MPU9150和MPU9250有什么区别

1、支持输入方式不同

MPU9150只支持I2C输入方式，而不支持SPI输入方式。

MPU9250不仅支持SPI输入方式，还支持I2C输入方式。

2、内部传感器不同

MPU9150内部是由MPU6050+AK8975C组成。

MPU9250内部是由MPU6515+AK8963组成。

3、性能不同

MPU9150性能不及MPU9250，但功耗要比MPU9250低。

MPU9250性能要比MPU9150高一些，功耗较高。

四轴之所以能够流行起来，全仰仗于飞控技术的提升。飞控是飞机的大脑，它基本上就是一块集成了很多传感器的大脑。它接收飞手发送的指令，并通过控制马达让飞机达到预期姿态。几乎所有的飞控都内置惯性导航系统IMU一些高级的点飞控还会内置气压传感器和电子指南针。除了内置的传感器以外，飞控还可以外接很多其他外围设备，比如GPS、LED、雷达等。接下来我将教大家如何选择无人机飞控。

选择飞控固件

固件就是在硬件上跑的飞控软件，一般情况的不同的硬件对应有不同的固件，但是有些流行的固件也可以同时兼容好多种硬件。比较流行的固件有 Betaflight、PX4、Cleanflight、KISS、Raceflight 等。

由于飞控理论相对来说相对来说还是开放的，很多固件也都是开源的，所以对于本身飞行算法来说其实并没有什么好烂之分。在选择的时候主要考虑固件的成熟度，扩展能力，以及上位机配套软件的便利性。由于每个固件的上位机软件区别还是比较大的，所以有一定的学习成本需要考虑进去。

如果你不知道怎么选的话这里有个建议就是，单纯飞穿越机选择Betaflight，如果想深入学习飞控算法并在将来尝试进行飞控开发，选择PX4。

处理器

[图]

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选择处理器

这里的处理器指的是飞控 上面主MCU，飞控的MCU一般会选择stm32系列，所以会有F1, F3, F4 and F7等。 目前来说F1的性能已经不太够用了，现在主流的是F3和F4的MCU，当然高端点的飞控就直接上F7了，尤其是PX4的高级飞控。

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选择接口

这里说的接口主要说的是可以外接外围设备的接口，一般有UART、IIC、SPI等。接口的数量受所选的MCU所限制，最终由硬件电路决定留出多少接口，有些飞控为了减少板子尺寸并没有把所有可用的接口给预留出来。下表是每种MCU可以支持的串口数量。

F1F3F4F72 UART’s3-5 UART’s3-6 UART’s7+ UART’s

接口数量决定了可以外接多少个外围设备，可以根据实际情况进行选择。

另外，SPI能够达到的速度比IIC好高，IIC最大只能达到4KHz。而且SPI是全双工的，所以在SPI和

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选择惯性导航芯片

典型的惯性导航芯片可参考下表

IMU支持的通讯协议最大的采样频率MPU6000SPI, i2c8KMPU6050i2c4KMPU6500SPI, i2c32KMPU9150i2c4KMPU9250SPI, i2c32KICM20602SPI, i2c32KICM20608SPI, i2c32KICM20689SPI, i2c32K

其中MPU9150 相当于MPU6050加AK8975指南针，而MPU9250相当于MPU6500加AK8975。

目前来说，使用最广泛的是MPU6000，虽然说它的采样频率只有8kHz，但是它的抗噪鲁棒性很好，一般不推荐使用MPU6500和MPU9250，它们虽然采样频率很快但是采样出来的数据噪声也很高。

采样频率本身是个双刃剑，如果在干净的电源下面，采样频率越高，数据越平滑。但是如果是带有电调和马达干扰的电源下面，采样频率过高并不能带来好处，数据可能比低采样频率采出来的数据更糟糕。

有些飞控会单独把惯性导航模块外置，然后垫个海绵垫进行缓冲。如果没有外置的话，最好在飞控安装的时候将整个飞控安装在海绵垫上面。

[图]

