使用python将改为灰度图或黑白图有三种方式:
1 使用cv2库将改为灰度图2 利用PIL库将改为黑白图3 利用PIL库将改为灰度图。
Python [7] 已经成为最受欢迎的程序设计语言之一。自从2004年以后,python的使用率呈线性增长。Python 2于2000年10月16日发布,稳定版本是Python 27。Python 3于2008年12月3日发布,不完全兼容Python 2。 [6] 2011年1月,它被TIOBE编程语言排行榜评为2010年度语言。
学习目标:
OpenCV 中有 150 多种色彩空间转化的方法,这里只讨论两种:
HSV的色相范围为[0,179],饱和度范围为[0,255],值范围为[0,255]。不同的软件使用不同的规模。如果要比较 OpenCV 值和它们,你需要标准化这些范围。
HSV 和 HLV 解释
运行结果:该段程序的作用是检测蓝色目标,同理可以检测其他颜色的目标
结果中存在一定的噪音,之后的章节将会去掉它
这是物体跟踪中最简单的方法。一旦你学会了等高线的函数,你可以做很多事情,比如找到这个物体的质心,用它来跟踪这个物体,仅仅通过在相机前移动你的手来画图表,还有很多其他有趣的事情。
菜鸟教程 在线 HSV-> BGR 转换
比如要找出绿色的 HSV 值,可以使用上面的程序,得到的值取一个上下界。如上面的取下界 [H-10, 100, 100],上界 [H+10, 255, 255]
或者使用其他工具如 GIMP
学习目标:
对图像进行阈值处理,算是一种最简单的图像分割方法,基于图像与背景之间的灰度差异,此项分割是基于像素级的分割
threshold(src, thresh, maxval, type[, dst]) -> retval, dst
计算图像小区域的阈值。所以我们对同一幅图像的不同区域得到不同的阈值,这给我们在不同光照下的图像提供了更好的结果。
三个特殊的输入参数和一个输出参数
adaptiveThreshold(src, maxValue, adaptiveMethod, thresholdType, blockSize, C[, dst]) -> dst
opencv-threshold-python
OpenCV 集
本节原文
学习目标:
OpenCV 提供两种变换函数: cv2warpAffine 和 cv2warpPerspective
cv2resize() 完成缩放
文档说明
运行结果
说明 : cv2INTER_LINEAR 方法比 cv2INTER_CUBIC 还慢,好像与官方文档说的不一致? 有待验证。
速度比较: INTER_CUBIC > INTER_NEAREST > INTER_LINEAR > INTER_AREA > INTER_LANCZOS4
改变图像的位置,创建一个 npfloat32 类型的变换矩阵,
warpAffine(src, M, dsize[, dst[, flags[, borderMode[, borderValue]]]]) -> dst
运行结果:
旋转角度( )是通过一个变换矩阵变换的:
OpenCV 提供的是可调旋转中心的缩放旋转,这样你可以在任何你喜欢的位置旋转。修正后的变换矩阵为
这里
OpenCV 提供了 cv2getRotationMatrix2D 控制
cv2getRotationMatrix2D(center, angle, scale) → retval
运行结果
cv2getAffineTransform(src, dst) → retval
函数关系:
\begin{bmatrix} x'_i \ y'_i \end{bmatrix}\begin{bmatrix} x'_i \ y'_i \end{bmatrix} =
其中
运行结果:图上的点便于观察,两图中的红点是相互对应的
