51单片机红外避障小车教程

这个红外避障如果我么理解错的话是电子设计大赛的沿跑到跑的小车么？如果是的话就简单了，这不需要资料，只要在小车左右两边安上红外对管，让单片机检测高低电平，因为黑线可以吸收发射的光线，所以接收到的是低电平，反之接收到的是高电平，就这样来控制左右转弯，学会FOR循环等一些基本的足够了，因为没有复杂的东西，如果我理解错了，就当我么说。

循迹小车的三个灯的红外传感器一般采用模拟信号输出，需要接到模拟输入端口上，建议使用Arduino控制板。

以下是三个灯的红外传感器的接法：

1 将中间灯的传感器SIG引脚连接至Arduino控制板的模拟输入端口A0。

2 将左侧灯的传感器SIG引脚连接至Arduino控制板的模拟输入端口A1。

3 将右侧灯的传感器SIG引脚连接至Arduino控制板的模拟输入端口A2。

另外，为了保证传感器的工作稳定和准确，还需将其VCC引脚连接至33V/5V电源，GND引脚连接至地线。

注意：具体的接法可能因不同的循迹小车和控制板而有所差异，请在根据自家产品实际情况进行接线。同时，也需注意避免短路和接反引脚等危险 *** 作。

使用L298N芯片驱动直流电机控制小车车轮，直流电机转速使用PWM控制，PWM不懂可以百度。

单片机可以通过控制L298N芯片的引脚高低电平控制车轮转或者不转，左轮转  右轮不转，这就是右转弯啦。这样一个思路就可以让小车前进后退左转右转，PWM可以让小车加速或者减速。

步进机一般不拿来当车轮的，自动开关窗帘这方面更适合步进机。拿来控制车轮跑得太慢了。直流电机更灵活一点。控制PWM值一样可以让小车转到你想要的角度。

常用的采用光探测物体的模块有红外测距与激光测距，红外测距模块价格低廉，科技小制作中被广泛使用。

从小车底盘上可以发现，小车前部左右两侧各有一个红外避障探头（集成在底盘电路板上），用于探测左前或右前方在一定范围内是否有障碍物。

红外避障探头具有一对红外线发射与接收管，发射管发射出一定频率的红外线，当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反射回来被接收管接收，经过比较器电路处理之后，绿色指示灯会亮起，同时信号输出接口输出数字信号（一个低电平信号），可通过红外避障可调电阻调节检测距离，有效距离范围 2～30cm。

接线：

arduino A4 A5端口接底盘P4的OUT3 OUT4两个引脚，把arduino 5V与GND与底盘上的vcc GND相连。

测试探头：

将避障模块的红外探头对准墙壁或其他障碍物，距离为3 – 30cm厘米以内，此时指示灯亮，输出低电平。

通过读取arduino A4 A5电平状态，判断哪个方向有障碍物，以此改变小车的运行方向。

算法如下：

两个红外探头模块检测到物体（都是低电平）————停车

只有左探头模块检测到物体——右转

只有右探头模块检测到物体——左转

两个红外探头模块都没检测到物体（都是高电平）——前进

主程序代码如下：

没有人把程序写出来就可以正常运行的，都是需要调试的。慢慢调试好就可以了。

首先调试红外发送的数据，接收端是否能正常接收，例如可以先把红外解码做好。然后就是小车的驱动是否正常，即用固定的数据写进去，小车是否能按预期运行。

然后再结合调试。

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