ros是什么意思

ROS（机器人 *** 作系统，Robot Operating System），是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑 *** 作系统架构。

它是一个开源的元级 *** 作系统（后 *** 作系统），提供类似于 *** 作系统的服务，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具和库用于获取、建立、编写和执行多机融合的程序。

ROS 的运行架构是一种使用 ROS 通信模块实现模块间 P2P 的松耦合的网络连接的处理架构，它执行若干种类型的通讯，包括：基于服务的同步 RPC（远程过程调用）通讯；基于 Topic 的异步数据流通讯，还有参数服务器上的数据存储。

行业展望：

随着机器人产业链的深入发展，越来越多的科技巨头认同“机器人产业发展将遵循 PC 发展轨迹”这一观点，而在PC普及及标准化的过程中，体验良好、 *** 作简单的 *** 作系统的出现扮演了重要角色。

从该方面来看，TuringOS 的发布对推动机器人产业发展及普及而言意义重大，或许，这只是图灵机器人实现“智能机器人走进每个家庭”的第一步。

百度百科-机器人 *** 作系统

ROS节点程序运行过程中需要获取机器人的传感器信息和发送控制指令，因此不可避免要与机器人进行通信，常见的通讯方式有串口、CAN和网口等，其中串口最为普遍。

ROS通过自带的 serial 包连接串口设备，进行串口通信，需要提前安装 serial 包：

sudo apt-get install ros-melodic-serial

串口通信根据数据传输方向可以分为 串口发送 和 串口接收 。

通过串口发送数据时，需要明确发送机制，常见的发送机制有：

定时发送是通过设定定时器，以 固定频率 发送数据包；

触发条件发送是通过条件判断语句，判断某个标志位或某个事件发生后，再发送数据包，特点是 频率不固定 。

发送数据分为两个步骤：

由此可知buffer数据结构需要可同时被这两个步骤访问，buffer需要为全局变量。

首先根据通信协议定义buffer中的帧头、帧尾等固定内容，然后接收别的Topic，获取待发送数据，把获取的数据填入到协议的数据段，最后根据数据段计算校验码。

1 订阅发送数据的Topic

serial_sub = nhsubscribe("/joy", 10, &DecodeFrame::serial_sub_callback,this);

2 根据Topic填入数据段和校验

1 创建定时回调函数

首先需要创建一个定时器，设定发送频率，并指定回调函数名称

write_rs232_timer = nhcreateTimer(ros::Duration(001), &DecodeFrame::CB_write_rs232_Cycle, this);

2 通过 serial 将buffer数据写入串口设备

实例化串口对象，并打开串口

发送数据到串口设备上

注意1：发送数据节点挂掉

若发送数据Topic的节点挂掉后，由于buffer是全局变量，buffer的数据段会一直是上一帧的数据，不会再改变，为避免上述情况，在将数据写入串口设备后， 将数据段清零。

注意2：joystick包发送机制

在使用PS3/PS4、Xbox手柄时，使用ros-melodic-joy包获取摇杆数据，手柄的遥杆或者按键如果一直处于同一位置（初始零位和最大值）只会发送一帧数据，不会连续发送， 只有当摇杆数据变化时，才会发送数据。

因此使用 rostopic hz /joy 会显示没有msg信息传输，所以串口程序不会进回调函数获取发送数据，但是数值确实是一直保持的， 所以就不能将数据段清零。

触发条件发送与定时发送相比的最大不同之处在于发送频率不同，不需要设置定时器，在满足条件后直接将数据写入串口即可。

ROS系统是机器人 *** 作系统。

机器人 *** 作系统是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似 *** 作系统的功能。ROS的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭(switchyard)项目。到2008年，主要由威楼加拉吉继续该项目的研发。

ROS提供一些标准 *** 作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一种图状架构，从而不同节点的进程能接受，发布，聚合各种信息（例如传感，控制，状态，规划等等）。目前ROS主要支持Ubuntu *** 作系统。

扩展资料：

通常这样解释ROS：

1，通道：ROS提供了一种发布-订阅式的通信框架用以简单、快速地构建分布式计算系。

2，工具：ROS提供了大量的工具组合用以配置、启动、自检、调试、可视化、登录、测试、终止分布式计算系统。

3，强大的库：ROS提供了广泛的库文件实现以机动性、 *** 作控制、感知为主的机器人功能。

4，生态系统：ROS的支持与发展依托着一个强大的社区。rosorg尤其关注兼容性和支持文档，提供了一套“一站式”的方案使得用户得以搜索并学习来自全球开发者数以千计的ROS程序包。

参考资料来源：百度百科-ros

网址： >

创建launch功能包，不需要依赖启动文件链接其他库功能，功能包里边没有src和include文件。

加载了一个参数文件paramyaml，参数文件里有很多相关参数，可以一次性的保存到ros parameter中去。

ros是机器人 *** 作系统，ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。

Python——一种动态的、面向对象的脚本语言

在机器人研究领域，Python占据了重要地位。其中一个原因很可能是 Python(和C ++)是ROS中的两种主要编程语言。像JAVA一样，它是一种解释性语言。但也不同于JAVA，Python 语言主要集中在可用性上。

Python优点：

1．更易入门

Python程序简单易懂，初学者学Python更易入门且深入下去可编写非常复杂的程序，且开发效率高，有非常强大的第三方库。

2．高级语言

当你用Python语言编写程序的时候，你无需考虑诸如如何管理你的程序使用的内存一类的底层细节

3．可移植性

由于它的开源本质，Python已经被移植在许多平台上(经过改动使它能够工 作在不同平台上)。如果你小心地避免使用依赖于系统的特性，那么所有Python程序无需修改就几乎可以在市场上所有的系统平台上运行

4．可扩展性

如果需要一段关键代码运行得更快或者希望某些算法不公开，就可将部分程序用C或C++编写，然后在你的Python程序中使用它们。

Python缺点：

1．运行速度慢

Python的运行速度相比C语言确实慢很多，跟JAVA相比也要慢一些。

2．线程不能利用多CPU问题

这是Python被人诟病最多的一个缺点。

二、C /C ++——大多数中国程序员的第一个语言

C++语言是从C语言发展过来的，是一门面向对象的语言，它继承了C语言的优势。很多人都认为 C 和 C ++ 对机器人科学家来说是一个很好的开端。因为大部分的硬件库使用这些语言，允许实时性能，是非常成熟的编程语言。

C /C ++优点：

1．跨平台性好

C/C++可以潜入任何现代处理器中，几乎所有的 *** 作系统都支持，跨平台性非常好。

2．运行效率高

C语言体型小巧，简洁高效并且接近汇编语言，C++功能在C的基础上增加面向对象的特点，代码可读性好，运行效率高。

3．语言简洁，编写风格自由

兼有高级语言与汇编语言的优点，语言简洁、紧凑，使用方便、灵活丰富的运算符和数据类型，能访问内存地址和位 *** 作等硬件底层 *** 作，生成的目标代码质量高。

C/C++缺点：

1．无垃圾回收机制

相对于JAVA来说，没有垃圾回收机制，容易引发内存泄露

2．学习较困难

从应用的角度，C语言比其他高级语言较难掌握。也就是说，对用C语言的人，要求对程序设计更熟练一些。

3．数据安全性上有缺陷

C语言的缺点主要表现在数据的封装性上，这一点使得C在数据的安全性上有很大缺陷，这也是C和C++的一大区别。

相关资源：hello_ros软件包_ros用什么编程语言-C++代码类资源-CSDN文库

点

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