怎么用按键控制舵机的程序

#include "reg52h"

unsigned char count; //05ms次数标识

sbit pwm =P1^7 ; //PWM信号输出

sbit jia =P3^6; //角度增加按键检测IO口

sbit jan =P3^7; //角度减少按键检测IO口

unsigned char jd; //角度标识

unsigned char flag;

sbit dula=P2^6;

sbit wela=P2^7;

unsigned char code table[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,

0x07,0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71};

void delay(unsigned char i)//延时

{

unsigned char j,k;

for(j=i;j>0;j--)

for(k=125;k>0;k--);

}

void Time0_Init() //定时器初始化

{

TMOD = 0x01; //定时器0工作在方式1

IE = 0x82;

TH0 = 0xfe;

TL0 = 0x33; //110592MZ晶振，05ms

TR0=1; //定时器开始

}

void Time0_Int() interrupt 1 //中断程序

{

TH0 = 0xfe; //重新赋值

TL0 = 0x33;

if(flag!=29||jd!=1) //这个判断是为了在0度时让信号线只输出30个周期的PWM信号，然后就让信号线为低电平

{

if(count<jd) //判断05ms次数是否小于角度标识

pwm=1; //确实小于，PWM输出高电平

else

pwm=0;

}

count=(count+1); //05ms次数加1

if(count==39) //次数始终保持为40 即保持周期为20ms

{

count=0;

if(jd==1)

if(flag!=29)

flag=flag+1; //如果30个周期已经到了，则保持这个flag为29，使在前面的判断中不在输出PWM信号

}

}

void keyscan() //按键扫描

{

if(jia==0) //角度增加按键是否按下

{

delay(10); //按下延时，消抖

if(jia==0) //确实按下

{ flag=0; //有键按下就让flag为0，这样当再次要使电机为0度时可以再次输出30个周期的PWM信号

jd++; //角度标识加1

count=0; //按键按下 则20ms周期从新开始

if(jd==6)

jd=5; //已经是180度，则保持

while(jia==0); //等待按键放开

}

}

if(jan==0) //角度减小按键是否按下

{

delay(10);

if(jan==0)

{flag=0; //有键按下就让flag为0，这样当再次要使电机为0度时可以再次输出30个周期的PWM信号

jd--; //角度标识减1

count=0;

if(jd==0)

jd=1; //已经是0度，则保持

while(jan==0);

}

}

}

void display() //数码管显示函数

{

unsigned char bai,shi,ge;

switch(jd) //根据角度标识显示相应的数值

{

case 1: //为1，角度为0，前3个数码管显示000

bai=0;

shi=0;

ge=0;

break;

case 2:

bai=0;

shi=4;

ge=5;

break;

case 3:

bai=0;

shi=9;

ge=0;

break;

case 4:

bai=1;

shi=3;

ge=5;

break;

case 5: //为5，角度为180，前3个数码管显示180

bai=1;

shi=8;

ge=0;

break;

}

dula=0;

P0=table[bai];

dula=1;

dula=0;

wela=0;

P0=0xfe;

wela=1;

wela=0;

delay(5);

P0=table[shi];

dula=1;

dula=0;

P0=0xfd;

wela=1;

wela=0;

delay(5);

P0=table[ge];

dula=1;

dula=0;

P0=0xfb;

wela=1;

wela=0;

delay(5);

}

void main()

{

jd=1;

flag=0;

count=0;

pwm=0;

Time0_Init();

while(1)

{

keyscan(); //按键扫描

display();

}

}

首先开明白你的舵机控制原理，它要求输入的脉冲期是20ms，其中高电平在15ms时舵臂在0位

在20ms时舵臂在右90度位 在15ms时舵臂在左90度位 舵机有3根线，一根线是电源正，另一根电源负，还有一根（一般为白线）是控制线，就是输入的脉冲信号的

程序中可以用两个定时器，一个定时20ms，另外一个定时1到2ms可变，就可以让舵机动作

下面程序供参考，先不考虑按键问题，能让舵机动作就 成功一大半

/双定时器产生PWM波，控制舵机

//定时器0负责置高电平和控制定时器1的开停，定时器1负责置低电平

#include<STC12C5AH>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

sbit PWM=P3^7;//经试验，此引脚信号可以直接送舵机不用放大

uchar b=1500;//定时15ms的初值

void Delay1ms(uint i) //1ms延时程序

{

uint j;

for(;i>0;i--)

{

for(j=0;j<125;j++)

{;}

}

}

void main()

{

b=1500;

TMOD=0X11;

TH0=(65536-20000)/256;

TL0=(65536-20000)%256;

TH1=(65536-b)/256;

TL1=(65536-b)%256;

ET0=1;

EA=1;

TR0=1;

PWM=1;

P1M0=0X0F; //低4位配置为推挽输出 ，普通51单片机无此寄存器

P1M1=0X00;

while(1)

{

P1=0; //这是让行走电机正向转动的，用的是L298N模块

b=1500;Delay1ms(2000);//直行

b=1000;Delay1ms(1000);//左转

b=1500;Delay1ms(2000);//直行

b=2000;Delay1ms(1000);//右转

b=1500;Delay1ms(2000);//直行

P1=0x05;//这是让行走电机反向转动的

b=1500;Delay1ms(2000);//后退

b=1000;Delay1ms(1000);//后左转

b=1500;Delay1ms(2000);//后退

b=2000;Delay1ms(1000);//后右转

b=1500;Delay1ms(2000);//后退

}

}

void timer0()interrupt 1//定时器0中断

{

TH0=(65536-20000)/256;

TL0=(65536-20000)%256;

PWM=1;

TR1=1;

ET1=1;

}

void timer1()interrupt 3//定时器1中断

{

TH1=(65536-b)/256;//改变b的值就可转向

TL1=(65536-b)%256;

PWM=0;

TR1=0;

ET1=0;

}

180度舵机是一特殊的机器人专用舵机。你所说的0-180度，在专业玩家里不这样说的，而是说成±90度。即顺时针90度，逆时针90度。

你可以自己写一个的。这种舵机比较特殊，但是只要满足一下PWM就可以实现了：

1 周期T=20ms（即50HZ），占空比500us-2500us。

2 500us舵机逆时针转90度，2500us舵机顺时针转90读。 （其中0度是1500us）

3 即： TL+TH=20ms 改变TH的值，舵机角度随之改变。参数参照以上12点。

TL TH

_____ ____

_________| |_________| | _________|

4 电路原理很简单，接好电源，地，信号线。

信号线接到单片机或者其他能输出PWM的控制脚。

舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为15ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。编程的时候也很简单，你将一根管脚初始化为低电平，然后写一个while循环，在循环中将该脚职位高电平，延时，再拉为低电平，如此不停的循环就是PWM波，你需要控制的是高电平产生的时间，根据高电平的时间来控制舵机的角度的，希望能帮的上你

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