用Arduino制作MWC(MultiWii)小四轴参考教程

前几天发了一篇关于 使用STM32F103C8T6开发板来做一架空心杯小四轴穿越机 的文章。

在很早之前写过 简易蓝牙迷你四轴无人机制作教程资料参考 。

其实当时的用Arduino制作MWC小四轴算是失败的。因为很多软件上的一些配置与硬件上的整体配合，并不是我当时看的一些教程说的那样简单。当然，也因为当时的我想的太简单了，所以失败了。

就在我成功使用STM32F103C8T6成功完成了一架小四轴之后，我再次尝试用Arduino制作MWC小四轴。

参考

空心杯驱动部分可以参考 使用STM32F103C8T6开发板来做一架空心杯小四轴穿越机

我把我修改过配置的程序上传了

程序烧录这块主要是要注意的配置有

修改完配置后，一定需要先卸桨，然后打开 MultiWiiConf 进行调试与配置，摆动飞行器观察方向是否一致，连接遥控器，查看通道映射是否正确。

电池的话需要选择航模专用的电池，我之前的话不懂，一直用普通mp4拆下来的电池，结果根本都带不动，电机一转，Arduino就断电重启了。电池不是容量越大越好，这需要跟机子整体重量进行配合。容量大，电池重，可能飞行时的幅度变动太大，机子会晃动，会造成失控的可能。

5V 升压不一定需要，这根据电机的情况进行配合。我这使用的是8520电机，之前制作的时候使用的720电机。一开始没加5V 升压模块，在使用8520电机时发现，只要一加大油门，Arduino就断电重启了。使用Arduino我是接5v供电，电机是直接电池取电的。

加电容一部分也是一个心理安慰吧，个人感觉上是需要加的。实际上可以不需要。

在选购电机的时候，需要注意一下电机的驱动电压。我所使用的8520电机有两个驱动电压版本，一个是37V的，一个是74V的。文章中使用的是37V的版本。

桨叶一定要注意尺寸。一个是轴距，一个是孔距。轴距太大，可能桨叶会碰撞，太小可能动力不足。孔距太小，插不进电机上，太大又没法固定。

设置方法是将工作基准面拖直，拖直后的角度就是B坐标的角度将其输入倒工件坐标系中的B坐标。程序运行时就会自动以工件坐标系为中心旋转加工各部分尺寸。

设置办法

A轴为三轴后加在右边的第四轴，面向X轴正向A值为正数时顺时针旋转，A值为负数时逆时针旋转，A60四轴只能顺时针旋转，A60四轴只能逆时针旋转，即旋转方向由A正负值决定。

但我的后处理处理往复刀路时，往第一个方向时角度A是对的，一但有与第一个方向反旋转时，角度值是错的。

加工中心a轴即4轴，又称B坐标，是绕xy平面旋转的轴。使用方法是将工作基准面拖直，拖直后的角度就是B坐标的角度将其输入倒工件坐标系中的B坐标。

程序运行时就会自动以工件坐标系为中心旋转加工各部分尺寸。

你会三轴的数控铣编程吗要是会的话你就不用再特意去学了,四轴与三轴区别就是多了一个可旋转的轴,便于多个面的加工,4轴一般就以一个可以旋转360°的旋转轴可以装夹工件,只要知道你床的4轴锁紧和放开指令就可以了,挺简单的用心想想一会就明白了

前后在圆柱的轴线，左右在端面。在四轴上夹一圆柱体，拉水平，前后分中即可，左右随工件零件及编程原定而定。

四轴在0度的时候，找出x，y轴的中心（四轴上夹持一个圆棒），然后四轴旋转90度，用表或者标准棒，让主轴与端面重合，那么原来设置的原点到四轴90度的圆棒端面距离就是旋转半径。

