51单片机智能两路循迹小车程序，检测到黑线直走，检测不到黑线就左转或右转都可以，需要程序代码麻烦了

别想那么复杂。

首先，你把检测黑线的传感器就当一普通开关。因为，当照射在黑线上时，光线反射能力弱，输出低电平。照在黑线外，则输出高电平。只有高低两种电平，所以，你只需要把它当一个普通开关看待。

然后，既然是普通开关，写代码时只需要位声明以及设置gpio为双向或强拉模式，51单片机都不用设置gpio。

最后，程序里，检测到高电平然后io口电平取反就行。

胶带的宽度一定的话:

四个传感器一字排列的情况最简单：

按1234号传感器命名，照在胶带上状态位为A，否则为a

直线正常行走时，23号持续为A，14号持续为a

分析开始右转的逻辑：

2号变a，继续直线行走，直到4号变A，根据24号间的距离和小车在这段时间内行驶的距离计算出转动角度(这就是动态平面几何问题了，自己画图解一下，注意转弯时候前后中心点的轨迹，胶带宽度是关键，得到的角度不会也不必太精确。这里我只讨论逻辑)，然后以比计算结果稍大(目的是确保能让2恢复状态A)的转动角度开始转弯，等到2和3都恢复状态A，小车变回直线行走，等到2号重新变a，小车再恢复到原先的转动角度……后面一直循环就行了

直线上如果车子前进方向倾斜，和转弯一样，下面以车子向右倾斜为例分析：

会出现3号变a的情况，继续保持直线行走，直到1号变A，计算出小车在这个过程中行进距离，结合胶带宽度，1和3号间的距离，就可以算出偏离的角度然后决定转动角度。后面具体调整和过弯道一样。

然后我来吐槽为什么要用labview，你是想着拿着笔记本进行无线 *** 控么 - -，嵌入式的labview编程现在还不成熟好吧~

激光

laser light

基于受激辐射光放大原理产生的相干辐射。激光具有如下特点：①定向性好。激光的发散立体角极小，一般在10-5～10-8 球面度范围内 。激光的高度定向性意味着激光能量集中在很窄的光束中。②亮度高。普通光源的亮度很低，太阳的亮度约为103 瓦／（厘米2·球面度），而大功率激光器的亮度高达1010～1017瓦／（厘米2·球面度 ）。③单色性好。激光的单色性通常用v／Δv 来表征，v 为激光谱线中心的频率，Δv为谱线频宽，较好的激光器 v／Δv可达1010～1013。单色性好亦即时间相干性好。④空间相干性好。普通光源的空间相干性很差，光程差为波长的数千倍时，已不出现干涉现象；而激光几乎整个波场空间都是相干的。

激光装置发出的激光

利用激光的定向性好和高亮度，在测距、雷达、光纤通信、医学、机械加工（焊接、切割、钻孔等）、导d制导和核聚变试验等方面广泛应用。激光的高强度使光谱学取得了突破性进展，开拓了新的研究领域；激光引起的非线性效应开创了非线性光学这一新领域。激光的极好的单色性为精密测量长度提供了十分有利的光源。可利用单色性好发展了光波的拍频技术，可测量极缓慢的速度（约 1微米／ 秒）和角速度（约10-1弧度 ／秒）。具有良好相干性的激光出现后 ，全息术得以进入实用阶段并迅速应用于各个领域。在相干光信息处理领域，激光器已成为必不可少的光源。

激光材料

laser material

把各种泵浦（电、光、射线）能量转换成激光的材料 。激光器的工作物质。激光材料主要是凝聚态物质，以固体激光物质为主。固体激光材料分为两类。一类是以电激励为主的半导体激光材料，一般采用异质结构，由半导体薄膜组成，用外延方法和气相沉积方法制得。根据激光波长的不同，采用不同掺杂半导体材料 。通常在可见光区域 ，以族化合物半导体为主；在近红外区域，以族化合物半导体为主；在中红外区域以Ⅳ-Ⅵ 族化合物半导体为主 。另一类是通过分立发光中心吸收光泵能量后转换成激光输出的发光材料。这类材料以固体电介质为基质，分为晶体和非晶态玻璃两种。激光晶体中的激活离子处于有序结构的晶格中，玻璃中的激活离子处于无序结构的网络中。常用的这类激光材料以氧化物和氟化物为主，如硅酸盐玻璃、磷酸盐玻璃、氟化物玻璃、氧化铝晶体、钇铝石榴石晶体、氟化钇锂等。氧化物材料具有良好的物理性质，如高的硬度、机械强度和良好的化学稳定性；氟化物材料具有低的声子频率、宽的光谱透过范围和高的发光量子效率。

