单片机控制舵机程序

//12MHz

#include <reg51h>

void InitTimer0(void)

{

TMOD = 0x01;

TH0 = 0x0B1;

TL0 = 0x0E0;

EA = 1;

ET0 = 1;

TR0 = 1;

}

void delay(void) //误差 0us 延时1ms 此处可以修改高电平周期

//修改此处的延时可以更改舵机转的角度 ，45度具体是多少 你可以试试

{

unsigned char a,b,c;

for(c=1;c>0;c--)

for(b=142;b>0;b--)

for(a=2;a>0;a--);

}

void main(void)

{

InitTimer0();

P1_2=0;

while(1);

}

void Timer0Interrupt(void) interrupt 1

{

//20ms中断

TH0 = 0x0B1;

TL0 = 0x0E0;

P1_2=1;

delay();

P1_2=0;

}

最小系统只有26个I/O口，可用于PWM输出的端口也就1个，你若同时控制11个舵机，效率就太低了，建议进行舵机分组，同步调整的舵机采用共PWM控制，如果能够分成6组或以下，建议采用最大系统。最大系统最多达11个定时器：4个16位定时器，每个定时器有4个IC/OC/PWM或者脉冲计数器。2个16位的6通道高级控制定时器：最多6个通道可用于PWM输出。2个看门狗定时器（独立看门狗和窗口看门狗）。Systick定时器：24位倒计数器。2个16位基本定时器用于驱动DAC。最多多达13个通信接口：2个IIC接口（SMBus/PMBus）。5个USART接口（ISO7816接口，LIN，IrDA兼容，调试控制）。3个SPI接口（18 Mbit/s），两个和IIS复用。CAN接口（20B）。USB 20全速接口。SDIO接口。可以够用。

VisionPro可以通过串口或者IO口控制舵机，具体步骤如下：

1 选择合适的舵机控制模块，比如常用的舵机驱动板，该板可以将串口信号转换为舵机控制信号。

2 在VisionPro中编写程序，通过串口或者IO口控制舵机。例如，如果您使用舵机驱动板，可以使用串口发送指令，驱动板会自动将指令转换为舵机控制信号。如果您使用IO口控制舵机，可以使用VisionPro内置的IO控制命令，将IO口输出高电平或低电平，从而控制舵机的方向和角度。

3 在程序中设置舵机的角度或者位置。可以使用VisionPro提供的命令或者函数来设置舵机的角度或者位置，例如"SetServoPosition"或者"SetServoAngle"等。

4 调试和优化程序。在测试舵机控制程序时，需要注意调试和优化程序，确保舵机能够按照预期的角度或者位置运动。可以使用调试工具或者示波器等设备来检查舵机控制信号的波形和参数，以确定参数设置是否正确。

需要注意的是，在控制舵机时，需要谨慎 *** 作，以免对舵机或者其他设备造成损坏。同时，舵机的角度或者位置控制也需要根据实际的应用需求进行调整和优化，以实现最佳的控制效果。

int readPin = 0; //用来连接电位器

int servopin = 7; //定义舵机接口数字接口7

void servopulse(int angle)//定义一个脉冲函数

{

int pulsewidth=(angle11)+500; //将角度转化为500-2480的脉宽值

digitalWrite(servopin,HIGH); //将舵机接口电平至高

delayMicroseconds(pulsewidth); //延时脉宽值的微秒数

digitalWrite(servopin,LOW); //将舵机接口电平至低

delayMicroseconds(20000-pulsewidth);

}

voidsetup()

{

pinMode(servopin,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口

}

voidloop()

{

//读取电位器（传感器）的读数，接到33V，值范围从0到660左右

int readValue = analogRead(readPin);

//把值的范围映射到0到165左右

int angle = readValue / 4;

//发送50个脉冲

for(int i=0;i<50;i++)

{

//引用脉冲函数

servopulse(angle);

}

}

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