请问在CANOpen协议中，PDO和SDO分别有怎样的功能？比如附件中的数据字典表格，是使用PDO还是使用SDO

SDO使用对象字典的索引和子索引访问CAN节点的对象字典，可以读取或写入。

PDO不使用索引和子索引。它是两个can节点之间为传输数据内容而约定的对象字典索引。PDO接收到数据后，直接读写对应的对象字典索引中的值。

因为SDO（general）需要索引和子索引，所以它一次最多可以传输4个字节，而PDO一次最多可以传输8个字节。

例如，通过PDO映射，将0x201（节点ID为1）映射到传输索引为0x6040、子索引为0x00的数据字典对象，可以通过将cobOuID设置为0x201直接向节点1的0x60400x00对象发送数据，而不必使用SDO发送包括索引和子索引的数据。

扩展资料：

CANopen设备之间的通信可以分为以下三种通信模式。

在主／从模型中，CANopen设备是主设备，负责从其他设备（称为从设备）发送或接收数据。NMT协议使用主／从模型。

客户机／服务器模型在SDO契约中定义。SDO客户端将目标字典的索引和子索引发送到SDO服务器，从而生成一个或多个需求数据的SDO包（在目标字典中，索引和子索引的对应内容）。

生产者／消费者模型用于heartbeat和节点保护协议。一个生产者发送给消息制造者的数据，以及来自同一生产者的数据可以发送给多个消息制造者。

它也可以分为两种类型：推送模式：生产者会自动向消费者发送数据。拉模型：消费者需要在生产者发送数据之前发送请求消息。