AGV舵轮驱动方式有哪几种

AGV舵轮驱动有四种方式：
一、单驱动
用于三轮车型：一个驱动兼转向轮，两个固定从动轮（分布在车体轴线的两边）。这种车型可以前进、后退、左右转弯（转角小于90°）。因三轮结构的抓地性好，对地表面要求一般，适用于广泛的环境和场合
二、差速驱动
常见有三轮和四轮两种车型：两个固定驱动轮（分布在车体轴线的两边），一个（三轮车型）或两个（四轮车型）从动自由轮，转弯靠两个驱动轮之间的速度差实现。这种车型可以前进、后退、左右转弯（转角大于90°）、原地自旋，转弯的适应性比单驱动强。若是三轮车型，对地表面的适用性和单驱动类似。若是四轮车型，因容易造成其中某一个轮悬空而影响导航，故对地表面平整度要求苛刻，适用范围受到一定限制。
三、双驱动
用于四轮车型：两个驱动兼转向轮，两个从动自由轮。这种车型可以前进、后退、全方位（万向）行驶。突出特点是可以在行驶过程中控制车身姿态的任意变化，适用于狭窄通道或对作业方向有特别要求的环境和场合。缺点和差速驱动的四轮车型类似，对地表面平整度要求苛刻，适用范围受到一定限制；此外，结构复杂，成本较高。
四、多轮驱动
用于八轮车型：四个驱动兼转向轮，四个从动自由轮。这种车型可以前进、后退、全方位行驶。应用于重载行业输送，结构复杂，成本较高。
对于不同驱动方式的AGV来说，由于它的运动学模型不一样，对应的导引控制算法也是不同的。米克力美AGV

欧­铠AGV牵引一般可按3种方式来分类，即导引方式、驱动方式和移载方式
按导引方式来分：
a) 坐标自动导引车；
b) 电磁自动导引车；
c) 磁带自动导引车；
d) 光学自动导引车；
e) 激光自动导引车；
f) 惯性自动导引车；
g) 视觉自动导引车。
未来可能还有GPS，i-GPS（室内GPS），d-GPS（差分GPS）
按驱动方式分：
a) 单轮驱动自动导引车；
b) 双轮驱动自动导引车；
c) 多轮驱动自动导引车。
根据驱动的方式，AGV还可能有不同的驱动方法：单轮兼转向，差速、全方位等
按移载方式（执行机构）
a) 叉式自动导引车；
b) 牵引式自动导引车；
c) 搬运型自动导引车；
d) 装配型自动导引车。
这里的移载方式分类都是大类，比如说，叉式就会有落地叉式，平衡叉式等；牵引式是指不承载或不完全承载搬运对象重量的AGV；搬运型AGV完全承载搬运对象的重量，可能采用的移载机构多种多样，如辊道，皮带，推挽等方式，当然也包括人工装卸；装配型是指用AGV构成了柔性的装配生产线，一般配以专用的工艺工装。

AGV是自动导引运输车的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴
AGC，也属于AGV的范畴，它是以日本为代表的简易型AGV技术，该技术追求的是简单实用，极力让用户在最短的时间内收回投资成本。该类AGV完全结合简单的生产应用场合（单一的路径，固定的流程），AGV只是用来进行搬运，并不强调AGV的自动装卸功能。由于日本的基础工业发达，AGV生产企业能够为AGV配置上几乎简单得不能再简单的功能器件，使AGV的成本几乎降到了极限。
AGV与AGC的全方位对比
1、驱动方式不同 在工业现场应用的AGV，考虑到稳定可靠等因素重要性，AGV一般采用伺服电机驱动，电机与轮系为一体式结构，整体从欧洲原装进口，价格比较贵。而AGC只满足简单物流输送要求，一般采用普通直流电机驱动（国产或日本进口），价格低廉。
2、定位精度不同 AGV定位精度标准为±10mm，可以满足AGV上的输送机与地面的输送机对接的要求。 AGC定位精度标准为±20mm，无法保证与地面输送机自动精确定位对接。
3、速度控制方式不同 AGV在直线段和弯道段的速度不同，直线段速度为48m/min，弯道段速度为24m/min，可以保证在弯道时AGV搭载的货物不会因为离心力大而倾覆。 AGC在直线段和弯道段的速度相同。若同为高速，则在弯道时会非常危险。若同为低速，则很难满足工作节拍要求。一般厂家在使用AGC运行路线的弯道段地面上安装了一段角钢，用来强行矫正AGC在转弯时轮子的运行轨迹，否则AGC会偏离运行路线。
4、非接触式障碍探测装置不同 AGV采用漫反射式激光传感器作为接近式障碍探测装置，一般为原装进口，有效探测距离为4m，对人员、设备均有非常良好的探测效果。AGC采用红外传感器作为接近式障碍探测装置，因为红外传感器对不同物体的探测距离由该物体的反射能力决定（例如金属物体的反射能力比人员高），所以无法保证达到所标定的探测距离（2m），为了保证探测到障碍物时有足够的刹车距离，AGC的运行速度一般较低。
5、与地面输送设备的互锁 国家标准《GB/T 20721—2006 自动导引车通用技术条件》第432 条款规定，“在自动导引车上安装与地面移载装置的连锁功能。在移载过程中任意一方的意外故障，都应通知对方，并及时处理，防止货物或设备的损坏。发生移载故障后，在排除故障之前，系统应维持停止状态”。 AGVI-SO与地面输送设备之间采用红外对射开关的方式进行互锁，当AGV到达移载位置并且互锁成功时，AGV的控制台与地面输送设备的控制台之间进行通信，AGV才能与地面输送设备进行移载。移载结束后，AGV控制台与地面设备控制台再次通信，解除互锁，AGV才能够离开此移载位置，去执行下一个任务。 AGC因为定位精度不够，无法与地面输送设备进行自动移载，没有互锁功能。

