳元帅上台，建立军事独裁政府。
最初迁入今日的葡萄牙一带的是尼安德特人，后来被智人所替代。葡萄牙早在公元前1千年，已有凯尔特人在伊比利亚半岛定居下来。
罗马人于公元前219年初次入侵伊比利亚半岛。公元前140年前后，罗马人征服了葡萄牙，将其划为罗马帝国的一个行省，称为琉息太尼亚省，并一直统治到公元5世纪。
公元5世纪日耳曼部落（包括斯维比人、汪达尔人和阿兰人）入侵伊比利亚半岛。后来这些部落都被西哥特人逐出伊比利亚半岛之外。
711年北非穆斯林摩尔人入侵伊比利亚半岛，西哥特王朝灭亡了，仅葡萄牙北部的阿斯图里亚斯高地还在信奉天主教的哥特贵族的手里。哥特人在阿斯图里亚斯便开始发起“收复失地运动”，旨在跟南部穆斯林政权作战，重新统治伊比利亚半岛。
1179年该地区成为葡萄牙王国，随着重新取得穆斯林所占据的部分而扩张起来。现代欧陆的葡萄牙疆界是在1270年国王阿方索三世手中完成的。
15、16世纪乃葡萄牙的全盛时代，在非、亚、美拥有大量殖民地，为海上强国。这时代期间，不论在经济、政治、文化上，葡萄牙都已远远超越欧洲其他国家。
葡萄牙的殖民帝国成立于1415年8月21日，当航海家亨利率领葡萄牙舰队征服北非的伊斯兰贸易中心休达。随后葡萄牙的航海家与探险家陆续发现了亚速尔群岛、佛得角、比奥科岛、圣多美岛、普林西比岛和安诺本岛等无人居住的岛屿。
1471年，长期与西班牙争夺的北摩洛哥城市坦几亚终于被葡萄牙人占据。
1488年春天，葡萄牙航海家巴尔托洛梅乌·迪亚士最早探险至非洲最南端好望角的莫塞尔湾，为后来另一位葡萄牙航海探险家瓦斯科·达·伽马开辟通往印度的新航线奠定了坚实的基础。1498年5月20日达·伽马终于到达离印度城镇科泽科德不远的海滩。
1500年，葡萄牙航海家佩德罗·卡布拉尔初次看到巴西的海岸。
1501年，卡布拉尔发现了印度洋的马达加斯加，1507年也到了毛里求斯。
1510年，阿尔布克尔克征服了印度的果阿地区和马来西亚的马六甲（1511年）。
1514年以后，葡萄牙的航海家到了远东的中国和日本。1517年，葡萄牙商人及官员费尔南·佩雷兹·德·安德拉德到了广州，而其与明朝朝廷的交涉被称为近代中国与欧洲接触的开端。葡萄牙人于1542年意外发现了日本，后来很多欧洲商人和传教士被吸引到日本（参见南蛮贸易）。1557年，葡萄牙人租借澳门，并开始与中国进行贸易。
1522年，葡萄牙探险家斐迪南·麦哲伦所率领的西班牙船队首次环航地球。
1553年，开始有葡萄牙人在澳门居住。1887年12月1日，葡萄牙与清朝政府签订《中葡会议草约》和《中葡和好通商条约》，正式通过外交文书的手续租借澳门，这也成为欧洲国家在东亚的第一块领地（以1553年算起）。1974年4月25日，葡萄牙革命成功，实行非殖民地化政策，承认澳门是被葡萄牙非法侵占的，并首次提出把澳门交还中国。由于当时不具备适当的交接条件，时任总理的周恩来提出暂时维持澳门当时的状况。
但随着其他欧洲国家继取得海上霸权后，葡萄牙实力有所下降。1580年因皇室姻亲继承关系，曾被西班牙侵占，直到1640年才摆脱西班牙统治。葡萄牙的殖民地同时被荷兰人和英国人攻击。
