android怎么传map对象到服务器

Android应用开发中，会经常要提交数据到服务器和从服务器得到数据，本文主要是给出了利用>联机方式一：点击第三个Servers加载服务器列表选择您中意的服务器。
联机方式二：点击第四个Connect输入连接信息即可加入服务器。
第一栏：IP即服务器IP地址，可以是解析好的域名，可以是一串形式XXXXXXXXXXXX的数字。
第二栏：端口即服务器端口，Unturned服务器默认端口为27015，请根据连接信息修改。
第三栏：服务器密码，可选项，无则空。

以下是一些好玩的魔兽RPG地图：1 Dota 2:这是非常流行的战斗竞技RPG地图，由Valve Corporation开发，基于游戏World of Warcraft的地图，具有简单的 *** 作和深厚的游戏机制。2 World of Warcraft:魔兽世界是著名的MMORPG游戏，它有许多精彩的RPG地图和游戏机制，包括成就系统、职业和装备系统、运动会和副本等。3 Line Tower Wars:这是塔防RPG地图，玩家需要建造防御塔、升级塔、价值观、并通过 *** 纵游戏资源来防止敌人进攻。4 Footmen Frenzy:这是另战斗竞技RPG地图，玩家需要收集资源、建造基地、招募兵工厂、训练士兵并进行战斗。5 Tree Tag:这是生存RPG地图，玩家需要采集资源、建造基地、升级技能以及探索地图并避免被敌对阵营捕获。

map_server包提供了一个map_server
ROS Node , 该node通过ROS Service 方式提供地图数据。 该包还提供了map_saver
命令行utility, 使用该工具可将动态创建的地图保存成文件。

1 Map format
使用该包中提供的工具可以 *** 控的地图被存储在2个文件中。 一个是YAML格式的文件描述地图meta-data并命名image文件。另一个image文件用来编码occupancy-data。

11 Image format
image用不同的像素颜色描述世界中每个cell的占用状态。白色像素表示free，黑色像素表示occupied, 其它颜色像素表示unknown。 彩色图和灰度图都可以，但是多数是灰度图。在YAML文件中使用阈值来区分3种类别。
当image中像素与阈值参数比较时候，需要先按照公式occ = (255 - color_avg) / 2550
计算占用概率, 这里color_avg是用8位数表示的来自于所有通道的平均值。例如，如果image是24-bit颜色，拥有00a0a颜色
的像素，其概率是096，这意味着几乎完全占用。
如果像素颜色是0xeeeeee，则占用概率是
007, 这意味着几乎没有被占用。
当使用ROS消息通信时候，这种占用被表示为范围[0,100]之内的一个整数, 0的意思是完全free， 100的意思是完全occupied, -1表示完全unknown。
Image data被 SDL_Image库 读取， 依赖在特定平台上SDL_Image将提供什么东西，SDL_Image相应支持格式也会有差异。一般来讲，多数常用image格式都已经被支持了。一个必须要注意的例外是PNG格式在OS X平台上不能被支持。

12 YAML format
以下是YAML格式的一个示例：
image: testmappngresolution: 01origin: [00, 00, 00]occupied_thresh: 065free_thresh: 0196negate: 0

需要的字段:
image : 指定包含occupancy data的image文件路径; 可以是绝对路径，也可以是相对于YAML文件的对象路径

resolution : 地图分辨率，单位是meters / pixel

origin : The 2-D pose of the lower-left pixel in the map, 表示为 (x, y, yaw), 这里yaw是逆时针旋转角度(yaw=0意味着没有旋转)。目前多数系统忽略yaw值。

occupied_thresh : 像素的占用概率比该阈值大被看做完全占用

free_thresh : 像素的占用概率比该阈值小被看做完全free

negate : Whether the white/black free/occupied semantics should be reversed (interpretation of thresholds is unaffected)

2 Command-line Tools
21 map_server（地图服务器）
map_server
是一个 ROS node ，可以从磁盘读取地图并使用ROS service提供地图。 目前实现的map_server可将地图中的颜色值转化成三种占用值： free (0), occupied (100), and unknown (-1) 未来可用0~100之间的不同值指示占用度。
211 命令语法
map_server <mapyaml>
212 示例
rosrun map_server map_server mymapyaml
注意：map data可以通过指定topic或者 service来提取。service的方式最后可能要被废弃。
213 发布的主题
map_metadata
( nav_msgs/MapMetaData )Receive the map metadata via this latched topic

map
( nav_msgs/OccupancyGrid )Receive the map via this latched topic

214 服务
static_map
( nav_msgs/GetMap )Retrieve the map via this service

215 参数
~frame_id
(string
, default: "map"
) The frame to set in the header of the published map
22 map_saver（地图保存器）
map_saver
可以把地图保存到磁盘。 例如：from a SLAM mapping service221 命令语法
rosrun map_server map_saver [-f mapname]
map_saver
retrieves map data and writes it out to mappgm and mapyaml Use the -f option to provide a different base name for the output files
222 命令示例
rosrun map_server map_saver -f mymap
223 订阅的主题
map
( nav_msgs/OccupancyGrid ) Map will be retrieved via this latched topic