激光测距

laser distance measuring

以激光器作为光源进行测距。根据激光工作的方式分为连续激光器和脉冲激光器。氦氖、氩离子、氪镉等气体激光器工作于连续输出状态，用于相位式激光测距；双异质砷化镓半导体激光器，用于红外测距；红宝石、钕玻璃等固体激光器，用于脉冲式激光测距。激光测距仪由于激光的单色性好、方向性强等特点，加上电子线路半导体化集成化，与光电测距仪相比，不仅可以日夜作业、而且能提高测距精度 ，显著减少重量和功耗，使测量到人造地球卫星、月球等远目标的距离变成现实。

激光唱片

laser disc

用激光刻录方法记录音频信号的圆形薄片载音体。激光数字唱片又称致密唱片和小型唱片。激光录放音是20世纪70年代末期唱片向数字化方向发展的成果。激光数字唱片直径120毫米，单面录音，可放唱1小时立体声节目，动态范围为90分贝。这种记录密度极高的声迹是由激光束按信号编码刻录的小坑和坑间平面组成的。它们分别代表二进制的 0和 1。唱片在重放时，用激光束扫描拾取二进制数码，整个放音设备采用十分精密的伺服控制系统来保证循迹良好。激光唱片已可擦除旧信号重新记录。由于激光唱片的记录密度大，重放音质好，体积小、易保存等优点，它正逐步取代普通唱片和磁带成为未来音频信号的主要载体。

激光晶体

可将外界提供的能量通过光学谐振腔转化为在空间和时间上相干的具有高度平行性和单色性激光的晶体材料。是晶体激光器的工作物质。激光晶体由发光中心和基质晶体两部分组成。大部分激光晶体的发光中心由激活离子构成，激活离子部分取代基质晶体中的阳离子形成掺杂型激光晶体。激活离子成为基质晶体组分的一部分时，则构成自激活激光晶体。

激光晶体所用的激活离子主要为过渡族金属离子和三价稀土离子。过渡族金属离子的光学电子是处于外层的3d电子，在晶体中这种光学电子易受到周围晶场的直接作用，所以在不同结构类型的晶体中，其光谱特性有很大差异。三价稀土离子的4f电子受到5s和5p外层电子的屏蔽作用，使晶场对其作用减弱，但晶场的微扰作用使本来禁戒的4f电子跃迁成为可能，产生窄带的吸收和荧光谱线。所以三价稀土离子在不同晶体中的光谱不像过渡族金属离子变化那么大。

激光晶体所用的基质晶体主要有氧化物和氟化物。作为基质晶体除要求其物理化学性能稳定，易生长出光学均匀性好的大尺寸晶体，且价格便宜，但要考虑它与激活离子间的适应性，如基质阳离子与激活离子的半径、电负性和价态应尽可能接近。此外，还要考虑基质晶场对激活离子光谱的影响。对于某些具有特殊功能的基质晶体，掺入激活离子后能直接产生具有某种特性的激光，如在某些非线性晶体中，激活离子产生激光后通过基质晶体能直接转换成谐波输出。

激光雷达

用激光器作为辐射源的雷达。激光雷达是激光技术与雷达技术相结合的产物 。由发射机 、天线 、接收机 、跟踪架及信息处理等部分组成。发射机是各种形式的激光器，如二氧化碳激光器、掺钕钇铝石榴石激光器、半导体激光器及波长可调谐的固体激光器等；天线是光学望远镜；接收机采用各种形式的光电探测器，如光电倍增管、半导体光电二极管、雪崩光电二极管、红外和可见光多元探测器件等。激光雷达采用脉冲或连续波2 种工作方式 ，探测方法分直接探测与外差探测。