一般x向单边基准较多，y向单边也有分中的，z向只要在第4轴上夹根圆棒用百分表测得工作台面与圆棒中心的高度值就可以了，测得的高度差先补正到坐标系里，这样对刀就可以直接在工作台面上对刀！

4轴可以在圆柱面上圆周打孔，刻字雕花，还可以铣螺旋槽，3轴就做不到了给你一个简单的4轴程序，在圆柱面上圆周均匀打6个6mm的孔。

严格的说他只是在3轴的基础上增加了一个A轴（也就是第四轴），其区别在于能在一次装夹完成需要的零件，且不会因为多次装夹产生误差。

简单四轴程序：

主程序

℅O0002

G0 G90 G54 A0

M98 P010001

M01

G0 G90 G54 A36

M98 P010001

M01

G0 G90 G54 A72

M98 P010001

M01

G0 G90 G54 A108

M98 P010001

M01

G0 G90 G54 A144

M98 P010001

M01

G0 G90 G

A180

M98 P010001

M01

G0 G90 G54 A216

M98 P010001

M01

G0 G90 G54 A252

M98 P010001

M01

G0 G90 G54 A288

M98 P010001

M01

G0 G90 G54 A324

M98 P010001

三轴加工的话就只有XYZ三个轴的四轴加工有XYZA或XYZB这几种编程比较的繁琐，主要是4轴的曲面难生成 还有就是4轴的后处理一般没有3轴可以加工的4轴机床可以加工4轴设备可以加工的3轴机床就不一定可以加工。

你想要在什么地方让工件转，你就在这个地方加一个A，后面加上度数就行了，其实就多了一个坐标而已。

2前后在圆柱的轴线，左右在端面。在四轴上夹一圆柱体，拉水平，前后分中即可，左右随工件零件及编程原定而定。

3四轴在0度的时候，找出x，y轴的中心（四轴上夹持一个圆棒），然后四轴旋转90度，用表或者标准棒，让主轴与端面重合，那么原来设置的原点到四轴90度的圆棒端面距离就是旋转半径。

4一般X向单边基准较多，Y向单边也有分中的，Z向只要在第4轴上夹根圆棒用百分表测得工作台面与圆棒中心的高度值就可以了，测得的高度差先补正到坐标系里，这样对刀就可以直接在工作台面上对刀！

一、区别如下：

1、结构不同

三轴立式数控加工中心是三条不同方向直线运动的轴，分别是上下、左右和前后，上下的方向是主轴，可以高速旋转；四轴立式加工中心是在三轴的基础上增加了一个旋转轴，即水平面可以360度旋转，不可以高速旋转。

2、使用范围不同

三轴加工中心加工中心使用最为广泛，三轴加工中心能进行简单的平面加工，而且一次只能加工单面，三轴加工中心可以很好的加工、铝制、木质、消失模等材质。

四轴加工中心的使用较三轴加工中心少一些，它通过旋转可以使产品实现多面的加工，大大提高了加工效率，减少了装夹次数。尤其是圆柱类零件的加工多方便。并且可以减少工件的反复装夹，提高工件的整体加工精度，利于简化工艺，提高生产效率。缩短生产时间。

二、编程方法：

1、分析零件图样

根据零件图样，通过对零件的材料、形状、尺寸和精度、表面质量、毛坯情况和热处理等要求进行分析，明确加工内容和耍求，选择合适的数控机床。

此步骤内容包括：

1）确定该零件应安排在哪类或哪台机床上进行加工。

2）采用何种装夹具或何种装卡位方法。

3）确定采用何种刀具或采用多少把刀进行加工。

4）确定加工路线，即选择对刀点、程序起点（又称加工起点，加工起点常与对刀点重合）、走刀路线、程序终点（程序终点常与程序起点重合）。

5）确定切削深度和宽度、进给速度、主轴转速等切削参数。

2、确定工艺过程

在分析零件图样的基础上，确定零件的加工工艺(如确定定位方式、选用工装夹具等)和加工路线(如确定对刀点、走刀路线等)，并确定切削用量。工艺处理涉及内容较多，主要有以下几点：