17世纪间，大量葡萄牙人移民到巴西，直至1709年为了防止人口流失约翰五世下令禁止葡萄牙人移民。
1755年11月1日早晨，里斯本发生9级地震，地震所造成的损失加上接踵而至的海啸和火灾将整个里斯本夷为平地。这场灾难是当时葡萄牙经济无法承受的冲击。但此时的葡萄牙帝国仍然强大，随着大英帝国和法兰西帝国的崛起，葡萄牙帝国逐渐没落，到1999年葡萄牙将澳门交给中国后，葡萄牙帝国500多年的历史结束。
1807年拿破仑进攻葡萄牙，同年12月1日占领里斯本。直到1812年因得到英国相助才摆脱法国的统治。1808年葡萄牙王室与大部份里斯本贵族逃亡到巴西里约热内卢，从1808年到1821年把这个城市当作葡萄牙的首都，是当时欧洲仅有的不在欧洲本土的首都。
1820年8月，葡萄牙发生了自由党人的革命，新政府的头项措施是请流亡到巴西的国王若昂六世回国。若昂六世最终决定带着几乎所有的王室成员和大臣们回国，1821年7月在里斯本登陆。
若昂六世回国后，葡萄牙的第一届立宪议会企图取消若昂六世受给巴西的各种特权，使巴西重新陷入殖民地的境地。巴西人民早已习惯有一个自己的国王和政府，这种做法进一步刺激了巴西人民要有自己的国王和政府的情绪。巴西不能接受对其特权的取消和再次沦为殖民地。若昂六世的儿子佩德罗决定留下来反对葡政府的这项决议，若昂六世也默许了儿子的做法。
1821年12月，葡议会以完成政治教育为由，敦促佩德罗回国，并规定巴西各省直接受里斯本管辖。在巴西独立派的推动下，佩德罗拒绝了葡议会的命令，建立了以若泽·博尼法西奥·德·安德拉达为首的新政府，并与1822年5月自立为“巴西永久的保护者”。葡议会因此废黜了其巴西摄政王的职务。1822年9月7日，刚到达圣保罗的佩德罗获悉了此决议，于是在依皮朗加河畔拔剑宣誓“不独立，毋宁死！”（葡萄牙语：Independência ou Morte!），正式宣布了巴西的独立。
1822年10月12日，佩德罗称巴西皇帝佩德罗一世，并于1822年12月1日举行了加冕仪式。
1910年10月的革命推翻了君主制，成立第一共和国。
1926年5月，发生军事政变，卡尔莫纳元帅上台，建立军事独裁政府。
财政部长安东尼奥·萨拉查于1931年组织“国民同盟”，1932年升任总理以因应财政危机，次年制定新宪法，建立其带法西斯性质的新国家体制（Estado Novo，葡萄牙历史上的“第二共和国”），成为独裁者。萨拉查对内推行法西斯专政，对外于1936年追随德、意法西斯，帮助佛朗哥叛军进攻西班牙共和国政府。
第二次世界大战时名义上保持中立，实际上亲近轴心国集团。战后于1949年4月加入北大西洋公约组织，同年6月接受马歇尔计划。1951年与美国签订“军事援助协定”，其后又签订各种协定，允许美国在葡萄牙及其属地建立军事基地。
1974年4月25日，发生所谓康乃馨革命，一批中下级军官组成的“武装部队运动”推翻了持续42年的极右政权，开始民主化进程。
1986年，苏亚雷斯成为60年来的第一位文人总统。
1979年2月8日，与中华人民共和国建交。
1986年，加入欧共体；1999年成为首批加入欧元区的国家之一。
