arduino控制电机正反转程序

arduino控制电机，这可没有固定的程序。因为直接控制电机的是“电机驱动器”，arduino并不能适宜直接与电机连接在一起。

所以，控制正反转以及转速等的程序，取决于你购买的电机驱动器。仔细阅读该驱动器的说明书，将arduino的引脚与电机驱动器的控制引脚连接，然后控制相应引脚的高低电平和pwm，以实现电机的正反转和转速调节。

可以，你说的”电脑编好的程序，烧给Arduino，然后Arduino成为一个独立个体进行代码下的活动“是对arduino编程和烧写，这个环节只要一次。arduino根据你的程序运行之后可以通过串口与电脑进行双向通信（前提是你的arduino程序里有串口通信代码）。与此同时，如果你用的arduino板上的芯片还有其他未用的串行通信接口或者I2C、SPI、CAN接口，也可以与传感器进行通信，这样，就可以将传感器的数据借助arduino传输至你的电脑了。

PS如果你要实现的任务不复杂，用arduino IDE进行编程、汇编是可以的，如果对时效要求较高，譬如想达到1Mbps的串口传输速率或者400kHz的I2C通信或者10KHz以上的方波输出或者尽可能短的程序执行周期，建议在Atmel Studio用gcc直接对avr进行编程。效率很轻松的能达到arduino IDE编译的程序的5到10倍强。

PPS你的电脑上位机程序编写看你个人爱好，如果你之前学过编程有基础，可以用VB,C++,DELPHI如果你的基础不是太牢并且想短时间内看到成果，推荐matlab或者labview。内部集成强大的数学分析工具，可以直接使用，譬如离散卡尔曼，FFT,等等等等。

一 通讯的途径

arduino和processing可以通过串行端口进行通讯，也就是我们常见的COM1、COM2什么的。在安装arduino驱动的时候我们已经设置了arduino的端口，我自己设置的是COM4，可以参考这里进行设置。

在arduino程序中也需要设置相同的端口：

processing接受和发送数据也是在这个端口进行的，在编写的代码中定义，不需要设置程序。

二 arduino通过串行端口发布数据

下面是arduino最简单的数据发布代码，将data的值“1”，通过串行端口发布出去

int data=1; //创建变量，储存需要发送的数据

void setup()

{

Serialbegin(9600);//定义数据传输率为9600比特

}

void loop()

{

Serialprint(data); //通过串行端口发送data的值

}

将代码上传到arduino后，可以先通过串行端口@@@@@@@@@检查，当然，需要将@@@@@@@@@的数据传输率设置成代码中的一样。这样，我们可以在程序下方看到不断出现的“1”。

三 processing从串行端口获取数据

下面是最简单的processing从串行端口获取数据的代码，注意端口和传输率的值：

import processingserial;//引入serial库

int p_data;//创建变量用于储存接收到的数据

Serial myPort;//创建一个名为“myPort”的Serial对象

void setup() {

myPort = new Serial(this,”COM4″, 9600);

//定义myPort的端口和数据传输率

//应和Arduino保持一致

}

void draw() {

p_data = myPortread();//读取从串行端口获得的值，并储存在变量p_data中

println(p_data);//打印p_data的值

}

运行代码后，可以看到processing程序下方开始有数据涌现了，这说明它已经取得了来自COM4，以9600比特发布的值。这里有两个需要注意的地方，其一是Arduino必须连接到电脑，其二是不能同时开启Arduino的串行端口监控器。

但是，数据虽然已经取得，但并不是Arduino发布的“1”，而是“49”，这个问题我们后面章节再谈。

四 Arduino获取来自串行端口的值

创建一个简单的Arduino程序用于接收来自串行端口的值，并通过一个LED来判断。我们选择13号插口是因为arduino电路板中本身就在这个插口集成了个小型LED，在这个范例中我们就不用自己连线了：）

int a_data = 0; // 创建变量用于储存在串行端口收到的值

int ledPin = 13;//设定一个LED插口，用于检测收到的值

void setup() {

Serialbegin(9600);//定义数据传输率为9600比特

pinMode(ledPin, OUTPUT);//定义13号插口为输出模式

}

void loop() {

if (Serialavailable() > 0) {// 在收到数据后再做出处理:

a_data = Serialread(); // 将收到的值储存在变量中

if(a_data){//如果收到“1”（a_data为真），点亮LED，否则熄灭

digitalWrite(ledPin, HIGH);

}

else{

digitalWrite(ledPin, LOW);

}

}

}

五 processing通过串行端口发布数据

processing没有像arduino一样的串行端口@@@@@@@@@，所以最好先创建上一步所述的arduino接收端。下面的代码根据鼠标点击状态发布“0”和“1”：

import processingserial;//引入serial

Serial myPort;

//创建一个名为“myPort”的Serial对象

void setup()

{

myPort = new Serial(this, “COM4″, 9600);

//定义myPort的端口和数据传输率

//应和Arduino保持一致

}

void draw(){

}

void mousePressed(){

myPortwrite(1);

//当鼠标按下时通过COM4，以9600传输率发布数值“1”

}

void mouseReleased(){

myPortwrite(0);

//当鼠标松开时通过COM4，以9600传输率发布数值“0”

}

非要用51么

现在有更强大的ARDUINO，两大开源飞控都是基于这个的（APM，Multiwii）

multiwii比较满足你的要求，这只是个程序固件，你可以参考下，如果说要自己写飞控程序难度不小，用一块pro mini开发板+mpu6050模块刷入简单设置好的固件就可以实现飞控的功能，此外还兼容大量的其他模块（地磁，气压），添加升级也很方便（只需要打开固件里的设置）。

要调PID的

pid调节首先要是一个

闭环系统

，也就是要有转速的反馈，通过反馈回来的转速输入到pid控制器，转化成pwm波输出，控制电动机，大致思路是这样，希望对你有用，具体看一下

pid算法

吧

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