stm智能车舵机循迹不了

原因是循迹模块调整一直调试不到合适的触发值，固定位置太高了，循迹模块检测不到地面，指示灯调到常亮之后，无法进行黑线检测（黑线在循迹模块下移动，循迹模块无反应）。解决方法：将循迹模块位置放低，使用黑线检测正常即可。舵机（舵机也称伺服电机，servomotor）已经有很长时间的应用，体积很小，作用大，主要用于角度控制，通常使用于航模、智能小车、机器人，在工业上有应用。

我做过一个寻一条黑线的智能小车，按照你的问题一个个给你些建议吧。

我个人认为寻一条黑线和寻两条黑线在原理上应该是没有差别的，都是用对管来检测黑线和小车的偏差，从而知道小车当前的位置，不过常见的都是寻一个道路中间的黑线。至于程序控制上可以参考网上成熟的方案，都是根据传感器检测到黑线后来判断当前小车偏离黑线的位置，从而控制左右电机产生速度差（或者直接用舵机转向）来修正小车姿态。

PID是一个很高深也很简单的玩意，原理很简单，能够用好却不容易。小车上主要是为了稳定小车的速度，这对电机的响应速度，码盘的精度，单片机的处理速度都有一定的要求，网上有很多成熟的PID算法，加上一些前辈们做过的寻线小车PID案例，剩下的就是PID的参数问题了。

L298N是作为电机的控制器件（PID的输出量），舵机可以控制小车转向，红外对管是为了检测黑线的位置，测速码盘检测当前电机转速（PID控制的输入量）。

整体可以分为两个程序部分：

（1）主程序部分：对管检测黑线的位置-》单片机判断小车姿态-》舵机转向调整小车姿态-》回到起始部分循环。

（2）PID部分：码盘检测电机转速-》单片机进行PID运算-》输出速度控制量给L298N-》控制电机转动-》回到起始部分循环。

首先确定要实现的功能，然后选择硬件，如小车是四驱还是双驱，要不要舵机

遥控发射/接收模块的选择，单片机型号选择，然后编程，并进行实验

当然要分步实施 ，先会驱动舵机 ，会使用电机驱动模块L298N，会无线模块的收发

最后组合一块才行

我选的小车是2 个驱动电机带舵机 电机驱动模块是L298N，无线模块是NRF24L01，单片机STC12C5A32S2，小车上用的是51最小系统板，遥控发射用的是TX-1C51单 片机开发板，小车电源用的是充电宝，NRF24L01供电是靠5V经二个二极管降压得到，模块与单片机接口直接连，基本成功

不过小车体积还是太小了，虽然长度达260mm,但前面是舵机要转 向，放不下东西 ，充电宝放不上去，实验时充电宝拖地运行，或专门手拿充宝随着小车跑，另外舵机回零时有抖动现象

5V供电行走速度较慢，如果换成电压高的电源供电，还需给单片机和舵机降压，麻烦

舵机转向瞬间电流较大， 但控制脉冲可以由单片机直接输出不需放大

我做过带舵机的和不带舵机的寻迹小车。首先回答你60、90有什么区别。舵机转角大，小车转弯就很方便。舵机转角小，有些弯舵机打满也转不过去，或者要提前打角。

另外给你介绍一下两者的区别，不带舵机的小车转弯，需要靠左右两边轮胎差速转弯。带舵机的后面电机提供动力 ，舵机控制方向

舵机就相当于汽车的方向盘，用于控制小车的行驶方向。智能车中的舵机一般有模拟和数字两种舵机。控制方面非常简单，舵机有三根线两根用于给舵机提供6V的电源正负极，中间一根线提供PWM波，根据PWM波的占空比变化，舵机会做出相应的转动。（使用时注意PWM波的频率一般50HZ，并且注意占空比的设置不要超出范围，否则容易损坏舵机）

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