1999年12月20日，根据中葡两国于1987年签署的《中葡关于澳门问题的联合声明》，将澳门主权交还中国。
葡萄牙历史上，与紧邻的欧洲大国西班牙，有着千丝万缕的联系。西班牙的历史很大程度上就是葡萄牙的历史。
西班牙与葡萄牙同为最早的海上强国，但是，这个海上的强势民族在其强大以前的历史，则完全是一部被征服的历史。从公元前11世纪到公元5世纪之间，先后遭到伊贝洛人、塔尔提西奥人、腓尼基人、希腊人、凯尔特人的侵入。后来凯尔特人与伊贝洛人融合成为半岛上独特的凯尔提贝洛人。接着迦太基人、罗马人陆续侵入，西班牙成为罗马帝国西边的势力范围，伊比利亚半岛各处，还残留着罗马帝国的遗迹。公元6，7世纪，西哥特人侵入并建立王国，以托雷多为首都。托雷多到处可见西哥特文化遗迹。
公元7世纪上半叶，阿拉伯半岛上兴起了阿拉伯帝国，7世纪下半叶，阿拉伯人的国家开始往外扩张，不久就征服了地中海东部和北非等地，成为跨越亚洲、非洲和欧洲的大帝国，即是阿拉伯帝国。与北非隔海相望的伊比利亚成了这个帝国扩张的下一个目标。
公元711年，阿拉伯帝国的军队渡过直布罗陀海峡攻入了西班牙。接着，阿拉伯人的军队像龙卷风一样横扫伊比利亚半岛，伊比利亚很快被征服了，从此，到葡萄牙建国以前，这里一直被阿拉伯人统治着。
阿拉伯人占领伊比利亚半岛后，不愿接受这些伊斯兰教徒统治的西班牙人退缩到北部的山区，那里出现了一些抵抗运动的中心，由此开始了长达7个多世纪的光复运动。经过11~13世纪的激战后，西班牙对阿拉伯人的光复运动胜局已定。
胜利在望的葡萄牙人迫切地希望建立一个强大的统一的民族国家，而要实现这一点，往往要经过激烈的思想冲突和流血斗争。
葡萄牙本为西班牙的一部分。1093年，西班牙尚处于卡斯蒂利亚王国统治之下，是阿拉伯人的殖民地。卡斯提王国公主特里萨下嫁给葡萄牙的波尔多凯尔伯爵，葡萄牙第一次从西班牙分裂出来。
特里萨生子名为阿方·亨利克斯。阿方索3岁登基，其母摄政。1128年，16岁的阿方索正式主政，放逐其母特里萨，并在罗马天主教势力的帮助下，击败了卡斯蒂利亚王国的军队，开始了葡萄牙的独立。
1143年，阿方索与卡斯蒂利亚王国签订《萨莫拉条约》，宣布正式独立。并于公元1147年从阿拉伯收复里斯本，从此建都于此。
1279年，国王迪尼斯一世继位。迪尼斯一世在全国范围内排斥西班牙语，推广葡萄牙语，并在1290年创立了葡萄牙的第一所大学。
1297年，葡萄牙与西班牙签订《奥卡尼塞许条约》，明确了国界。自此，葡萄牙成为14世纪欧洲第一个独立的国家。 （1415年─1580年）
葡萄牙的崛起， 开始与15世纪的亨利王子时代。流行于14世纪的传染病黑死病（鼠疫）夺去了欧洲2400万人的生命，葡萄牙人以其强壮的体魄和强大的免疫力避免了这次浩劫。“祸兮福兮所倚，福兮祸兮所伏”，免受鼠疫灾害的葡萄牙人口急剧膨胀，国内种种矛盾高度激化。
同时，由于从东北部西班牙城市运入葡萄牙的商路被限制，输入葡萄牙人生活必需品如香料，糖，金银数量的急剧减少，价格暴涨，因此，人们生活水平下降。更为严峻的是，由于欧洲金矿的稀缺，葡萄牙铸造货币的黄金几乎完全依靠进口。而黄金供应的不足，使得市场上的货币成色下降，信用降低，将葡萄牙的经济逼入绝境，葡萄牙进入了伊比利亚经济危机时期，面临着社会动荡的严重问题。
