大疆机器人上安装树莓派怎么编程

1 准备一个树莓派，以及一个计算机，还有一个SD卡，SD卡的容量要大于4G；

2 下载树莓派的 *** 作系统，比如Raspbian，并将其写入SD卡；

3 将SD卡插入树莓派，并将树莓派连接到计算机；

4 使用SSH连接树莓派，并在树莓派上安装必要的软件；

5 在树莓派上安装Python，并使用Python编写程序；

6 将编写的程序上传到树莓派，并运行程序；

7 根据程序的运行结果，对程序进行调试和优化，直到程序运行正常。

设置开机启动Python gui具体配置如下：

一、设置python GUI程序开机启动，这个方法能让你的程序在树莓派没进入桌面之前就启动。

①新建一个sh的文件，随便起个名字，比如startsh。如果你的python文件在桌面app文件夹中。则startsh内容如下：

cd/home/pi/Desktop/app

sudo python3 programpy。

在前一小节中介绍了点亮第一个LED灯，这里我们准备进阶尝试下，输出第一段PWM波形。（PWM也就是脉宽调制，一种可调占空比的技术，得到的效果就是：如果用示波器测量引脚会发现有方波输出，而且高电平、低电平的时间是可调的。）

这里爪爪熊准备写成一个golang的库，并开源到github上，后续更新将直接更新到github中，如果你有兴趣可以和我联系。 githubcom/dpawsbear/bear_rpi_go

我在很多的教程中都看到说树莓派的PWM（硬件）只有一个GPIO能够输出，就是 GPIO1 。这可是不小的打击，因为我想使用至少四个 PWM ，还是不死心，想通过硬件手册上找寻蛛丝马迹，看看究竟怎么回事。

手册上找寻东西稍等下讲述，这里先提供一种方法测试 树莓派3B 的 PWM 方法：用指令控制硬件PWM。

这里通过指令的方式掌握了基本的pwm设置技巧，决定去翻一下手册看看到底PWM怎么回事，这里因为没有 BCM2837 的手册，根据之前文章引用官网所说， BCM2835 和 BCM2837 应该是一样的。这里我们直接翻阅 BCM2835 的手册，直接找到 PWM 章节。找到了如下图：

图中可以看到在博通的命名规则中 GPIO 12、13、18、19、40、41、45、52、53 均可以作为PWM输出。但是只有两路PWM0 PWM1。根据我之前所学知识，不出意外应该是PWM0 和 PWM1可以输出不一样的占空比，但是频率应该是一样的。因为没有示波器，暂时不好测试。先找到下面对应图：

根据以上两个图对比可以发现如下规律：

对照上面的表可以看出从 BCM2837 中印出来的能够使用在PWM上的就这几个了。

为了验证个人猜想是否正确，这里先直接使用指令的模式，模拟配置下是否能够正常输出。

通过上面一系列指令模拟发现，（GPIO1、GPIO26）、（GPIO23、GPIO24）是绑定在一起的，调节任意一个，另外一个也会发生变化。也即是PWM0、PWM1虽然输出了两路，可以理解成两路其实都是连在一个输出口上。这里由于没有示波器或者逻辑分析仪这类设备（仅有一个LED灯），所以测试很简陋，下一步是使用示波器这类东西对频率以及信号稳定性进行下测试。

小节：树莓派具有四路硬件输出PWM能力，但是四路中只能输出两个独立（占空比独立）的PWM，同时四路输出的频率均是恒定的。

上面大概了解清楚了树莓派3B的PWM结构，接下来就是探究如何使用Go语言进行设置。

因为拿到了手册，这里我想直接 *** 作寄存器的方式进行设置，也是顺便学习下Go语言处理寄存器的过程。首先需要拿到pwm 系列寄存器的基地址，但是翻了一圈手册，发现只有偏移，没有找到基地址。

经过了一段时间的努力后，决定写一个 树莓派3B golang包开源放在github上，只需要写相关程序进行调用就可以了，以下是相关demo（pwm）（在GPIO12 上输出PWM波，放上LED灯会有呼吸灯的效果，具体多少频率还没有进行测试）