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选择功能模块

飞行控制算法是飞控的基本功能，但是还有很多其他的功能也很值得考虑。

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选择OSD

OSD能将飞行信息显示在FPV屏幕上，比如电池电压，飞行时间。摄像头将图像数据传入飞控，飞控会将飞行信息跟图像数据融合并一并发给图传，图传可以将带有OSD的信息发回FPV显示器显示。有些还可以支持通过OSD调整参数。

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选择电流计

飞控能够通过电流计能够计算出当前剩余的电量，这比单单测量电池电压要好的多。它能更准确的让你留出降落时间。

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选择黑盒子

黑盒子听起来高达上，其实这里只是一个SD卡，飞控可以把飞行数据写到SD卡上方便后面的分析。这个对于调节PID来说是特别有用的。

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选择安装尺寸

安装尺寸在写机架的时候也有聊到过，主要是为了保证飞控能够准确的安装在飞机上。

通用的飞控尺寸有 305×305mm, 20x20mm和16x16mm等 5寸浆或者更大的机架一般使用305×305mm的飞控，更小点的使用20x20mm的飞控，而16x16mm也在100mm以下的机架上流行起来了。

[图]

注意事项

如果有帮助到你的麻烦点个赞。

MPU9250和MPU9255内部都是集成MPU6515+AK8963两个传感器，接口也是一样兼容都含有I2C和SPI接口。真没看出有什么硬件有什么区别，只有内部固件有一点区别，后者dmp库多了几个功能接口函数，支持如骑行等运动模式检测等。

MPU9150是只支持I2C的，MPU9250是支持SPI/I2C两种方式。里面的传感器也是不同的，MPU9150里面是MPU6050+AK8975，而MPU9250里面是MPU6500+AK8963，这两个传感器组合不同，前者性能上要高一些，后者主打低功耗方面的，各种参数要略低一些，比如唤醒速度等。具体请对照数据手册。

您好，S1参数如下：

手机特点：

支持频段 2G：GSM850/900/1800/1900MHz；3G：WCDMA2100

网络连接支持：3G网络 HSDPA 72 Mbps、HSUPA 58Mb； 2G网络 GPRS/EDGE

*** 作系统：Android OS 236 RAM：512M ROM:4G HS USB 20：480Mb/s

可选颜色：波尔多红(其它颜色待定) 重 量：130g（带电池）

整机尺寸：125X644X99mm（标配高度）

单 屏：40英寸电容触摸屏和显示屏 OLED WVGA，1600万色 480×800

电 池: BK-B-45 容 量：1880 mAh

待机/通话时间（视网络优劣而定）

通话时间≤12小时 待机时间≤290小时

MP3播放时间：外 放≤75小时 耳 机≤34小时

主摄像头：800W像素 副摄像头：100W像素 TF卡：最大可支持32G

内置三第三方软件：社交汇（QQ2011、新浪微博、人人网）、音乐汇（QQ音乐）、游戏汇（祖玛季节）、影视汇（优酷、搜狐视频）、阅读汇（ViVa畅读）、资讯汇（网易新闻）、iReader(掌阅电子书）、大众点评、百度地图、百度魔图、淘宝软件、支付宝软件。

功 能：单卡单待、CPU主频：14G 支持Wi-Fi/WAPI（支持移动热点）、电子罗盘应用、GPS及AGPS、自动锁屏、图案锁、SIM卡锁、信息加密、短信字体大小设置、双麦降噪、菜单升级、账户管理、字体选择、百度搜索、短信群发、蓝牙（21）、重力感应、光感应控制、红外靠近传感应用、手电筒、安全助手（包含短信防火墙、来电防火墙—数量无限制）、同步助手、节能助手、来电大头照、主题更换、节日换锁机壁纸（与节日换墙纸类似）、通话录音、号码归属地查询（支持在线更新）、天气查询、电子邮件、STK增值、TF卡接口、照相机（支持自动变焦，闪光灯）、音乐播放器、闹钟、万年历（支持农历）、世界时钟、便签、计算器

