如何让循迹小车走“8”字型，主控为单片机

首先要区分踩线和十字路口。如果一边传感器有效后，经过1/2线宽的行程另一边的传感器还没有有效，说明已经踩线了，进行方向调整。如果在1/2线宽内另一边传感器也有效了，说明到达十字路口，这时左转，直到右边的传感器无效，说明已经过了十字路口。然后继续进行防踩线的行走方式。

初期做这个，左右摇摆是必然的。 因为其本身的循迹方式就是开关式的！ 传感器的得到的信息只有两种要么在左边，要么在右边。具体的不知道小车在线的左边多少，右边多少，导致不能让小车拐大弯与拐小弯，只能让车拐。就导致了其左右的摇摆。

如果想不让其摇摆，可以加成一排红外管，虽然不能像摄像头或者ccd得到连续的信息。但是可以进行相对的转向细分。 知道是大偏差还是小偏差。使之连续路线。当然这个跟机械的红外的间隔等等都有关系。

延时效果，我认为我不加延时为好，本来就有可能丢线呢，还加延时。 延时可能是为了拐固定的角度，比如90度 180度，利用延时可以粗略的控制。

最有可能的是传感器的结构，除去软件算法上的问题不说，左右扭可能是你的红外传感器间距比较大，造成偏离路线较大时才能检测到，从而显得扭动较大。 拐不过来弯可能是因为你的传感器只是用的简单的左右各一个红外管，一旦车速过快，没来的及调节，使小车的传感器超出了循迹线，就再也无法调整过来了。

对于拐不过来弯的情况，建议增加传感器数目，比如左右各两个，这样可以检测更大范围的路面，使小车有更充分的时间调节方向。 或者就是想办法加快小车调节方向的时间，比如加大调整方向是的转弯速度。

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