一般是无线通信方式； 具体实现可以为WIFI、Zigbee、自定义无线通信等；AGV小车上要装无线通信模块 与计算机端的无线通信模块进行数据通信。
我们这边自动化仓储 采用的是 24G的无线通信方式。是国内厂商给我们提供的成套系统，I-SO系列AGV。

AGVK1 Logo不是贴纸，而是一款坦克游戏，由AGV K1工作室开发，以纷繁复杂的地形、真实的q支和战略性的游戏模式为重点。这款游戏采用AGVK1内部服务器，玩家们可以在游戏中体验出真实的、充满悬念的坦克战争。

随着物流系统的迅速发展，华力机器人的应用范围也在不断扩展，AGV能够广泛运用与工业、军事、交通运输、冶金、烟草装配等各行各业，具体为仓库、码头等替代人工卸载搬运，它具有良好的环境适应能力，很强的抗干扰能力和目标识别能力。
一、AGV小车在汽车行业中的应用
将AGV小车应用于汽车或发动机装配中，取代传统装配模式，从而大大提高了整个生产线的自动化水平，将低工人的劳动强度，将来可适应装备系统的场地变化。在国外市场，汽车行业对AGV的应用比较成熟，在物料搬运的案例比较典型。
当然，基于上述流程，AGV行驶的路径和距离要比装配线的单环路复杂得多，长得多;上位控制系统为提高多台AGV的协同运输作业效率和路径交通管理，所采用的控制策略也要比单环路或简单路径复杂。
二、AGV小车应用于仓储业
仓储业是AGV小车最早使用的方向。目前世界上约有2万台各式各样的AGV小车被用于生产仓库中。早在2000前投产运行的海尔集团开发区立体仓库中，其中9台AGV组成了一个柔性的库内自动搬运系统，成功地完成了每天两万多台的出入库货物和零部件的搬运任务。
三、AGV小车应用于制造业
应用于制造业的AGV小车，准确高效地完成物料的搬运任务。随着生产工艺流程的调整，能够准确无误地自行调整搬运路线，大大提高了生产的柔性和企业的竞争力。早在1974年瑞典某轿车转配长为了提高运输系统的灵活性，采用AGVS为载运工具的自动轿车装配线。采用该装配后，装配时间减少20%，故障减少39%，投资回收时间减少57%，劳动力减少5%。目前，AGV小车在通用、丰田、克莱斯勒、大众的制造和装配线上得到了普遍应用。
四、AGV小车应用于港口码头、图书馆、邮局及机场
在港口码头、图书馆、邮局及机场等公共场合，物品的运送量比较大，动态性强，作业流程经常调整且搬运作业比较单一，AGV小车并行作业、自动化、智能化和柔性化等特点，正好满足以上场合的搬运要求。
五、AGV小车应用于烟草、食品、化工、医药
对于部分搬运作业要求比较高的医药、烟草、食品、化工等，清洁、安全、无排放污染是首要满足的条件。激光引导式AGV高质量、高效率地完成托盘货物的搬运工作。其中在国内许多卷烟企业都逐渐引入了AGV小车系统。
六、AGV应用于特殊行业以及危险场所
由于AGV小车具备自动驾驶的能力，用于军事的探测和拆卸设备，可用于战场排雷和阵地侦查。在钢铁厂，AGV小车可用于炉料运送，减轻公认的劳动强度。在核电站以及利益核辐射进行保鲜储存的场所，AGV小车用于物品输送，防止了辐射的风险。
通过以上几个领域对AGV小车的行业运用，我们可以看出AGV的运用已经渗透到我们生活、工作的每一个角落。

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