激光雷达在军事上可用于对各种飞行目标轨迹的测量 。如对导d和火箭初始段的跟踪与测量，对飞机和巡航导d的低仰角跟踪测量 ，对 卫星的 精密定轨等 。激光雷达与红外、电视等光电设备相结合，组成地面、舰载和机载的火力控制系统，对目标进行搜索、识别、跟踪和测量。由于激光雷达可以获取目标的三维图像及速度信息，有利于识别隐身目标。激光 雷达可以对大气进行监测 ，遥 测大气中的污染和毒剂，还可测量大气的温度、湿度、风速、能见度及云层高度。

激光录像

通过光调制器用激光束把经过编码的图像和声音信息记录到圆形薄片载体上的过程 。用音频信号对已调频的视频信号进行限幅，通过光调制器用激光束把这样的信号刻到原盘上，构成小坑列，用以记录经过调制的视频信号与音频信号。小坑在盘上呈螺旋形自内向外排列。然后用制好的原盘制造唱片的压模，唱片材料为透明聚氯乙烯塑料，为了能反射激光束，成形后蒸镀上铝层，再加上一层保护膜，最后把两张这样的唱片背靠背地胶合在一起，成为双面唱片。激光式电视唱机的氦氖激光器发出激光束，通过物镜照到唱片刻有小坑的纹迹上，小坑内蒸镀的铝层将激光束反射回来时，因衍射而产生光强度调制，进入光敏二极管后产生相应的电信号。激光电视录像技术用途广泛，不仅可以用来记录电视信号 ，还可成为具有高记录密度，便于检索的计算机系统中的一部分。激光录像的发展方向是提高记录密度 ，缩小唱片尺寸 ，使唱片能随录随放和抹去重录。

②紫外或可见激光光解反应。在这类反应中反应物分子被激发至电子激发态 。 因为绝大多数分子的离解能在 60 ～7524千焦／摩尔或3～7电子伏之间，这就需要波长为400～140纳米的紫外光辐照才行 。原则上讲 ，只要选择合适波长的激光，任何分子都能被光解，对同一分子来说，不同波长的激光辐照时有可能按不同的方式光解。例如，激光法生产氯乙烯（C2H3Cl）：

C2H4ClC2H4Cl·＋Cl·

C2H4Cl2＋Cl·→C2H3Cl2·＋HCl

C2H3Cl2·C2H3Cl＋Cl·这是一个紫外激光诱导的自由基链反应，关键是二氯乙烷被准分子激光光解所引发。激光诱导化学反应已用于10余种同位素的分离。

激光釉化激光能源：

激光还可应用于核能发电上。世界上现在建成的核发电站使用的核燃料是铀， 使用氚核燃料的研究尚未成功。从研究所得， 氚核燃料比铀核燃料更加 "耐烧"， 1公斤氚核燃料燃烧产生的能量比铀核燃料高3倍多。更有吸引力的是氚核燃料在地球上的贮量大。1公斤海水中含有003克氚， 地球上的海洋中就装有1021 公斤海水;或者说， 地球的海洋中就贮藏有1017 公斤氚， 把它开发出来做燃料， 就相当于给我们提供了10万亿亿(1017) 吨煤， 足够人类用上几亿年， 既然氚核燃料这么好为甚么现在还不用 问题就在于把它点火燃烧不是一件容易做到的事。划一根火柴燃烧的温度就可以把纸片， 汽油点着火， 要让这种核燃料着火， 则需要亿度的高温。激光是目前较有可能达到这个点火温度的技术。

初期做这个，左右摇摆是必然的。 因为其本身的循迹方式就是开关式的！ 传感器的得到的信息只有两种要么在左边，要么在右边。具体的不知道小车在线的左边多少，右边多少，导致不能让小车拐大弯与拐小弯，只能让车拐。就导致了其左右的摇摆。

如果想不让其摇摆，可以加成一排红外管，虽然不能像摄像头或者ccd得到连续的信息。但是可以进行相对的转向细分。 知道是大偏差还是小偏差。使之连续路线。当然这个跟机械的红外的间隔等等都有关系。

延时效果，我认为我不加延时为好，本来就有可能丢线呢，还加延时。 延时可能是为了拐固定的角度，比如90度 180度，利用延时可以粗略的控制。

如图，R1一般200欧，R2一般10K，out接单片机，1为蓝色那个管，2为黑色那个管，Vcc为5V，，当有亮色的东西，比如白纸放在它前面（一般1Cm处），out脚为

