ToolkitRC M6如何测舵机

结合以上说明，可以得到完整的舵机测试过程。按要求将舵机与计算机通过调试器连接打开Robot Servo Terminal软件，设置好端口号，查找舵机。 选择需要测试的舵机ID，如果需要修改ID，在Primary Set组合框的ID框中输入修改后的ID，按相应的“Set”按钮完成修改。电动机模式测试：选中Motor Mode单选框，在Speed栏中拖动滑块，查看电动机转速是否正常。此时可以通过Position位置仪表盘大致判断舵机模式是否正常。舵机模式测试：选中Servo Mode单选框，在Pos栏中拖动滑块，将舵机转到相对应的位置（角度），按Mid按钮可以将舵机置于中间位置（512）。通Position位置仪表盘可以确定是否转动到设定位置 在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。

if(count==200)

{

count=0; //20ms一个周期

PWM_ON=jiaodu[a++];

delay(150);

if(a==3)

{ a=0;

PWM_ON=15;

}

}

将这段代码改为如下：

if(count==200)

{

count=0; //20ms一个周期

}

if(Tms++ >= 10) //定时1ms 到

{

Tms = 0;

if(StayTimeSec++>=1000)//定时1s时间到

{

StayTimeSec = 0;

PWM_ON=jiaodu[a++];

//delay(150); //这个延时可以不要。

if(a==3)

{

a=0;

PWM_ON=15;

}

}

}

//说明：舵机在保持在一定角度位置停留的时候，应该保持一直输出对应的PWM信号。而你的代码中错误的是每20ms就改变舵机的PWM信号宽度了。另外在主程序结尾应该加上个while(1);保持单片机一直循环。

可以用任意一个IO引脚和舵机连接，程序上，用两个定时器，定时器1定时20ms，中断时让IO管脚输出高电平，并启动定时器2，定时器2定时15至25ms，对应舵机的角度，中断时让该管脚输出低电平，并关闭自身。改变定时器2的定时时间，即改变了舵机的转角。

VisionPro可以通过串口或者IO口控制舵机，具体步骤如下：

1 选择合适的舵机控制模块，比如常用的舵机驱动板，该板可以将串口信号转换为舵机控制信号。

2 在VisionPro中编写程序，通过串口或者IO口控制舵机。例如，如果您使用舵机驱动板，可以使用串口发送指令，驱动板会自动将指令转换为舵机控制信号。如果您使用IO口控制舵机，可以使用VisionPro内置的IO控制命令，将IO口输出高电平或低电平，从而控制舵机的方向和角度。

3 在程序中设置舵机的角度或者位置。可以使用VisionPro提供的命令或者函数来设置舵机的角度或者位置，例如"SetServoPosition"或者"SetServoAngle"等。

4 调试和优化程序。在测试舵机控制程序时，需要注意调试和优化程序，确保舵机能够按照预期的角度或者位置运动。可以使用调试工具或者示波器等设备来检查舵机控制信号的波形和参数，以确定参数设置是否正确。

需要注意的是，在控制舵机时，需要谨慎 *** 作，以免对舵机或者其他设备造成损坏。同时，舵机的角度或者位置控制也需要根据实际的应用需求进行调整和优化，以实现最佳的控制效果。

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