透视变换需要一个 3x3 变换矩阵。转换之后直线仍然保持笔直,要找到这个变换矩阵,需要输入图像上的 4 个点和输出图像上的对应点。在这 4 个点中,有 3 个不应该共线。通过 cv2getPerspectiveTransform 计算得到变换矩阵,得到的矩阵 cv2warpPerspective 变换得到最终结果。
本节原文
平滑处理(smoothing)也称模糊处理(bluring),是一种简单且使用频率很高的图像处理方法。平滑处理的用途:常见是用来 减少图像上的噪点或失真 。在涉及到降低图像分辨率时,平滑处理是很好用的方法。
图像滤波:尽量保留图像细节特征的条件下对目标图像的噪声进行抑制,其处理效果的好坏将直接影响到后续图像处理和分析的有效性和可靠性。
消除图像中的噪声成分叫做图像的平滑化或滤波 *** 作。信号或图像的能量大部分集中在幅度谱的低频和中频段,在高频段,有用的信息会被噪声淹没。因此一个能降低高频成分幅度的滤波器就能够减弱噪声的影响。
滤波的目的:抽出对象的特征作为图像识别的特征模式;为适应图像处理的要求,消除图像数字化时混入的噪声。
滤波处理的要求:不能损坏图像的轮廓及边缘等重要信息;图像清晰视觉效果好。
平滑滤波是低频增强的空间滤波技术,目的:模糊和消除噪音。
空间域的平滑滤波一般采用简单平均法,即求邻近像元点的平均亮度值。邻域的大小与平滑的效果直接相关,邻域越大平滑效果越好,但是邻域过大,平滑也会使边缘信息的损失的越大,从而使输出图像变得模糊。因此需要选择合适的邻域。
滤波器:一个包含加权系数的窗口,利用滤波器平滑处理图像时,把这个窗口放在图像上,透过这个窗口来看我们得到的图像。
线性滤波器:用于剔除输入信号中不想要的频率或者从许多频率中选择一个想要的频率。
低通滤波器、高通滤波器、带通滤波器、带阻滤波器、全通滤波器、陷波滤波器
boxFilter(src, ddepth, ksize[, dst[, anchor[, normalize[, borderType]]]]) -> dst
均值滤波是方框滤波归一化后的特殊情况。归一化就是要把处理的量缩放到一个范围内如 (0,1),以便统一处理和直观量化。非归一化的方框滤波用于计算每个像素邻近内的积分特性,比如密集光流算法中用到的图像倒数的协方差矩阵。
运行结果:
均值滤波是典型的线性滤波算法,主要方法为邻域平均法,即用一片图像区域的各个像素的均值来代替原图像中的各个像素值。一般需要在图像上对目标像素给出一个模板(内核),该模板包括了其周围的临近像素(比如以目标像素为中心的周围8(3x3-1)个像素,构成一个滤波模板,即 去掉目标像素本身 )。再用模板中的全体像素的平均值来代替原来像素值。即对待处理的当前像素点(x,y),选择一个模板,该模板由其近邻的若干像素组成,求模板中所有像素的均值,再把该均值赋予当前像素点(x,y),作为处理后图像在该点上的灰度个g(x,y),即个g(x,y)=1/m ∑f(x,y) ,其中m为该模板中包含当前像素在内的像素总个数。
均值滤波本身存在着固有的缺陷,即它不能很好地保护图像细节,在图像去噪的同时也破坏了图像的细节部分,从而使图像变得模糊,不能很好地去除噪声点。
cv2blur(src, ksize[, dst[, anchor[, borderType]]]) → dst
结果:
高斯滤波:线性滤波,可以消除高斯噪声,广泛应用于图像处理的减噪过程。高斯滤波就是对整幅图像进行加权平均的过程,每一个像素点的值,都由其本身和邻域内的其他像素值经过 加权平均 后得到。高斯滤波的具体 *** 作是:用一个模板(或称卷积、掩模)扫描图像中的每一个像素,用模板确定的邻域内像素的加权平均灰度值去替代模板中心像素点的值。
高斯滤波有用但是效率不高。
高斯模糊技术生成的图像,其视觉效果就像是经过一个半透明屏幕在观察图像,这与镜头焦外成像效果散景以及普通照明阴影中的效果都明显不同。高斯平滑也用于计算机视觉算法中的预先处理阶段,以增强图像在不同比例大小下的图像效果(参见尺度空间表示以及尺度空间实现)。从数学的角度来看,图像的高斯模糊过程就是图像与正态分布做卷积。由于正态分布又叫作高斯分布,所以这项技术就叫作高斯模糊。
