请问这个pI控制器的p参数是如何算出来的，求具体过程，谢谢

PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。 一种增量式PID： △U(k)=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2) A=Kp(1+T/Ti+Td/T) B=Kp(1+2Td/T)C=KpTd/TT采样周期 Td微分时间 Ti积分时间

指点谈不上，大家交流一下。

我是这样做的，在实际应用中感觉还行（一个用控制风机频率来实现加温结果恒定的系统）：

第一步：先用被控对象目标测量值与设定值都除以量程，（相当于换成百分比了，程序里过程为LAD2，15-16行，F8:27—F8:31/850---F8:35,设定F8:77-F8:33/850—F8:37）；

第二步：用换成百分比的设定值减测量值，（LAD3中第1行，F8:11存储），用相减的结果乘以I值（F8:73存储I值，积分系数）；

第三步：再计算一个换成百分比的设定值减测量值，乘以01后乘以I值后除以P值，然后将此数值和主程序值相加（F8:15,初始切换到自动PID调节时此值为0，见LAD2第18行，自动后每个周期加一次此数），同时把结果也存储到F8:15中（如果调节目标的测量值和实际值之差小于02，则将F8:15赋值0，相当于不再累加LAD2第59行）；

第四步：将第二步和第四步的值相减存储于F8:17中，并判断其是否大于1，大于1则赋值1；（F8:15和值系数也需要这样一个判读和赋值，不过基本上不可能）

第五步：将计算结果在主程序中（LAD2第20行）乘以输出幅度（输出为风机频率，最大50赫兹），然后在在上一周期输出值基础上累加（LAD2第61行）。

第六步：将上述计算结果换算成模块的输出信号值（先除以输出幅度，变换为百分比，标度变换系数12483）

上述内容自己看着都别扭，简单点讲就是将调节目标的实际值和设定值转换为百分比后取差，然后将差值的1/10×I÷P后再求差，结果累加到输出上去。P值越大，差值越大，I值越大，差值越小，每个扫描周期累加一次，直到实际值和设定值接近。

我用的PLC是AB的MicroLogix1200系列，不知道你能打开不？

PID广泛应用于工业生产各个环节，然而对于不同PID结构会有一些差异，导致在调参时若按照常规的经验调试，结果将会有非常大的不同。

串联型PID的三个环节由比例，积分和微分项串级而成，结构简图如下：

其传递函数为：

若使用后向欧拉法将其离散化，即将：

带入式(1-1)中，可得到：

其中：

式(1-3)即为串联型PID的离散化增量式实现。利用递推的方法可得到绝对式实现如下：

并联型PID的三个环节由比例，积分和微分项并联而成，其结构简图如下：

其传递函数为：

串联型与并联型二者的系数有所不同，其关系如下：

使用后向欧拉离散化，可得到并联型PID的离散化增量式实现如下：

若使用Tustin方式离散化，即将：

带入式(2-1)中，并将 置为0，可得到：

此即为并联型PI的离散化增量式实现。同样利用递推的方法可以得到绝对式实现如下：

标准型PID与上述二者都不同，其结构简图如下：

其传递函数为：

此时有：

使用后向欧拉离散化方法，可得到标准型PID的离散化增量式实现：

若使用Tustin方式离散化，并将 置0，则得到标准型PI的离散化增量式实现：

式(3-4)即为TI的快速电流环(FCL)中速度优化型PI控制器实现原理。值得注意的是，FCL中的各变量均为标幺值，因此实际实现需要稍作转换，即：

其中：

最后，使用同样的递推法，可以得到绝对式实现：

<div id="refer-anchor-1"></div>

你好，在Excel编写坐标增量很简单！公式：ΔX=平距COS(

方位角

PI()/180))ΔY=平距SIN(方位角PI()/180))如果还有什么不明白的请咨询本团！谢谢！

typedef struct{  

    float limit;    //输出限幅  

    float target;   //设置量  

    float feedback; //实测量  

    float Kp;       //比例系数

    float Ki;       //积分系数

    float Kd;       //微分系数

    float eSum;     //误差积分

    float e0;       //当前误差  

    float e1;       //上一次误差  

}PIDType;  

#define max(a, b)           (a>b a:b)  

#define min(a, b)           (a<b a:b)  

#define range(x, a, b)      (min(max(x, a), b))  

float pid_pos_update(PIDType p)  

{  

    float pe, ie, de;  

    float out=0;  

    //计算当前误差  

    p->e0 = p->target - p->feedback;  

    //误差积分  

    p->eSum += p->e0;  

    //误差微分  

    de = p->e0 - p->e1;  

    pe = p->e0;  

    ie = p->eSum;  

    p->e1 = p->e0;  

    //数据增量  

    out = pe(p->Kp) + ie(p->Ki) + de(p->Kd);  

    //输出限幅  

    out = range(out, -p->limit, p->limit);  

    return out;  

}

C++中用宏来定义pi，可以这样：

#define PI 31415926

说明：

宏定义的格式是：

#define 宏名 字符串

对照上面的定义，宏名是PI，字符串是31415926。

编译器在编译程序时，先使用宏名代表的字符串把所有宏名替换，然后再进行编译。

注意点：

宏定义后面不需要分号；

宏名的命名和标准变量的命名规则相同，不允许数字开头。

作为编程习惯，一边用全大写字母作为宏名，比如：MAX_ITEM, MIN_NUM等等。

对于算术表达式的宏定义，最好用小括号括起来，比如：

#define MAX_NUM (2+4)

如果程序里有4MAX_NUM，预编译被替代后就是4（2+4），想想如果没有括号，就会替代成42+4，两者的结果截然不同，所以一定要注意这种定义。

C代码和运行结果如下：

可见在给定精度下，输出π的近似值为3141393，望采纳~

附源码：

#include <stdioh>

#define E 1e-4

int main() {

double pi = 0;

int i, sign = 1; // sign表示正负号

for (i = 1; 10 / i >= E; i += 2) {

pi += sign 10 / i;

sign = -sign;

}

pi = pi 4;

printf("%lf\n", pi);

return 0;

}

以上就是关于请问这个pI控制器的p参数是如何算出来的，求具体过程，谢谢全部的内容，包括:请问这个pI控制器的p参数是如何算出来的，求具体过程，谢谢、在PLC编程中如何实现PI算式、串联型PID，并联型PID与标准型PID简要说明等相关内容解答，如果想了解更多相关内容，可以关注我们，你们的支持是我们更新的动力！