主要芯片：MSM8255+PM8058+TQM7M5013+RF7241+BCM4330+QTR9215+YDA145+ H9TKNNN4KDMPRR-NYM+ADP1650+BH1772GLC+SFH4056+LIS3DH+AK8975C

最近由于工作的需要，接触了Linux iio子系统，对于这个目录其实以前是很少接触，接下了对 Linux iio 子系统进行分析。

1、首先 iio子系统在内核树中位置：drivers/staging/iio

详细的iio子系统说明文档位置：drivers/staging/iio/Documentation（文档是个好东西，详细阅读文档，有利于更深层次的理解iio子系统）

2、简介：

iiO子系统全称是 Industrial I/O subsystem（工业 I/O 子系统），此子系统的目的在于填补那些分类时处在hwmon（硬件监视器）和输入子系统之间的设备类型。在某些情况下，iio和hwmon、Input之间的相当大的重叠。

3、iio目录结构架构：

[plain] view plain copy

iio

├── accel

├── adc

├── addac

├── cdc

├── dac

├── dds

├── Documentation

│ └── dac

├── gyro

├── impedance-analyzer

├── imu

│ └── mpu

│ └── inv_test

├── light

├── magnetometer

├── meter

├── pressure

├── resolver

└── trigger

4、iio 目录结构说明：

进入相应目录，里面都有相关IC的驱动，网上查阅资料，对iio子系统做如下简要的说明：

accel ：

该文件夹下是一些加速度传感器，例如：adis16201、kxsd9、lis3l02dq、sca3000等

adc ：

该文件夹下是一些模数转换器，将模拟信号转换成数字信号，例如：ad7192、adt7310（数字温度传感器）等

addac ：

Temperature Sensor 温度传感器，例如：adt7316

cdc ：

电容数字转换，例如：ad7150

dac ：

一些数模转换器，将数字信号转换成模拟信号，例如：ad5064、ad5791（单通道、20位、无缓冲电压输出DAC）等

dds ：

频率扫描仪，频率合成器，例如：ad5930、ad9951等

Documentation ：

iio子系统相关文档说明，相关说明比较详细，说明文档是个好东西……

gyro：

陀螺仪，例如：adis16060（角速度陀螺仪）、adis16260（数字陀螺仪）、adxrs450（角速率陀螺仪）等

impedance-analyzer ：

阻抗测量芯片，只有一个芯片ad5933

imu：

惯性陀螺仪、磁力计、加速度计，例如：adis16400，其中的mpu子目录有些重要的传感器（目前工作中正在使用）

imu

└── mpu：有MPU3050（三轴）、MPU6050（六轴）、MPU9150（整合了MPU6050及AK8975电子罗盘）、MPU6515等

light ：

光学传感器，例如：isl29018、tsl2563等

magnetometer ：

地磁传感器、磁力计传感器，例如：hmc5843、ak8975

meter ：

有功功率和电能计量，例如：ade7759（电能计量数据转换器）、ade7753等

pressure ：

压力传感器，例如：bmp182

resolver ：

旋转变压器/数字转换器，例如：ad2s1200（旋转变压器输出的模拟信号转化为数字信号）等

trigger：

触发器

5、iio子系统架构图：

6、iio子系统功能：

（1）、设备注册和处理

（2）、通过虚拟文件系统（VFS）轮训访问设备

（3）、chrdevs事件

chrdevs事件包括阈值检测器，自由下落检测器和更复杂的动作检测。chrdevs事件的输入，iio为底层硬件触发与用户空间通行提供了通道，chrdevs事件本身已经不仅仅是一个事件的代码和一个时间戳，与chrdevs事件相关联的任何数据必须通过轮询访问。

（4）、硬件环缓冲支持

现在很多传感器芯片上本身就包括 fifo / ring 缓冲，通过sensor自带 fifo / ring 缓冲，可以大大的减少主芯片处理器的负担。

（6）、触发和软件缓冲区（kfifo）支持

在许多数据分析中，触发和软件缓冲区（kfifo）支持就显得非常有用，能够更加高效的捕捉到外部信号数据。这些触发包括（数据准备信号、GPIO线连接到外部系统、处理器周期中断、用户空间访问sysfs中的特定文件等），都会产生触发。