高斯滤波器是一类根据高斯函数的形状来选择权值的线性平滑滤波器。 高斯平滑滤波器对于抑制服从正态分布的噪声非常有效。
一维零均值高斯函数为: 高斯分布参数 决定了高斯函数的宽度。
高斯噪声的产生
GaussianBlur(src, ksize, sigmaX[, dst[, sigmaY[, borderType]]]) -> dst
线性滤波容易构造,并且易于从频率响应的角度来进行分析。
许多情况,使用近邻像素的非线性滤波会得到更好的结果。比如在噪声是散粒噪声而不是高斯噪声,即图像偶尔会出现很大值的时候,用高斯滤波器进行图像模糊时,噪声像素不会被消除,而是转化为更为柔和但仍然可见的散粒。
中值滤波(Median filter)是一种典型的非线性滤波技术,基本思想是用像素点邻域灰度值的中值来代替该像素点的灰度值,该方法在去除脉冲噪声、椒盐噪声『椒盐噪声又称脉冲噪声,它随机改变一些像素值,是由图像传感器,传输信道,解码处理等产生的黑白相间的亮暗点噪声。椒盐噪声往往由图像切割引起。』的同时又能保留图像边缘细节,
中值滤波是基于排序统计理论的一种能有效抑制噪声的非线性信号处理技术,其基本原理是把数字图像或数字序列中一点的值用该点的一个邻域中各点值的中值代替,让周围的像素值接近的真实值,从而消除孤立的噪声点,对于 斑点噪声(speckle noise)和椒盐噪声(salt-and-pepper noise) 来说尤其有用,因为它不依赖于邻域内那些与典型值差别很大的值。中值滤波器在处理连续图像窗函数时与线性滤波器的工作方式类似,但滤波过程却不再是加权运算。
中值滤波在一定的条件下可以克服常见线性滤波器如最小均方滤波、方框滤波器、均值滤波等带来的图像细节模糊,而且对滤除脉冲干扰及图像扫描噪声非常有效,也常用于保护边缘信息, 保存边缘的特性使它在不希望出现边缘模糊的场合也很有用,是非常经典的平滑噪声处理方法。
与均值滤波比较:
说明:中值滤波在一定条件下,可以克服线性滤波器(如均值滤波等)所带来的图像细节模糊,而且对滤除脉冲干扰即图像扫描噪声最为有效。在实际运算过程中并不需要图像的统计特性,也给计算带来不少方便。 但是对一些细节多,特别是线、尖顶等细节多的图像不宜采用中值滤波。
双边滤波(Bilateral filter)是一种非线性的滤波方法,是结合 图像的空间邻近度和像素值相似度 的一种折衷处理,同时考虑空域信息和灰度相似性,达到保边去噪的目的。具有简单、非迭代、局部的特点。
双边滤波器的好处是可以做边缘保存(edge preserving),一般过去用的维纳滤波或者高斯滤波去降噪,都会较明显地模糊边缘,对于高频细节的保护效果并不明显。双边滤波器顾名思义比高斯滤波多了一个高斯方差 sigma-d ,它是基于空间分布的高斯滤波函数,所以在边缘附近,离的较远的像素不会太多影响到边缘上的像素值,这样就保证了边缘附近像素值的保存。 但是由于保存了过多的高频信息,对于彩色图像里的高频噪声,双边滤波器不能够干净的滤掉,只能够对于低频信息进行较好的滤波。
运行结果
学习目标:
形态变换是基于图像形状的一些简单 *** 作。它通常在二进制图像上执行。
膨胀与腐蚀实现的功能
侵蚀的基本思想就像土壤侵蚀一样,它会侵蚀前景物体的边界(总是试图保持前景为白色)。那它是做什么的?内核在图像中滑动(如在2D卷积中)。只有当内核下的所有像素都是 1 时,原始图像中的像素( 1 或 0 )才会被视为 1 ,否则它将被侵蚀(变为零)
erode(src, kernel[, dst[, anchor[, iterations[, borderType[, borderValue]]]]]) -> dst
与腐蚀的 *** 作相反。如果内核下的至少一个像素为“1”,则像素元素为“1”。因此它增加了图像中的白色区域或前景对象的大小增加。通常,在去除噪音的情况下,侵蚀之后是扩张。因为,侵蚀会消除白噪声,但它也会缩小我们的物体。所以我们扩大它。由于噪音消失了,它们不会再回来,但我们的物体区域会增加。它也可用于连接对象的破碎部分
