AGV小车的工作过程是怎样的？

以下图示为AGV系统的工作过程示意图：

AGV系统有以下几个功能：

1、地图绘制：地图可根据工厂实际环境手动绘制并显示在界面上，场地变化后可直接修改地图；设备(站点)的排布、行驶通道、充电站的位置能在地图中手动添加；地图保存后，可作为AGV实际运行的场景，调度系统对多台AGV实施任务调度。

2、数据通信：建立与AGV小车、设备之间的数据通信，信号传输通过无线Wifi实现：

1）调度系统与AGV：发送任务指令给AGV，接收AGV状态反馈；

2）调度系统与设备：接收设备发出的补料请求、补料完成信号等。

3、任务管理：调度系统接收不同设备发出的补料请求，生成具体的送料任务，根据先后顺序组成任务列表；接收到设备发出的补料完成信号，将对应的送料任务从列表中清除。

4、车辆管理：调度系统按AGV在无线局域网内的IP编号顺序组成AGV列表，AGV每间隔一段时间向调度系统发送状态、位置信息，AGV列表时刻更新每台AGV的状态及当前位置，对所有车辆进行管理。

5、车辆调度：每个送料任务，调度系统根据所有AGV当前是否空闲，行驶里程长短等条件计算最优方案，合理调配多台AGV完成所有送料任务。AGV电量不足时，待AGV为空闲状态情况下，为其选择合适的充电站自动充电。

6、路径规划：调度系统应为执行送料任务的AGV规划行驶路线，中途遇到突发状况(两车相遇等情况)，可随时为AGV变换路线。

7、交通管制：多台AGV经过同一个十字路口或相向行驶在同一条通道上时，根据任务优先级、AGV优先级等判断条件，指挥多台AGV先后通过或选择其它路线进行避让。

8、状态监控：应在可视化界面上显示： 所有AGV、设备与调度系统的通信状态；送料任务列表；AGV工作状态列表；工厂地图(每台AGV的位置在地图中显示并实时更新；调度系统运行状态、故障报警及查询。

9、人机交互：  设置普通用户和管理员登陆、 *** 作权限；除状态监控外，系统应提供运行日志和帮助说明供使用者查阅。

以上资料来源于苏州欧米麦克机器人有限公司提供的AGV调度系统介绍，公司研发的全方位移动机器人等产品都很不错。希望可以帮到您。

我们来讨论一下AGV在欧美的应用及在国内的发展！
相信你看过很多的AGV在各行业应用的，在欧美几乎所有行业，需要搬运的地方都用上了AGV：在欧洲，一台激光导引后叉式AGV的单机价格约为10万欧元，相当于3个叉车工人1年的费用（AGV能够24小时连续工作，相当于3班制），也就是说，在欧洲投资1台AGV，一年内就可以基本收回投资，企业家们还省去了工人加薪需求及社会保险等烦恼，人工成本是AGV应用的首要因素，其次才是企业管理，物品安全的需求。因此，欧美国家对AGV的需求仍然十分巨大。在欧美以及日本AGV的发展有差异，在欧美国家追求AGV的自动化，几乎完全不需要人工的干预，路径规划和生产流程复杂多变。这些AGV功能完善，技术先进；同时为了能够采用模块化设计，降低设计成本，提高批量生产的标准，欧美的AGV放弃了对外观造型的追求，采用大部件组装的形式进行生产；系列产品的覆盖面广：各种驱动模式，各种导引方式，各种移载机构应有尽有，系列产品的载重量可从50kg到60000kg（60吨）。目前承载已经达到了150吨，运用了16个驱动轮；用于自动化集装箱码头的AGV速度已经达到了5m/s（18km/h）,据说，还在发展第3代，时速将达到50km/h以上。日本多数采用简易型AGV技术（AGC－Automated Guided Cart），该技术追求的是简单实用，极力让用户在最短的时间内收回投资成本，这类AGV在日本和台湾企业应用十分广泛，近五年来，国内的一些企业也大规模地采用了。AGC完全结合简单的生产应用场合（一般是单一的路径，固定的流程），AGC只是用来进行搬运，并不强调自动装卸功能，在导引方面，只采用简易的磁带导引方式。由于日本的基础工业发达，生产企业能够为AGC配置上几乎简单得不能再简单的功能器件，使AGC的成本几乎降到了极限。
在中国，目前能够做AGV及AGC的企业越来越多，说明大家都看到了此类产品的市场潜力：随着我国各行各业自动化生产、仓储、运输的不断推进，对AGV系统的应用需求将是非常大的。自1979年以来，我国的计划生育政策实施了将近30余年，城市中越来越多的421（2对老人， 1对夫妻，1个孩子）家庭结构必然会在今后的几年内形成，年轻的夫妇将成为家庭的支柱和社会的栋梁，家庭和社会负担都将非常沉重，因此未来的人力成本将会大幅度提高（今年的“用工荒”已经说明了这点）。企业面对高额人力成本的唯一方法是提高有效劳动生产力，也就是提高生产自动化的程度，AGV作为目前最柔性的自动化运输设备在未来必将有着广阔的市场。中国的市场是巨大的，用户对AGV的需求也多种多样，我个人认为，在未来的发展中，AGV和AGC都有广阔的发展空间：AGV的发展会更加注重于与企业的生产管理、物流管理以及工艺路线相结合，技术上追求更高效，更人性化。AGV的承载能力会更大；导引形式多种多样，也可混合使用；驱动形式将不拘泥于电动（可能是发动机＋液压伺服等）；供电方式多样化（CPS无接触能量传输，自动换电池，车载充电机等）。能够使用这类AGV的企业，往往不是简单的搬运，而是对工艺装备的要求，对提升产品质量的要求，对企业实现MES（制造执行系统）系统的整体考虑。
低成本AGC的应用相对来说要单一些，很多企业需要的就是物料输送，而且多数是按节拍输送的，物料的消耗基本与时间成正比：汽车行业，电子行业以及所有串联流水线生产的行业，非常典型。他们物料需求时间和数量是固定的，所以这样的系统中不需要复杂的调度（流程可以是固定的，是预设的）。而且行驶的路线是单一的，在AGC上甚至不需要做最优路径的判断，不需要做复杂的交通管理。也正因为如此，AGC的成本低了许多，在AGC上主要实现的是导引控制（有些企业甚至都可以不用速度闭环控制），控制器也可以简单许多，不夸张地说，一个西门子的S7-200就能实现这些功能，如果再简单、再便宜些，那就是单片机了。那么这样算来，AGC的成本将会非常低，AGC生产企业的利润也会非常可观。随着国内基础工业的发展，我们的很多器件都能够降低成本，AGC的大规模应用必将全面展开。
再说点题外话：我个人认为，国内的企业不应该跟着小日本走，其实AGC的控制很简单的。目前，我们国内的控制器件已经非常成熟了，我们应该走自己的路，哪怕远了些，也要坚持走下去。最近看了电视剧“五星红旗迎风飘扬”，我佩服那些老科学家自主创新的精神！沈阳新松坚持自己的自主技术，企业业绩越来越好，拓展的行业越来越多；昆船公司在引进国外技术两年后就决定自主研发，经过5年的努力也研发出了AGV自主技术。话说的大了些，可能我们在国营公司体会不到民营公司的难处，但社会责任是我们每个人都必须面对的。