7、iio子系统的内核接口

为各种sensor提供了内核接口

8、iio子系统环形缓冲区（如下图）

iio子系统采用环形缓冲区，环形缓冲区本质是一个数据结构（单一，固定大小，可调并首尾相连），这种结构非常适合缓冲数据流。这些缓冲区通常用来解决生产者消费者问题，在一些应用中，它被设计成生产者会(例如一个ADC)覆盖消费者(例如一个用户空间应用程序)无法暂时处理的过期数据。但是通常这种缓冲会被设置为适当的大小，以使这种情况不会发生。

1，同目录下的makefile，如

#

# Makefile for industrial I/O Magnetometer sensors

#

obj-$(CONFIG_SENSORS_AK8975) += ak8975o

obj-$(CONFIG_SENSORS_HMC5843) += hmc5843o

2，同目录下的kconfig

#

# Magnetometer sensors

#

comment "Magnetometer sensors"

config SENSORS_AK8975

tristate "Asahi Kasei AK8975 3-Axis Magnetometer"

depends on I2C

help

Say yes here to build support for Asahi Kasei AK8975 3-Axis

Magnetometer

To compile this driver as a module, choose M here: the module

will be called ak8975

3，总的config（配置变量为Y）

各项目配置文件的位置不同，

coffee：kernel/arch/arm/configs/M7023Q-debug-perf_defconfig

juice:common/customer/configs

配置信息如下：

# CONFIG_CFG80211 is not set

CONFIG_EXPERIMENTAL=y

CONFIG_LOCALVERSION="$(KERNEL_LOCAL_VERSION)-perf"

CONFIG_SWAP=y

CONFIG_ZRAM=m

CONFIG_SYSVIPC=y

CONFIG_SENSORS_AK8975=y

查看变量是否在编译时配置成功：

out/target/product/m7023q/obj/KERNEL_OBJ/include/generated/Autoconfh

查找CONFIG_SENSORS_AK8975

若在编译时有配置成功，将找到这一行：

#define CONFIG_SENSORS_AK8975 1

4、修改板级文件：

40及后续项目统一在：kernel/arch/arm/mach-msm/board-qrd7627ac

注意juice中，很多配置（如tp）写在kernel/arch/arm/mach-msm/board-msm7627a-ioc

在代码中增加新模块的内容，应该有两处，第一处设置函数和结构体，第二处实际调用，注意引用上述第3步新增的编译开关将代码限制起来。

这些内容大多可以拷贝其它模块，但是名字要和driver中的相同，注意要改的地方除了名字之外，还有中断脚和I2C脚。其中固定模块的中断脚大部分时候不会改变（如tp就是int：48，reset：26），除非板子的datasheet特别注明才需要改变。但是I2C脚是会随着slaver device的改变而改变的，需要查清楚。

配置platform_data：

一般需要初始化一个xxx_platform_data结构体（这个结构体的声明应该让驱动文件可视，probe中才知道去读某个platformdatayyy），并在i2c_board_info结构体中用platform_data指向它，然后这个i2c_board_info将在板级文件中被注册（作为函数i2c_register_board_info()的参数）。而这个platform_data很有可能在驱动的probe函数中调用到，例如：

static struct msg2133_ts_platform_data msg2133_platformdata= {

irq = 0,

reset = GPIO_TP_RESET,

};

static struct i2c_board_info i2c_info_msg2133_dpt = {

I2C_BOARD_INFO("msg2133", 0x27),

platform_data = &msg2133_platformdata,

};

i2c_info_msg2133_dptplatform_data->irq = gpio_to_irq(GPIO_TP_INT);//结构体初始化的时候只能以常量赋值，因为此处需要做GPIO到irq的映射，所以要在此处赋值。

i2c_register_board_info(MSM_GSBI1_QUP_I2C_BUS_ID, &i2c_info_msg2133_dpt, 1);

在驱动的probe中：pdata =client->devplatform_data;

= pdatayyy; //(msg2133_ts_platform_data在该文件中可见)

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