图像阈值化分割是一种传统的最常用的图像分割方法,因其实现简单、计算量小、性能较稳定而成为图像分割中最基本和应用最广泛的分割技术。它特别适用于目标和背景占据不同灰度级范围的图像。它不仅可以极大的压缩数据量,而且也大大简化了分析和处理步骤,因此在很多情况下,是进行图像分析、特征提取与模式识别之前的必要的图像预处理过程。
图像阈值化的目的是要按照灰度级,对像素集合进行一个划分,得到的每个子集形成一个与现实景物相对应的区域,各个区域内部具有一致的属性,而相邻区域不具有这种一致属性。这样的划分可以通过从灰度级出发选取一个或多个阈值来实现。
基本原理是:通过设定不同的特征阈值,把图像象素点分为若干类。
常用的特征包括:直接来自原始图像的灰度或彩色特征;由原始灰度或彩色值变换得到的特征。
设原始图像为f(x,y),按照一定的准则f(x,y)中找到特征值T,将图像分割为两个部分,分割后的图像为:
若取:b0=0(黑),b1=1(白),即为我们通常所说的图像二值化。
阈值分割方法实际上是输入图像f到输出图像g的如下变换:
其中,T为阈值,对于物体的图像元素g(i,j)=1,对于背景的图像元素g(i,j)=0。
由此可见,阈值分割算法的关键是确定阈值,如果能确定一个合适的阈值就可准确地将图像分割开来。阈值确定后,将阈值与像素点的灰度值逐个进行比较,而且像素分割可对各像素并行地进行,分割的结果直接给出图像区域。
阈值分割的优点是计算简单、运算效率较高、速度快。有着各种各样的阈值处理技术,包括全局阈值、自适应阈值、最佳阈值等等。
阈值处理技术参看:
区域分割是讲图像按照相似性准则分成不同的区域,主要包括区域增长,区域分裂合并和分水岭等几种类型。
区域生长是一种串行区域分割的图像分割方法。区域生长是指从某个像素出发,按照一定的准则,逐步加入邻近像素,当满足一定的条件时,区域生长终止。区域生长的好坏决定于1 初始点(种子点)的选取。 2 生长准则。 3 终止条件 。区域生长是从某个或者某些像素点出发,最后得到整个区域,进而实现目标的提取。
区域生长的基本思想是将具有相似性质的像素集合起来构成区域。具体先对每个需要分割的区域找一个种子像素作为生长的起点,然后将种子像素周围邻域中与种子像素有相同或相似性质的像素(根据某种事先确定的生长或相似准则来判定)合并到种子像素所在的区域中。将这些新像素当作新的种子像素继续进行上面的过程,直到再没有满足条件的像素可被包括进来。这样一个区域就长成了。
区域生长需要选择一组能正确代表所需区域的种子像素,确定在生长过程中的相似性准则,制定让生长停止的条件或准则。相似性准则可以是灰度级、彩色、纹理、梯度等特性。选取的种子像素可以是单个像素,也可以是包含若干个像素的小区域。大部分区域生长准则使用图像的局部性质。生长准则可根据不同原则制定,而使用不同的生长准则会影响区域生长的过程。
图1是区域增长的示例。
区域生长是一种古老的图像分割方法,最早的区域生长图像分割方法是由Levine等人提出的。该方法一般有两种方式,一种是先给定图像中要分割的目标物体内的一个小块或者说种子区域(seed point),再在种子区域基础上不断将其周围的像素点以一定的规则加入其中,达到最终将代表该物体的所有像素点结合成一个区域的目的;另一种是先将图像分割成很多的一致性较强,如区域内像素灰度值相同的小区域,再按一定的规则将小区域融合成大区域,达到分割图像的目的,典型的区域生长法如T C Pong等人提出的基于小面(facet)模型的区域生长法,区域生长法固有的缺点是往往会造成过度分割,即将图像分割成过多的区域
区域生长实现的步骤如下:
区域分裂合并算法的基本思想是先确定一个分裂合并的准则,即区域特征一致性的测度,当图像中某个区域的特征不一致时就将该区域分裂成4个相等的子区域,当相邻的子区域满足一致性特征时则将它们合成一个大区域,直至所有区域不再满足分裂合并的条件为止。当分裂到不能再分的情况时,分裂结束,然后它将查找相邻区域有没有相似的特征,如果有就将相似区域进行合并,最后达到分割的作用。在一定程度上区域生长和区域分裂合并算法有异曲同工之妙,互相促进相辅相成的,区域分裂到极致就是分割成单一像素点,然后按照一定的测量准则进行合并,在一定程度上可以认为是单一像素点的区域生长方法。区域生长比区域分裂合并的方法节省了分裂的过程,而区域分裂合并的方法可以在较大的一个相似区域基础上再进行相似合并,而区域生长只能从单一像素点出发进行生长(合并)。
反复进行拆分和聚合以满足限制条件的算法。
令R表示整幅图像区域并选择一个谓词P。对R进行分割的一种方法是反复将分割得到的结果图像再次分为四个区域,直到对任何区域Ri,有P(Ri)=TRUE。这里是从整幅图像开始。如果P(R)=FALSE,就将图像分割为4个区域。对任何区域如果P的值是FALSE.就将这4个区域的每个区域再次分别分为4个区域,如此不断继续下去。这种特殊的分割技术用所谓的四叉树形式表示最为方便(就是说,每个非叶子节点正好有4个子树),这正如图1042中说明的树那样。注意,树的根对应于整幅图像,每个节点对应于划分的子部分。此时,只有R4进行了进一步的再细分。
如果只使用拆分,最后的分区可能会包含具有相同性质的相邻区域。这种缺陷可以通过进行拆分的同时也允许进行区域聚合来得到矫正。就是说,只有在P(Rj∪Rk)=TRUE时,两个相邻的区域Rj和Rk才能聚合。
前面的讨论可以总结为如下过程。在反复 *** 作的每一步,我们需要做:
可以对前面讲述的基本思想进行几种变化。例如,一种可能的变化是开始时将图像拆分为一组图象块。然后对每个块进一步进行上述拆分,但聚合 *** 作开始时受只能将4个块并为一组的限制。这4个块是四叉树表示法中节点的后代且都满足谓词P。当不能再进行此类聚合时,这个过程终止于满足步骤2的最后的区域聚合。在这种情况下,聚合的区域可能会大小不同。这种方法的主要优点是对于拆分和聚合都使用同样的四叉树,直到聚合的最后一步。
分水岭分割方法,是一种基于拓扑理论的数学形态学的分割方法,其基本思想是把图像看作是测地学上的拓扑地貌,图像中每一点像素的灰度值表示该点的海拔高度,每一个局部极小值及其影响区域称为集水盆,而集水盆的边界则形成分水岭。分水岭的概念和形成可以通过模拟浸入过程来说明。在每一个局部极小值表面,刺穿一个小孔,然后把整个模型慢慢浸入水中,随着浸入的加深,每一个局部极小值的影响域慢慢向外扩展,在两个集水盆汇合处构筑大坝,即形成分水岭。
分水岭的计算过程是一个迭代标注过程。分水岭比较经典的计算方法是L Vincent提出的。在该算法中,分水岭计算分两个步骤,一个是排序过程,一个是淹没过程。首先对每个像素的灰度级进行从低到高排序,然后在从低到高实现淹没过程中,对每一个局部极小值在h阶高度的影响域采用先进先出(FIFO)结构进行判断及标注。
分水岭变换得到的是输入图像的集水盆图像,集水盆之间的边界点,即为分水岭。显然,分水岭表示的是输入图像极大值点。因此,为得到图像的边缘信息,通常把梯度图像作为输入图像,即
分水岭算法对微弱边缘具有良好的响应,图像中的噪声、物体表面细微的灰度变化,都会产生过度分割的现象。但同时应当看出,分水岭算法对微弱边缘具有良好的响应,是得到封闭连续边缘的保证的。另外,分水岭算法所得到的封闭的集水盆,为分析图像的区域特征提供了可能。
为消除分水岭算法产生的过度分割,通常可以采用两种处理方法,一是利用先验知识去除无关边缘信息。二是修改梯度函数使得集水盆只响应想要探测的目标。
为降低分水岭算法产生的过度分割,通常要对梯度函数进行修改,一个简单的方法是对梯度图像进行阈值处理,以消除灰度的微小变化产生的过度分割。即
程序可采用方法:用阈值限制梯度图像以达到消除灰度值的微小变化产生的过度分割,获得适量的区域,再对这些区域的边缘点的灰度级进行从低到高排序,然后在从低到高实现淹没的过程,梯度图像用Sobel算子计算获得。对梯度图像进行阈值处理时,选取合适的阈值对最终分割的图像有很大影响,因此阈值的选取是图像分割效果好坏的一个关键。缺点:实际图像中可能含有微弱的边缘,灰度变化的数值差别不是特别明显,选取阈值过大可能会消去这些微弱边缘。