以下是demo(pwm) 源码

树莓派又称卡片式电脑，外形只有xyk大小，却具有电脑的所有基本功能，这就是Raspberry Pi电脑板，中文译名"树莓派"！这一基金会以提升学校计算机科学及相关学科的教育，让计算机变得有趣为宗旨。

安装树莓派:

1先将安装好系统的SD卡插入树莓派

2再将usb接口的键盘和鼠标接上树莓派3接上HDMI线

4接上电源线，并打开电源

键盘输入"startx"启动图形界面，到此为止你的树莓派就正常启动。

1NOOBS (New Out Of Box Software) 是树莓派一个全新的安装系统，允许用户更轻松的在树莓派设备上体验不同的 Linux 系统。该软件安装到一个 4GB 或者更大的 SD 卡，首次启动时提供 *** 作系统的安装选择。所选择的 *** 作系统已经存在卡中，因此 NOOBS 无需联网下载 OS 映像。当前版本包含 Raspbian, Pidora 和两个版本的 XBMC 媒体中心软件。一旦选择，NOOBS 将安装所选系统到卡中剩余空间然后重启开始全新安装。

mcpi是Python语言中的一个模块，它是Minecraft游戏的Python接口库。通过mcpi模块，开发者可以使用Python语言访问Minecraft游戏的各种功能，例如创建和编辑世界、生成方块和实体、控制角色移动等等。

使用mcpi模块可以非常方便的在Minecraft游戏中创建各种场景和交互式应用程序。比如，您可以用Python语言来编写一个脚本，在Minecraft游戏中创建一个城堡或者迷宫；还可以编写一个控制程序，让角色自动寻路或者进行打怪行动。

在使用mcpi模块之前，需要确保已经安装了Minecraft游戏，并且打开了游戏的“允许局域网玩家加入”的设置。此外，还需要在Python环境中安装好mcpi模块。一般来说，mcpi模块可以通过pip指令进行安装。

总之，mcpi模块为Python开发者提供了在Minecraft游戏中进行编程的方法，为开发者带来了更加丰富的创造和交互体验。

    昨天在写关于linux设置脚本开机启动的文章时，有个疑问就是开机时怎么确认运行级别，然后遍历执行/etc/rcNd/目录下的所有服务程序。带着疑问， 在前人的基础上 学习总结一下linux系统初始化的工作的内容，现在树莓派4B上展示出来。

1、加载内核

    当计算机打开电源后，首先是BIOS开机自检，按照BIOS中设置的启动设备（通常是硬盘）来启动。 *** 作系统接管硬件以后，首先读入 /boot 目录下的内核文件。树莓派4B的内核是Raspbian GNU/Linux 10 (buster)，基于Debian。

2、初始化进程init

    内核文件加载以后，运行第一个程序init，它的作用是初始化系统环境。init位于目录/sbin，进程号PID为1，即1号进程，其他所有进程都由init衍生，是init的子进程。

    同时还有个0号进程，idle进程，在系统初始化时由内核kernel自身从无到有创建，通过调用kernel_thread创建一个内核线程去执行init函数，0号进程创建1号进程。

3、运行级别

    具体介绍请参考笔者的文章-Linux运行级别简介  ，但是开机时是怎么确定运行级别的呢？

    init进程首先读取文件 /etc/inittab，它是运行级别的设置文件。但是各个发行版不太一样，init的配置文件也不一样，有可能使用/etc/eventd里面的配置文件，最新版的改用为/etc/init目录。

4、开机启动程序

    具体详情请参考文章-linux中/etc/initd设置开机启动 ，确定运行级别后，执行rcNd目录下的文件，这些链接文件是连接到initd目录下的程序。init进程逐一加载开机启动程序，其实就是运行这个目录里的启动脚本。

    比如运行级别为5（图形化多用户）时启动的程序：

5、用户登录

    开机启动程序加载完毕以后用户登录。用户的登录方式有三种：

    命令行登录：init进程调用getty程序。

    ssh登录：init进程调用sshd程序。

    图形界面登录：init进程调用显示管理器，Gnome图形界面对应的显示管理器为gdm。

6 、login shell

    默认shell时bash，命令行界面，让用户可以直接与 *** 作系统对话。读取环境变量，具体请参考笔者文章-Linux环境变量的设置。

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