1）加工方法和工艺路线的确定 按照能充分发挥数控机床功能的原则，确定合理的加工方法和工艺路线。

2）刀具、夹具的设计和选择 数控加工刀具确定时要综合考虑加工方法、切削用量、工件材料等因素，满足调整方便、刚性好、精度高、耐用度好等要求。数控加工夹具设计和选用时，应能迅速完成工件的定位和夹紧过程，以减少辅助时间。

并尽量使用组合夹具，以缩短生产准备周期。此外，所用夹具应便于安装在机床上，便于协调工件和机床坐标系的尺寸关系。

3）对刀点的选择 对刀点是程序执行的起点，选择时应以简化程序编制、容易找正、在加工过程中便于检查、减小加工误差为原则。

对刀点可以设置在被加工工件上，也可以设置在夹具或机床上。为了提高零件的加工精度，对刀点应尽量设置在零件的设计基准或工艺基准上。

4）加工路线的确定 加工路线确定时要保证被加工零件的精度和表面粗糙度的要求；尽量缩短走刀路线，减少空走刀行程；有利于简化数值计算，减少程序段的数目和编程工作量。

5）切削用量的确定 切削用量包括切削深度、主轴转速及进给速度。切削用量的具体数值应根据数控机床使用说明书的规定、被加工工件材料、加工内容以及其它工艺要求，并结合经验数据综合考虑。

6）冷却液的确定 确定加工过程中是否需要提供冷却液、是否需要换刀、何时换刀。

由于数控加工中心上加工零件时工序十分集中在一次装夹下，往往需要完成粗加工、半精加工和精加工。在确定工艺过程时要周密合理地安排各工序的加工顺序，提高加工精度和生产效率。

3、数值计算

数值计算就是根据零件的几何尺寸和确定的加工路线，计算数控加工所需的输入数据。一般数控系统都具有直线插补、圆弧插补和刀具补偿功能。对形状简单的零件(如直线和圆弧组成的零件)的轮廓加工，计算几何元素的起点、终点，圆弧的圆心、两元素的交点或切点的坐标值等。

对形状复杂的零件(如非圆曲线、曲面组成的零件)，用直线段或圆弧段通近，由精度要求计算出节点坐标值。这种情况需要借助计算机，使用相关软件进行计算。

4、编写加工程序

在完成工艺处理和数学处理工作后，应根据所使用机床的数控系统的指令、程序段格式、工艺过程、数值计算结果以及辅助 *** 作要求，按照数控系统规定的程序指令及格式要求，逐段编写零件加工程序。

编程前，编程人员要了解数控机床的性能、功能以及程序指令，才能编写出正确的数控加工程序。

5、程序输入

把编写好的程序，输入到数控系统中，常用的方法有以下两种：

1）在数控铣床 *** 作面板上进行手工输入；

2）利用DNC(数据传输)功能，先把程序录入计算机，再由专用的CNC传输软件把加工程序输入数控系统然后再调出执行或边传输边加工。

6、程序校验

编制好的程序，必须进行程序运行检查。加工程序一般应经过校验和试切削才能用于正式加工。可以采用空走刀、空运转画图等方式以检查机床运动轨迹与动作的正确性。

在具有图形显示功能和动态模拟功能的数控机床上或CAD/CAM软件中，用图形模拟刀具切削工件的方法进行检验更为方便。但这些方法只能检验出运动轨迹是否正确，不能检查被加工零件的加工精度。

以上就是关于用Arduino制作MWC(MultiWii)小四轴参考教程全部的内容，包括:用Arduino制作MWC(MultiWii)小四轴参考教程、4轴加工中心a轴怎么设置、数控铣四轴编程教程等相关内容解答，如果想了解更多相关内容，可以关注我们，你们的支持是我们更新的动力！