参考文章:
图像分割的一种重要途径是通过边缘检测,即检测灰度级或者结构具有突变的地方,表明一个区域的终结,也是另一个区域开始的地方。这种不连续性称为边缘。不同的图像灰度不同,边界处一般有明显的边缘,利用此特征可以分割图像。
图像中边缘处像素的灰度值不连续,这种不连续性可通过求导数来检测到。对于阶跃状边缘,其位置对应一阶导数的极值点,对应二阶导数的过零点(零交叉点)。因此常用微分算子进行边缘检测。常用的一阶微分算子有Roberts算子、Prewitt算子和Sobel算子,二阶微分算子有Laplace算子和Kirsh算子等。在实际中各种微分算子常用小区域模板来表示,微分运算是利用模板和图像卷积来实现。这些算子对噪声敏感,只适合于噪声较小不太复杂的图像。
由于边缘和噪声都是灰度不连续点,在频域均为高频分量,直接采用微分运算难以克服噪声的影响。因此用微分算子检测边缘前要对图像进行平滑滤波。LoG算子和Canny算子是具有平滑功能的二阶和一阶微分算子,边缘检测效果较好,
在边缘检测算法中,前三个步骤用得十分普遍。这是因为大多数场合下,仅仅需要边缘检测器指出边缘出现在图像某一像素点的附近,而没有必要指出边缘的精确位置或方向.边缘检测误差通常是指边缘误分类误差,即把假边缘判别成边缘而保留,而把真边缘判别成假边缘而去掉.边缘估计误差是用概率统计模型来描述边缘的位置和方向误差的.我们将边缘检测误差和边缘估计误差区分开,是因为它们的计算方法完全不同,其误差模型也完全不同.
Roberts算子 :边缘定位准,但是对噪声敏感。适用于边缘明显且噪声较少的图像分割。Roberts边缘检测算子是一种利用局部差分算子寻找边缘的算子,Robert算子图像处理后结果边缘不是很平滑。经分析,由于Robert算子通常会在图像边缘附近的区域内产生较宽的响应,故采用上述算子检测的边缘图像常需做细化处理,边缘定位的精度不是很高。
Prewitt算子 :对噪声有抑制作用,抑制噪声的原理是通过像素平均,但是像素平均相当于对图像的低通滤波,所以Prewitt算子对边缘的定位不如Roberts算子。
Sobel算子 :Sobel算子和Prewitt算子都是加权平均,但是Sobel算子认为,邻域的像素对当前像素产生的影响不是等价的,所以距离不同的像素具有不同的权值,对算子结果产生的影响也不同。一般来说,距离越远,产生的影响越小。
Isotropic Sobel算子 :加权平均算子,权值反比于邻点与中心点的距离,当沿不同方向检测边缘时梯度幅度一致,就是通常所说的各向同性。
在边沿检测中,常用的一种模板是Sobel 算子。Sobel 算子有两个,一个是检测水平边沿的;另一个是检测垂直平边沿的 。Sobel算子另一种形式是各向同性Sobel(Isotropic Sobel)算子,也有两个,一个是检测水平边沿的,另一个是检测垂直平边沿的 。各向同性Sobel算子和普通Sobel算子相比,它的位置加权系数更为准确,在检测不同方向的边沿时梯度的幅度一致。由于建筑物图像的特殊性,我们可以发现,处理该类型图像轮廓时,并不需要对梯度方向进行运算,所以程序并没有给出各向同性Sobel算子的处理方法。
1971年,RKirsch[34]提出了一种能检测边缘方向的Kirsch算子新方法:它使用了8个模板来确定梯度幅度值和梯度的方向。
图像中的每个点都用8个掩模进行卷积,每个掩模对某个特定边缘方向作出最大响应。所有8个方向中的最大值作为边缘幅度图像的输出。最大响应掩模的序号构成了对边缘方向的编码。
Kirsch算子的梯度幅度值用如下公式:
不同检测算子的对比:
参考文章:
文章引用于 木夜溯
编辑 Lornatang
校准 Lornatang
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