葡萄牙国土是一块狭长的沿海土地，几乎没有什么内陆地区，加上人口密集，内部资源稀缺，依靠内部机制解决这会矛盾毫无可能，只有寻求外向的扩张，转嫁经济危机。陆地上，强大的宿敌西班牙堵住了葡萄牙所有向外扩张的路径，因此，谋图海上的发展成为葡萄牙求取生存的唯一手段。
当时马可·波罗的《马可·波罗行纪》盛行于欧洲，东方成为欧洲人概念中财富与黄金的同义词，欧洲各国纷纷谋求与东方的贸易。解决葡萄牙经济危机最需要的是黄金，因此，葡萄牙迫切的需要开通东方的航道，寻求与东方的贸易。
葡萄牙此时正处于“航海家亨利”统治时代。亨利是葡萄牙历史上最为雄才大略，富有战略眼光的领袖。亨利王子生于1394年，其父是葡萄牙国王若奥一世，母亲是莎士比亚在《理查二世》中写到的冈特家族的约翰之女菲利芭。
在1415年，葡萄牙士兵占领了北非港口城市休达，并在1418年击败了企图夺回休达的摩尔人。而一年后，葡萄牙国王航海家亨利的两名船长在风暴下驶进马德拉，而其他葡萄牙航海家更在1427年发现了亚速尔群岛。葡萄牙殖民帝国就因而开始发迹。
葡萄牙的船队相继于1434年和1445年到达非洲的保加多尔角、塞内加尔和佛得角。
1446年，葡萄牙航海家安东尼·费尔南多更发现了塞拉利昂，这些地理上的大发现都为葡萄牙帝国的崛起提供了有利条件。
其时，葡萄牙开始对亚速尔群岛和马德拉进行殖民政策，以攫取其在蔗糖和酒类生产上的利益，尤其是来自几内亚的黄金更大大刺激了葡萄牙的商业能力。从科学及宗教的角度出发，远洋航行无疑是有利可图的。
在阿方索五世(1443年-1481年)领导下，葡萄牙的海洋探险已远至几内亚湾一带。而他更在1458年和1471年分别从摩尔人手上占据了摩洛哥一部份和丹吉尔等地。而其继承人约翰二世亦在西非加纳建立保护商贸用的要塞，其后这个要塞更在1637年起成为葡萄牙在西非的总部。此外，葡萄牙在1482年发现了刚果，并在1488年派遣迪亚士绕过好望角。
1497年7月8日，达·迦马率领海船从里斯本出发，先后到达莫桑比克和肯尼亚的马林迪。在马林迪，达·迦马做了一件当时不起眼，后来却影响整个欧洲历史进程的事件：他骗来了一位阿拉伯航海家马杰德为向导。马杰德带领达·迦马开始了欧洲人第一次横穿印度洋的征程。
1498年5月20日，达·迦马船队顺利到达印度南部的贸易中心卡利卡特，实现了欧洲人梦寐以求直接到达印度的愿望，从此开始了葡萄牙人在印度洋的霸业。更为重要的是，葡萄牙人从此开辟了欧洲经好望角横穿印度洋直达印度的航路。
当时，人们都知道在印度洋向东出发就可以到达印度，但哥伦布认为向西航行也能到达印度，但这个想法却被当时的葡萄牙国王若昂二世坚决地反对了。其后，西班牙女王伊莎贝尔一世却大力支持哥伦布的想法，并遣之实行。结果，哥伦布成功地发现西印度群岛，此地其后更成为西班牙在美洲的殖民地。