AGV全称自动导引小车(Automatic Guided Vehicle)，它实现的主要功能是在计算机和无线局域网络的控制下，经磁、激光等导向装置引导并沿程序设定路径运行完成作业的无人驾驶自动小车，电池驱动(交、直流)，本质上它为现代制造业物流提供了一种高度柔性化和自动化的运输方式。
目前，AGV在我国烟草、印钞、汽车、新闻纸等行业已有大规模应用，呈日益上升的势头，并出现了一些新的技术和行业应用趋势。
目前的案例是AGV在室内的应用较多。但随着需求的发展，户外或半户外AGV技术将逐步完善和进入应用阶段。户外AGV技术一直是应用的难点，主要受制于相对恶劣的自然条件，如：温度、湿度、阳光、雾、雨、雪等天气。作为领先的AGV技术提供商，mircolomay公司每年投入巨额的研发费用到产品升级上，户外技术正是方向之一，如防雨的激光导航装置，交流驱动器，特殊经验的系统设计等，户外技术的测试工作也取得相对理想的实效。
国内AGV应用需求正突破传统行业，医药、港口等行业的需求日益扩大。目前我国港口集装箱采用的码头运输方式为起重机将集装箱卸载到人工驾驶的运载工具上，再运输到储存地点。如果采用AGV作为运载工具，目前在欧洲运行的案例表明将提高港口卸载效率约70%。Mircolomay进一步改进系统设计，采用激光导航方式，提供缓冲区设计以提高起重机和AGV协调性能，加大AGV的运载能力(单车运载双层集装箱82t)，提高运行速度(平地最大20km/h，坡度为5°时5km/h)。据估计综合效率提高100%以上。
这对我国港口行业的发展意义重大，我国港口吞吐量世界第一，装卸货物总量巨大，运载效率的极大提高直接意味着集装箱货轮停泊时间的缩短，减少货轮巨额的停泊费用，同时装卸周期的缩短将极大提升单口岸的利用效率，对于国民经济进出口效益的意义是不言而喻的。
随着世界经济的发展，各港口的吞吐能力日饱趋和，欧盟启动了相关计划并投资提升码头周转效率，目前在测试项目中正式使用了AGV自动导引小车。该计划是港口运输方式的一次革命，代表着港口运载全面自动化的开始。同时使海关集装箱100%X射线检测成为可能。根据测算，单个码头AGV小车的需求量约70台，中国主要的大型码头的总需求量保守估计在1500台，市场产值在5~10亿元人民币。该市场需求将在较短时间内呈直线上升趋势，5年后逐步趋向稳定。未来的几年，正因为巨大的经济和社会效益，港口应用将是AGV在中国最富前景的行业。

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