获取视频的第一帧一般可以通过两种方式实现： 1使用ffmpeg程序。ffmpeg是一款功能强大的多媒体处理工具，可以用来快速抓取视频的第一帧。使用它的语法如“ffmpeg -i <input_file> -ss 00:00:01 -f image2 -vframes 1 <output_file>”。 2使用HTML5的video元素。HTML5 video不仅可以用来播放视频，而且可以获取视频的第一帧。可使用videocurrentSrc，使用此属性即可获取视频的第一帧地址。

（一）数据处理环境

由于AGEIS系统的数据源格式不一致，原则上使用各自的软件平台进行前端数据处理，如GeoMDIS2000、MapGIS65、ArcGIS83等，并将空间数据转换为ArcGIS的Cov67erage、Shape格式。

（1）GeoMDIS

GeoMDIS是中国地质调查局开发研制的，主要用于区域地球化学数据管理、处理、分析、成图，鉴于该软件对于地球化学数据的处理、分析的优势，农业地质环境调查项目之区域地球化学调查数据主要利用GeoMDIS进行地球化学元素的全量、有效态、有机质等数据网格化及地球化学等值线图的前期成图工作。

（2）MapGIS

MapGIS是国内应用最广泛的国产地理信息平台之一，在投影转换、格式转换、图形编辑、打印输出等方面具有方便、灵活等优势。在农业地质环境信息系统的数据库建设过程中空间图形库和属性库建立，以及数据的投影转换、数据格式转换都是在MapGIS平台之下完成。此外，利用MapGIS提供的函数库在统计、制图、属性挂接等方面进行二次开发，大大提高了工作质量和效率。

（3）ArcGIS83

ArcGIS是目前全球最先进的地理信息系统平台软件之一，不仅易学易用，而且功能强大，具有地图生产、高级特征建构工具、动态投影、将矢量和栅格数据存储在数据库管理系统中等强大的空间数据处理和分析功能，能满足本系统所有的数据处理要求。农业地质环境数据库空间数据均转换为ArcGIS的Coverage、ShapeFiles格式，利用ArcToolBox工具进行数据格式转换，最终以GeoDatabase（简称GDB）数据模型存储，并能实现多用户对数据库数据的并发更新。

（二）系统开发环境

集成开发工具（DevelopTools）采用VisualBasic60，三维组件的开发选用VisualStudionet平台，二维功能的开发包（DevelopKit）采用MapObject22（缩写MO22）组件。ESRI公司开发的MapObjects产品体系由嵌入的地图组件组成，能够创建强大的客户端和桌面应用程序，是目前集成地理信息系统开发的主流工具之一。

1VisualBasic60简介

1991年，微软公司开发出新产品VisualBasic，采用事件驱动，QuickBasic的语法和可视化的IDE。从VisualBasic50版本开始就支持用户开发自己的ActiveX控件，进程内的COMDLL组件，进程外的COMEXE组件，以及在浏览器中运行的ActiveX文档。Vis67ualBasic发展到60版本，在数据访问方面有了很大的改进，新的ADO组件让对大量数据快速访问成为可能。VisualBasic可借助COM/COM强大的功能，开发具有N层结构的分布式应用程序（陈惟斌等，2001）。

总之，VisualBasic可视化、部件编程、面向对象编程、事件驱动的特点使VB具有了相当完善的功能，并可节省程序开发时间，另外建立在类的基础上的，其通过类的封装而使源程序更加便于维护。

2VisualStudionet简介

VisualStudionet是微软公司提供的一套完整的开发工具，用于生成ASPWeb应用程序、XMLWebServices、桌面应用程序和移动应用程序。VisualBasicnet、VisualCnet、VisualC＃net和VisualJ＃net全都使用相同的集成开发环境（IDE），该环境允许它们共享工具并有助于创建混合语言解决方案。

VisualStudionet使开发人员能够快速创建下一代面向任何设备并与任何平台集成的Internet应用程序。通过现代化的、功能丰富的开发环境，VisualStudionet向开发人员提供了用于在 *** 作系统之间和语言之间集成解决方案的工具。利用VisualStudionet，开发人员可将现有的业务逻辑方便地转换为可重复使用的XMLWeb服务、封装进程并使它们能够用于任何平台上的应用程序。开发人员可方便地包含任意数量的、可被编录并可用于许多独立的通用描述、发现和集成（UDDI）目录的XMLWeb服务，并为应用程序提供强大的服务和业务逻辑基础。

3MapObjects简介

（1）MapObjects的结构

MapObjects是建立在微软的对象链接和嵌入（OLE）20基础之上的。OLE是当今得到最广泛支持的面向对象的软件集成技术。用户像用砖块盖房子一样利用OLE组件开发和集成Windows应用。