而在东非，由伊斯兰人统治的一带东非海岸如莫桑比克、蒙巴萨等地也落入葡萄牙人手中。其后在1490年，葡萄牙航海家已经到达东非的埃塞俄比亚海岸。此外，葡萄牙人的势力也伸展至阿拉伯海一带，他们在1506年侵吞了索科特拉岛，同年更到达印度洋上的锡兰。
而葡萄牙人更一直在印度洋上进行探险，如1506年发现的马达加斯加和1507年发现的毛里求斯等，葡萄牙亦在1509年发生的第乌战役击败了奥斯曼土耳其帝国以及威尼斯共和国，成为印度洋上的霸主。至于葡萄牙人也大力开始在美洲的扩张，如在1500年登陆巴西的塞古罗港，并以之作为巴西红木的贸易站。
1494年6月7日，葡萄牙国王若昂二世与西班牙女王伊莎贝尔一世在罗马教皇亚历山大六世的和解下签订《托德西利亚斯条约》，确定通过佛得角群岛以西2200海里处的“教皇子午线”为界，界东即非洲地区属葡萄牙，界西即美洲地区属西班牙。这个昔日的欧洲弱国，在人类历史上第一次与以前的宗主国西班牙一道，共同垄断欧洲以外的世界，瓜分了世界。自此，葡萄牙殖民帝国如日中天。
（1580-1640年）
在1580至1640年这段期间，葡萄牙国王塞巴斯蒂昂一世绝嗣，恩里克一世继位。西班牙国王腓力二世塞巴斯蒂昂一世的舅舅的身份打败了恩里克一世，王位以便落入腓力二世的哈布斯堡王朝手中，而它更成就西班牙殖民帝国的霸主地位。同时，葡萄牙也受西班牙哈布斯堡王朝的支配，于是西班牙国王腓力二世便联合了所有位于伊比利亚半岛的舰队，以清除从亚速尔群岛来进行贸易的法国人。因此，亚速尔就成为最后一个抵抗腓力二世统治的葡萄牙领地。
但与此同时，葡萄牙却开始扩张在条约协定的分界线以西的地方，并在1616年发动了一次军事扩张，驱逐了法国在南美洲的殖民者。此外，葡萄牙人更在1625年率领舰队占据了由荷兰人控制的萨尔瓦多城市。但好景不常，自1627年卡斯蒂里亚经历经济大崩溃后，荷兰人便乘机组织海军，并破坏了西班牙的海上贸易。自此，英荷两国便开始频繁攻击葡萄牙的海岸线，以掠夺西班牙的财富。西班牙人完全不能应付海军的威胁，因此爆发了西荷战争。
1638年至1640年间，荷兰逐渐控制了巴西东北部的地区，并以累西腓为首府。但1648年葡萄牙在对荷兰战争的胜出才扭转这个局势，荷兰当局其后交还巴西予葡萄牙。虽然荷兰在巴西的殖民政策失败了，但其后荷兰却抢夺了锡兰、好望角和东印度群岛一带的土地，更垄断了在日本长崎市的贸易。自此，葡萄牙在远东的势力减少至澳门和东帝汶两地。 巴西帝国(1640-1822年)
1661年，葡萄牙给予英国孟买和丹吉尔两地作为两国联姻的嫁妆。而其后一百年，英国乘印度莫卧儿帝国的崩溃而逐渐控制整个印度及其贸易。但葡萄牙手中仍然掌握西印度的果阿等地。在1755年里斯本发生了惨绝人寰的大地震后，葡萄牙的殖民野心就被动摇了。因此，葡萄牙殖民帝国在18世纪开始再次走下坡。
尽管巴西在起初并不太重要，但它后来却成为了葡萄牙殖民地的中心，尤其是它积存了来自葡萄牙大量的黄金、宝石、甘蔗、咖啡和谷物等。葡萄牙更在此进行了黑人奴隶的贸易，因此巴西的人口开始大增，并开始走上发展之路。
