Autoware(1)——快速开始

Autoware(1)——快速开始,第1张

Autoware(1)——快速开始

该部分可参照github Autoware中的 Demo Quick_Start。


1. 建立目录“.autoware”来保存demo数据
mkdir .autoware
2. 下载Demo数据下载demo数据:
A script for generating a demo launch file:
http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/my_launch.sh
Map/calibration/path data (Moriyama area):
http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_data.tar.gz
rosbag data:
http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_150324.tar.gz

将下载的压缩包转到~/.autoware解压

~$ cd .autoware
~/.autoware$ tar xfz sample_moriyama_data.tar.gz
~/.autoware$ tar xfz sample_moriyama_150324.tar.gz
~/.autoware$ sh my_launch.sh

运行命令后会生成以下的launch文件:
my_launch/
my_map.launch # Load PointClouds and vector maps
my_sensing.launch # Load device drivers
my_localization.launch # Localozation
my_detection.launch # Object detection
my_mission_planning.launch # Path planning
my_motion_planning.launch # Path following
3. 运行runtime manager
cd ~/Autoware/ros
./run

会出现两个分离的终端窗口。


一个是[roscore],另一个是[runtime_manager] ,Runtime Manager启动前要输入管理员密码,输入密码后就可以启动了。


如出现输入密码后无Runtime Manager窗口,应该是Autoware安装有问题,可能是未执行:

4. 运行rosbag
在Runtime Manager的simulation界面中,导入”sample_moriyama_150324.bag”,设置开始时间为120,然后点击play,再点击pause按钮



加载点云图和向量图

在[quick start]界面,选择map,ref加载my_map.launch,并且点击[map]按钮。


“~/.autoware/data/my_launch/my_map.launch”

定位
在[quick start]界面,加载my_localization.launch,并且点击[localization]按钮。



“~/.autoware/my_launch/my_localization.launch”

启动RViz

点击RViz按钮启动Rviz可视化工具。


启动后选择[file]-[open config],在[choose a file to open]对话框中,选择以下文件,然后点击[open]。


“~/Autoware/ros/src/.config/rviz/default.rviz”

在[simulation]界面,点击[pause]按钮来重新运行rosbag。



在Rviz中的 [Display]窗口, [Global Options]-[Fixed Frame] , 设置为 “world”.
在 [Current View]-[Target Frame]的 [View] 窗口, 选择“base_link” 并且设置[Type]为“TopDownOrtho”。


点击 [Zero] 按钮. (可以初始化追踪汽车的位置)。



当simulation界面的进度条到达23%左右(110/479sec),演示应该趋向于稳定了。


8.任务规划
在[quick start]界面,加载my_mission_planning.launch,并且点击[mission planning]按钮。



“~/.autoware/my_launch/my_mission_planning.launch”

9.运动规划
在[quick start]界面,加载my_motion_planning.launch,并且点击[motion planning]按钮。



“~/.autoware/my_launch/my_motion_planning.launch”

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原文地址: http://outofmemory.cn/zaji/587517.html

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