MapObjects是一个提供制图与GIS功能的OLE控件，它包含了超过45个可编程OLE对象。MapObjects地图控件可以直接插入到许多标准开发环境的工具集中，可以通过属性页 *** 纵地图。这些属性页是在诸如VB之类的开发环境中建立的，或者通过其他程序化相关对象来控制地图。这些对象为应用开发人员提供了有力的制图与GIS功能支持。

（2）MapObjects的特点

1）广泛的数据格式支持。支持ArcInfoCoverage、ESRIShapeFiles、ArcSDE图层；支持AutoCAD13、14和AutoCAD2000的DXF、DWG格式数据；支持矢量产品格式（VPF）数据；支持大量的栅格图像格式；支持影像目录（ImageCatalog）管理。

2）支持ODBC和ADO访问数据库表格数据源。

3）支持扩展的图形数据及 *** 作。

4）支持投影。一个Shape文件、ArcInfoCoverage或SDELayer作为一个MapLayer被添加到MapObjects中的时候，一些有关它们如何被投影的详细信息也会被保存下来。对于ESRIShapeFiles和ArcInfoCoverage来说，这个信息被保存在磁盘上的一个投影文件（prj）里。对于SDELayers来说，这个信息被保存在层定义表里面。ShapeFiles使用的投影文件仅仅是可被MapObjects进行写 *** 作的投影元数据的格式，而Coverages所使用的投影文件必须由ArcInfo产生（韩鹏，2004）。

5）增强的GPS功能。MapObjects支持对点、线和多边形目标对象的追踪。

6）空间分析功能。

7）支持数据库版本管理。MapObjects2x支持ArcSDE83的版本管理，允许根据许可权限，连接到ArcSDE空间数据库版本树中的任一指定版本。

（3）MapObjects的基本组成

MapObjects由一个名为MapContro的ActiveX控件和46个功能对象组成（韩鹏，2004）（图3-3）。其中MapControl中包括15个消息、24个方法和40个属性设置函数，而这46个对象按功能可为六大类，主要如下。

图3-3MapObjects组成图

1）数据访问对象：存取地图数据库的一组对象。提供了对Arc/Info、ArcSDE、Arc67View的Shape等空间图形数据和多种图像数据的访问支持，借助空间数据库访问对象，用户程序可成为客户端的空间数据浏览器。并提供了外部数据库连接访问对象，如Dbase、ODBC等；

2）地图显示对象：用来显示电子地图和符号化地图要素的一组对象，包括定义了控件视图窗口的消息响应函数（如各类鼠标事件，利用该类对象可以实现热区查询、坐标显示等软件功能）和当前图层、前景颜色、背景颜色、滚动条、鼠标指针等属性，并定义了空间数据对象的符号、线型、颜色、标注的字体、尺寸等属性，使得空间数据对象能以规定的属性在控件视图窗口显示出来；

3）几何对象：提供了点、线、面3类表示图层要素互 *** 作的空间数据对象；

4）投影对象：为地图或图层定义坐标系统和进行投影变换的一组对象；

5）地址匹配对象：提供了对地址的模糊查找、图形定位、地址匹配等功能；

6）实用对象：包括一个特殊的字符串对象Strings。

（三）系统测试与运行环境

1C/S端硬件环境

客户端推荐配置：PⅢ450以上的CPU，内存128M、硬盘10G以上。

服务器端推荐配置：PⅣ18G以上的CPU，内存512M、硬盘80G以上。

2软件环境

（1） *** 作系统

服务器端推荐使用Windows2000Server；客户器端推荐使用Windows2000或WindowsXP。

（2）数据库平台

AGEIS系统采用ArcSDE与SQLServer2000共同管理数据的模式。

1）SQLServer2000

关系数据库平台——SQLServer2000具有从小的部门网络到企业级网络的可伸缩性，采用客户机/服务器体系结构，满足系统数据存储、安全性以及功能性能的可扩展性等优点，是当前应用最广泛的数据库平台，与VB开发工具有很强的耦合性，是最适合的数据库平台。

SQLServer虽然没有扩展对空间数据类型的支持。但是它的二进制类型，即所谓的Image字段，可以完全管理复杂的二进制数据流。在GIS应用中，都需要这些二进制流来表达复杂的空间矢量要素及非空间数据。实践证明，SQLServer的二进制类型同其他企业级RDBMS一样，具有稳健、灵活和高效的优点。

SQLServer具有技术完整性、灵活性和开放性特点。对数据的查询、分类、汇总是直接进行的，提供了其他方式所无法比拟的查询效率。

2）ArcSDE83

ArcSDE（空间数据库引擎）是ESRI公司针对空间数据的存储问题推出的一套空间数据库管理软件。通过ArcSDE，用户可以将多种数据产品存储于商用数据库系统中，并获得高效的管理和检索服务。

ArcSDE作为空间数据的引擎，充当了客户端和服务器端的中间件，可以屏蔽不同 *** 作系统和数据库系统的差异，使面向特定领域（如空间数据管理及应用）所需的技术得以实现，供不同的客户端高效地共享和互 *** 作。

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