而巴西的独立运动也在此时开始萌生。在1789年曾经发生过一次起义，但最后失败，领导者亦被绞死。而1808年，法国的拿破仑声称葡萄牙暗中援助英国，因此对葡萄牙发动入侵。而葡萄牙摄政王若奥亲王为免受到波及，便把王室迁往巴西。而若奥六世在1812年赶回葡萄牙以解决国内的问题，并留下儿子佩德罗作巴西摄政王。其后在人民的强烈呼声下，佩德罗便领导人们进行巴西的独立。最后，他在1822年正式加冕为巴西帝国皇帝，而巴西也在此时独立于葡萄牙。 非洲帝国(1822-1945年)
在殖民主义高涨的19世纪中，葡萄牙几乎已经失去了其在南美和亚洲的全部领土。为了挽回劣势，葡萄牙便把殖民政策投放在非洲身上，并把佛得角、圣多美普林西比、几内亚比绍、安哥拉和莫桑比克置于控制之下。 1578年6月，葡萄牙国王塞巴斯蒂昂以讨伐异教徒为名，率军2.5万人（雇佣兵为主）在丹吉尔登陆，开始了对摩洛哥的战争，摩洛哥被废国王穆泰瓦基勒率部投降。摩洛哥国王阿卜德·马立克率步，骑兵5万人迎战。8月4日，葡萄牙军在马哈赞河畔的凯比尔堡附近发起进攻，揭开了马哈赞河会战的序幕。由于此役有葡萄牙国王塞巴斯蒂昂，摩洛哥废王穆泰瓦基勒和摩洛哥国王马利克三位国王参战，历史上称这场战争为“三王之役”。这场战争以葡萄牙人的惨败而告终。
1580年，西班牙兼并了葡萄牙。到1640年，葡萄牙人终于从西班牙的统治下解放出来，若昂四世继位为王。但好景不长，葡萄牙首都里斯本发生大地震，整个城市毁于一旦，惟有王室的全体成员因在热罗尼姆斯大教堂做弥撒而幸免遇难。
1665年，刚果宣布推翻葡萄牙人的统治而成为一个民族独立国家。
19世纪初，法国拿破仑的军队和西班牙的军队进占葡萄牙，王室全体成员和国王去巴西避难。14年后，葡萄牙人在英国军队的帮助下赶走了法国人，葡萄牙国王若昂六世将佩德罗王子留在巴西继续执政，他自己回了国。第二年也就是1822年，若昂六世写信给佩德罗王子要他回葡萄牙，但佩德罗王子撕毁了父亲的信，向周围的人宣布说：巴西从此脱离葡萄牙。他说这话时，是在里约热内卢附近的伊皮兰加河。从此，佩德罗成为巴西帝国的首任皇帝。葡萄牙在东方帝国崩溃之后，在美洲的这一大块殖民地也失去了，从此它走向衰落。1824年，美国承认巴西独立，1825年，葡萄牙也不得不承认这一残酷的现实。 帝国瓦解（1945-1999年）
第二次世界大战后，很多欧洲国家也纷纷自愿及被迫放弃其殖民地。葡萄牙却选择拒绝放弃其殖民地，因此它仍然维持着庞大的殖民帝国。1961年，果阿及葡萄牙统治的印度地区受到印度的入侵，而被迫交还印度。一直到1974年葡萄牙国内发生康乃馨革命，葡萄牙政府才不得不放弃海外殖民地。
葡萄牙所属的非洲殖民地成为莫桑比克、安哥拉、几内亚比绍、圣多美与普林西比等国，而在亚洲的两处殖民地东帝汶与澳门中，葡萄牙放弃葡属东帝汶，东帝汶不久独立，其后受邻国印度尼西亚占领，直至1999年。自此葡属澳门成为葡萄牙唯一也是最后的海外殖民地，葡萄牙的殖民帝国已经形同瓦解。
而葡萄牙的最后一个殖民地──澳门则在1999年12月20日正式交还中华人民共和国。自此，统治达五百多年的葡萄牙殖民帝国正式宣告结束。
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