低电平

，当为暗色或没有东西在它前面时，out脚为高电平，这样，单片机就可以识别了，

循迹

循迹，循的就是这个亮与暗，你可以把小车走的路线上贴上黑胶布，再配上适当的程序，小车就会按黑胶布路线走了，

电机驱动

推荐用

L298N

，当然，也可以自己搭

H桥

，，，有一年的全国大学生电子设计就有个

跷跷板

智能小车

，可以看一下，

1、首先通过气动控制板 *** 作，将激光笔工具安装到机器人末端主盘。

2、其次通过通用机械接口，固定平面循迹绘图模块。

3、最后恢复 *** 作所需要的备份系统，是机器人上加装激光笔的使用方法，安全便捷。

大家好！今天让小编来大家介绍下关于proteus仿真循迹小车程序的问题，以下是小编对此问题的归纳整理，让我们一起来看看吧。

文章目录列表:

1、如何使用Proteus做单片机仿真

2、怎么用proteus来仿真51

3、proteus仿真步骤是什么？

4、说有做循迹小车的proteus电路图和程序代码，发给我,速度。。。

一、如何使用Proteus做单片机仿真

打开软件界面如图，选择P进行元器件的摆放。如何使用Proteus做单片机仿真在这里可以通过元器件的名字进行检索。电容电阻等元器件只需要其相应的英文缩写即可。如何使用Proteus做单片机仿真89C52是单片机初学者的不错选择，在检索行输入89C52，可以看到元件库里出现了我们需要的芯片。如何使用Proteus做单片机仿真选中后就可将其拖入工程界面，可以自己选择合适的位置。如何使用Proteus做单片机仿真根据需要可以添加不同的功能，此处采用一个历程介绍程序的下载。如何使用Proteus做单片机仿真选中单片机，之后选中编辑属性选项。如何使用Proteus做单片机仿真Program Files 就是程序的路径，注意是HEX文件，所以再用编译软件编译完成后通过该步骤去加载对应的HEX文件即可。如何使用Proteus做单片机仿真加载程序完毕后，点击执行，即可看到单片机开始工作，液晶屏显示一行字符。如何使用Proteus做单片机仿真

二、怎么用proteus来仿真51

推荐于

先用keil编译生成hex文件，，，然后在proteus里画好电路图，，然后双击电路图中的单片机会出现一个对话框，然后把hex文件加载进去即可，，最后点左下角的运行按钮。这是51单片机最小系统

追问

请问你这个电路图要怎么才能画出来 我这都是英文的看不懂

追答

打开proteus，，在左上角的某个地方，会看到 P L 这样的图标，，然后点击P图标，，在关键字里输入要查找的元器件名，，右侧自动出现元器件 双击要选的器件，，关闭对话框，，然后在刚才 P L 图标下面点击器件，再讲鼠标移到屏幕中间，单击即可

追问

朋友不好意思再麻烦你帮我看一下 我那个软件安装完后按你的 *** 作点击P图标提示NO Libraries Found！是不是我在安装上有问题没装完

追答

是在不行重新下载一个看看

三、proteus仿真步骤是什么？

在PROTEUS中画好能用于仿真的线路图，即所用的元件都应有仿真模型。

编制相应的单片机程序，可以在PROTEUS中编译，也可以在相应的单片机开发平台中编译（不同厂家的单片机的开发平台不同）。

如在PROTEUS中编译，要在《“源程序”》“定义生成代码工具”中设定，不同的单片机设定不同，然后可以调入源程序；编译，把编译编译后的代码插入单片机中（在单片机属性中设定），接着就可以仿真，如果仿真结果不对，修改程序，重新编译、运行，直到正确为止。

如在单片机平台下编译，则进入单片机开发平台，编译正确后（指语法没问题），再到PROTEUS平台中把生成的代码调入，仿真运行。如果仿真有问题，回到单片机开发平台，重新编译，再进到PROTEUS中仿真，直到正确为止。

有时在仿真时可能会发现PROTEUS图有问题，就直接改图，直到正确为止。

四、说有做循迹小车的proteus电路图和程序代码，发给我,速度。。。

具体要求得跟我说说

我才能做

追问

用52单片机做的，能够实现一些基本功能就行了

追答

好的丘上说吧我id

以上就是小编对于proteus仿真循迹小车程序问题和相关问题的解答了，proteus仿真循迹小车程序的问题希望对你有用

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