下面一段c语言代码驱动小车实现三路循迹，停车5秒，壁障，寻光，但是下载到单片机中，驱动小车存在问题。

三个问题：

1 你的flag没有初始化。

2 while（flag！=1）｛｝中的代码有些问题。有几处应加上{ }，给你改了一下：

while(flag!=1)

{

if(a5==0)

qianjin();

else

{ if(a4==0)

zuozhuan();

else

{ if(a6==0)

youzhuan();

else

flag=1;

}

}

}

3 为什么不在最外层设置大循环？

我也是初次做小车

上面的是我做玩后的一些见解

你这个可以这样

你的小车每到一个分岔口（“T”或者“十”型路口）就随机选择一个寻迹方向（路线），并且把第一个寻迹值保存起来（就是记住这次小车是往哪里走的，防止下次走重复的路）。

小车走下去会有2种情况：

1，小车此次走的路线正确 继续前走，值到下一个路口

2，小车走了一段路后没路了，又分为2种情况：

（1），小车走错路了，得退回去，这时候小车可以后退寻迹，直到返回分岔口，再重复上面过程（注意，此时小车选择路线时要和前面保存起来的值进行对比，不可以再走小车前面走过的错路了，并且还得把这次跑的方向保存，下面小车如果在这个点在此返回了，小车选择路线时就要排除上面2次的路线了，以此类推）

（2），小车到终点了，我看了你们的跑道情况，终点前面有2个断点，可以利用这个区分小车是到了终点还是跑错路了

程序可能有点复杂，祝你们成功

part1: 用一路led照亮地面，左中右三路红外传感看反光。根据反光3'bxxx写个mealy状态机。

9种状态3‘zzz,3'b000~3'b111 根据后8种状态的64种变化，输出前进还是后退,速度,方向等。

3‘b111 -> 3'b111: 在线上, DIR=2'b00; RUN=4, 快进;

3'b111 -> 3'b011: 小弯左偏, DIR=2'b10; RUN=2, 慢进;

3'b111 -> 3'b110:

3'b111 -> 3''b001: 大弯左偏, DIR=2'b10; RUN=1, 低速;

3'b111 -> 3'b000: >90度的急弯, 跑丢了: RUN=1, DIR=2'b11, REV=1倒回去找回路线。

3'b000 - > 3'b001:

3'b001 ->

default:

Part2:

根据REV确定步进电机的正转还是反转，根据DIR产生脉冲序列，根据RUN产生脉冲频率。

主要还是状态解析能力，参考<异步时序电路设计>之mealy,输出跟当前态和历史态都相关。

>

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