ROS动态调参总结

在ROS程序中我们可以使用dynamic_reconfigure这个包实现动态调参，无需重新编译程序。

planeSegcfg内容如下：

修改cfg权限

在CMakeLists文件中添加：

添加头文件：

修改主函数：

使用 boost::bind 给回调函数传递动态参数

boost::bind(f,x,y) = f(x,y)

_1,_2表示占位符

修改CMakelists文件:

修改packagexml文件：

编译

运行程序

计算图级-------是 ROS 处理数据的一种点对点的网络形式。程序运行时,所有进程及它们所进行的数据处理,将会通过一种点对点的网络形式表现出来,即通过节点、节点管理器、话题、服务等来进行表现。

ROS 中的基本计算图级概念包括:节点、节点管理器、参数服务器、消息、服务、话题和包。这些概念以各种形式来提供数据。

ros 命令的说明及参数可以通过 < 命令 > -h (或 --help )来查看

例如： rosnode -h

用键盘控制小海龟运动这一过程的通信机制是怎样的呢其实,这两个节点是通过一个 ROS 话题( Topic )来相互通信的, turtle_teleop_key 在这个话题上发布键盘输入的的消息,而 turtlesim 则订阅该话题以接收该消息。下面通过 rqt 功能包和 rostopic 命令来查看相关信息:

2， rostopic list :能够列出所有当前订阅和发布的话题。

先看一下 rostopic list 子命令需要哪些参数。运行命令:

rostopic list -h

使用 verbose 选项,以列出相关话题的详细信息。运行命令:

rostopic list -v

显示了有关所发布和订阅的话题的详细信息,其中方括号中表示的是话题的类型。

3， rostopic type :用来查看所发布话题的消息类型。

用法: rostopic type [topic] 运行如下命令:

rostopic type /turtle1/cmd_vel

上面的 geometry_msgs/Twist 即为话题 /turtle1/cmd_vel 的消息类型,这在执行命令 rostopic list -v 时

也有所体现。

下面用 rosmsg 命令来查看消息的详细情况:

rosmsg show geometry_msgs/Twist

4， rostopic pub :把数据发布到当前某个正在广播的话题上。通过此命令可以通过直接在终端发送命令来控制小海龟

用法: rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[20, 00, 00]' '[00, 00, 18]'

在我看来，ROS最牛逼的地方就是它的通信机制了，不仅仅是进程间通信方便，就连不同设备间通信也很方便，只需添加几行代码，你就可以实现多电脑间的 Topi c共享， 远程控制等功能。下面就让我们一起来实现吧！

这里假设我们有两个电脑：电脑 A 为主机端，电脑 B 为控制端。最终要实现在 A 电脑上运行roscore，并且运行 Turtlesim 程序，然后在 B 电脑上运行键盘控制程序，控制 Turtlesim 小乌龟移动。

1 查看电脑A和电脑B的 IP 和 Hostname

查看IP，在控制台输入：

$ ifconfig

如果电脑连接的时有线网，则显示结果中，etho 部分的 inet addr 后面就是该电脑的 IP 地址；

如果电脑连接的是无线，则 wlp3s0 部分的 inet addr 后就是 IP 地址。

查看 Hostname，在控制台输入：

$ hostname

2 修改hosts文件内容

使用如下指令，分别在电脑A和电脑B的打开 hosts 文件：

$ sudo gedit /etc/hosts

在电脑A端的 hosts文件 中添加如下加粗指令:

复制代码

127001　 localhost

127011 [ hostname_A ]

[IP_A] [ hostname_A ]

[IP_B] [ hostname_B ]

复制代码

同理，在电脑B端的 hosts 文件中，加入如下加粗指令：

复制代码

127001　 localhost

127011 [ hostname_B ]

[IP_B] [ hostname_B ]

[IP_A] [ hostname_A ]

复制代码

3 修改 bashrc 文件

使用如下指令，分别在电脑A和电脑B的打开 bashrc 文件

$ sudo gedit ~/bashrc

在电脑A端和电脑B端打开的 bashrc 文件的最后一行，加入如下代码:

export ROS_MASTER_URI=>

网址： >

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