关于arduino驱动舵机的程序问题。以下是我的程序，为何转60度之后不回到0度。而是一直在60度来回偏转

如果只是简单的想让舵机在0-60度来回转，并不限制速度的话，可以这样：

void loop()

{

myservowrite(0); //舵机转动到相应角度

delay(500);

myservowrite(60);

delay(500);

}

加个延时。 因为舵机从0-60要有个时间，你原来的程序，没等到舵机转到60度呢，就又让它转回0度，当然不行了。

如果要给定转动速度 ，你可以直接用库例程：servo-sweep

因为舵机中有电位器，输出15ms宽度的脉冲宽度是正90度，所以你可以写一个for循环，然后引进一个参数，不停地改变05ms到25ms之间的脉冲宽度就行了。（用延迟函数可以调整速度）希望能帮到你！

看一下舵机控制器主芯片旁边的双排针，使用RS232来控制的时候是有条线帽的，您要使用Arduino控制需要将条线帽拆除，用四根杜邦线连接内侧的排针和UNO控制器，连接之前将程序导入到UNO控制器中，接线顺序为：TX-RX，RX-TX，+接电源正，-接GND然后给舵机供电，就可以使用UNO控制器来控制32路舵机控制器了。

首先开明白你的舵机控制原理，它要求输入的脉冲期是20ms，其中高电平在15ms时舵臂在0位

在20ms时舵臂在右90度位 在15ms时舵臂在左90度位 舵机有3根线，一根线是电源正，另一根电源负，还有一根（一般为白线）是控制线，就是输入的脉冲信号的

程序中可以用两个定时器，一个定时20ms，另外一个定时1到2ms可变，就可以让舵机动作

下面程序供参考，先不考虑按键问题，能让舵机动作就 成功一大半

/双定时器产生PWM波，控制舵机

//定时器0负责置高电平和控制定时器1的开停，定时器1负责置低电平

#include<STC12C5AH>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

sbit PWM=P3^7;//经试验，此引脚信号可以直接送舵机不用放大

uchar b=1500;//定时15ms的初值

void Delay1ms(uint i) //1ms延时程序

{

uint j;

for(;i>0;i--)

{

for(j=0;j<125;j++)

{;}

}

}

void main()

{

b=1500;

TMOD=0X11;

TH0=(65536-20000)/256;

TL0=(65536-20000)%256;

TH1=(65536-b)/256;

TL1=(65536-b)%256;

ET0=1;

EA=1;

TR0=1;

PWM=1;

P1M0=0X0F; //低4位配置为推挽输出 ，普通51单片机无此寄存器

P1M1=0X00;

while(1)

{

P1=0; //这是让行走电机正向转动的，用的是L298N模块

b=1500;Delay1ms(2000);//直行

b=1000;Delay1ms(1000);//左转

b=1500;Delay1ms(2000);//直行

b=2000;Delay1ms(1000);//右转

b=1500;Delay1ms(2000);//直行

P1=0x05;//这是让行走电机反向转动的

b=1500;Delay1ms(2000);//后退

b=1000;Delay1ms(1000);//后左转

b=1500;Delay1ms(2000);//后退

b=2000;Delay1ms(1000);//后右转

b=1500;Delay1ms(2000);//后退

}

}

void timer0()interrupt 1//定时器0中断

{

TH0=(65536-20000)/256;

TL0=(65536-20000)%256;

PWM=1;

TR1=1;

ET1=1;

}

void timer1()interrupt 3//定时器1中断

{

TH1=(65536-b)/256;//改变b的值就可转向

TL1=(65536-b)%256;

PWM=0;

TR1=0;

ET1=0;

}

单片机系统实现对舵机输出转角的控制，必须首先完成两项任务：首先，产生基本的PWM周期信号，即产生20ms的周期信号；其次，调整脉宽，即单片机调节PWM信号的占空比。单片机能使PWM信号的脉冲宽度实现微秒级的变化，从而提高舵机的转角精度。单片机完成控制算法，再将PWM信号输出到舵机。

发一个自己原来写的简单的。

#include<reg52h>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

uchar count,jd;

sbit pwm=P1^0;

sbit jia=P3^2;

sbit jian=P3^3;

uchar code table[10] = {0x3f,0x06,0x5b,

0x4f,0x66,0x6d,

0x7d,0x07,0x7f,0x6f};

//延时函数

void delay(uchar x)

{

uchar i,j;

for(i=x;i>0;i--)

for(j=125;j>0;j--);

}

//定时器初始化

void Time0_init()

{

TMOD=0x01; //定时器0工作方式1

IE=0x82;

TH0=0xfe;

TL0=0x33; //110592MHZ晶振，05ms

TR0=1;

}

//定时器0中断程序

void Time0() interrupt 1

{

TH0=0xfe;

TL0=0x33;

if(count<jd) //判断05ms次数是否小于角度标识

pwm=1; //是，pwm输出高电平

else

pwm=0; //否，输出低电平

count=count+1;

count=count%40; //次数始终保持为40，即保持周期为20ms

}

//按键扫描

void keyscan()

{

if(jia==0)

{

delay(10);

if(jia==0)

{

jd++; //角度增加 1

count=0; //按键按下则20ms周期重新开始计时

if(jd==6)

jd=5; //已经是180度，保持

while(jia==0);

}

}

if(jian==0)

{

delay(10);

if(jian==0)

{

jd--;

count=0;

if(jd==0)

jd=1; //已经0度，保持

while(jian==0);

}

}

}

//数码管显示

void display()

{

uchar bai ,shi,ge ;

switch(jd)

{

case 1:

bai=0;

shi=0;

ge=0;

break;

case 2:

bai=0;

shi=4;

ge=5;

break;

case 3:

bai=0;

shi=9;

ge=0;

break;

case 4:

bai=1;

shi=3;

ge=5;

break;

case 5:

bai=1;

shi=8;

ge=0;

break;

}

P0=table[bai];

P2=1;

delay(5);

P0=table[shi];

P2=2;

delay(5);

P0=table[ge];

P2=3;

delay(5);

}

void main()

{

//jd=1;

count=0;

Time0_init();

while(1)

{

keyscan();

display();

}

}

电路图很简单的，几个按键，再在单片机最小系统上接出一个信号线，再给舵机供上电就可以了。

定时器0表示的是脉冲总周期20ms，定时器1表示的是正脉冲宽度（如pwm_value = 1500时表示正脉冲宽度为15ms）， 而while循序只是为了改变正脉冲宽度。运行过程是：定时器0和定时器,1同时开启，此时pwm = 1，定时器1的时间到了之后pwm = 0，并关闭定时器1，等待脉冲总周期达到20ms即定时器0中断，在定时器0的中断服务中又将pwm赋值为1并开启定时器1……以这样的方式循环就可以控制舵机转动了！

舵机是一种位置伺服的驱动器，主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由接收机或者单片机发出信号给舵机，其内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为15ms 的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。经由电路板上的IC 判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回信号，判断是否已经到达定位。适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。一般舵机旋转的角度范围是0 度到180 度。

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