给你个Step 7写的PID控制的FC模块。带"_IN"与带"_OUT"的变量，如果前缀是一样的，要求连接同一个变量。
FUNCTION FC1 : VOID
VAR_INPUT
Run:BOOL; //True-运行，False-停止
Auto:BOOL; //True-自动，False-手动
ISW:BOOL; //True-积分有效，False-积分无效
DSW:BOOL; //True-微分有效，False-微分无效
SetMV:REAL; //手动时的开度设定值
SVSW:REAL; //当设定值低于SVSW时，开度为零
PV:REAL; //测量值
SV:REAL; //设定值
DeadBand:REAL; //死区大小
PBW:REAL; //比例带大小
IW:REAL; //积分带大小
DW:REAL; //微分带大小
dErr_IN:REAL; //误差累积
LastPV_IN:REAL; //上一控制周期的测量值
END_VAR
VAR_OUTPUT
MV:REAL; //输出开度
dErr_OUT:REAL; //误差累积
LastPV_OUT:REAL;//上一控制周期的测量值
END_VAR
VAR
Err:REAL; //误差
dErr:REAL; //误差累积
PBH:REAL; //比例带上限
PBL:REAL; //比例带下限
PVC:REAL; //测量值在一个控制周期内的变化率，即测量值变化速率
P:REAL; //比例项
I:REAL; //积分项
D:REAL; //微分项
END_VAR
IF Run=1 THEN
IF Auto=1 THEN
IF SV>=SVSW THEN
Err:=SV-PV;
PBH:=SV+PBW;
PBL:=SV-PBW;
IF PV<PBL THEN
MV:=1;
ELSIF PV>PBH THEN
MV:=0;
ELSE
P:=(PBH-PV)/(PBH-PBL); //计算比例项
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////以下为积分项的计算//////////////////////////////////////////////////////////////
IF ISW=1 THEN
dErr:=dErr_IN;
IF (PV<(SV-DeadBand)) OR (PV>(SV+DeadBand)) THEN
IF (dErr+Err)<(0-IW) THEN
dErr:=0-IW;
ELSIF (dErr+Err)>IW THEN
dErr:=IW;
ELSE
dErr:=dErr+Err;
END_IF;
END_IF;
I:=dErr/IW;
dErr_OUT:=dErr;
ELSE
I:=0;
END_IF;
/////////////////////////////////////////////以上为积分项的计算//////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////以下为微分项的计算//////////////////////////////////////////////////////////////
IF DSW=1 THEN
PVC:=LastPV_IN-PV;
D:=PVC/DW;
LastPV_OUT:=PV;
ELSE
D:=0;
END_IF;
/////////////////////////////////////////////以上为微分项的计算//////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
IF (P+I+D)>1 THEN
MV:=1;
ELSIF (P+I+D)<0 THEN
MV:=0;
ELSE
MV:=P+I+D;
END_IF;
END_IF;
ELSE
MV:=0;
END_IF;
ELSE
MV:=SetMV;
END_IF;
ELSE
MV:=0;
END_IF;
END_FUNCTION
这个应该是通过串口发送数据信息的，发送和接收在一根信号线上，手上没有现成的程序，你看看这个在其他网上的行不行，
最好根据手册自己写
#include <avr/ioh>
#include <util/delayh>
void InitUart0(void)
{
UCSR0A = 0x02; // 设置为倍速模式
UBRR0H = 0;
UBRR0L = 1;
UCSR0B = (1<<RXEN)|(1<<TXEN);// 接收器与发送器使能
UCSR0C = (3<<UCSZ0);
DDRE &= ~_BV(PE0); // 初始化RX 端口默认方向为输入
PORTE &= ~_BV(PE0); // 初始化RX 端口默认状态为高阻
DDRE |= _BV(PE1); // 初始化TX 端口默认方向为输出
PORTE |= _BV(PE1); // 初始化TX 端口默认状态为高电平
DDRA |= _BV(PA0); // 初始化使能端口状态方向为输出
PORTA &= ~_BV(PA0); // 初始化使能端口状态为RX 状态
DDRA |= _BV(PA1); // 初始化使能端口状态方向为输出
PORTA |= _BV(PA1); // 初始化使能端口状态方为TX 状态
}
void SendUart0Byte(unsigned char data)
{
while ( !( UCSR0A & (1<<UDRE)) );// 等待发送缓冲器为空
UDR0 = data;/ 将数据放入缓冲器，发送数据/
}
void SetServoLimit(unsigned char id, unsigned short int cw_limit, unsigned short int ccw_limit)
{
unsigned short int temp_ccw = 0; // 临时速度，用于进行方向判别
unsigned short int temp_cw = 0;
unsigned char temp_ccw_h = 0; // 待发送数据h 位
unsigned char temp_ccw_l = 0; // 待发送数据l 位
unsigned char temp_cw_h = 0;
unsigned char temp_cw_l = 0;
unsigned char temp_sum = 0; // 校验和寄存变量
if (ccw_limit > 1023)
{
temp_ccw = 1023; // 限制速度值在可用范围内
}
else
{
temp_ccw = ccw_limit;
}
if (cw_limit > 1023)
{
temp_cw = 1023;
}
else
{
temp_cw = cw_limit;
}
temp_ccw_h = (unsigned char)(temp_ccw >> 8);
temp_ccw_l = (unsigned char)temp_ccw; // 将16bit 数据拆为2个8bit 数据
temp_cw_h = (unsigned char)(temp_cw >> 8);
temp_cw_l = (unsigned char)temp_cw; // 将16bit 数据拆为2个8bit 数据
PORTA &= ~_BV(PA1);
PORTA |= _BV(PA0); // 使总线处于主机发送状态
UCSR0A |= (1<<TXC0); // 清除UART0写完成标志
SendUart0Byte(0xFF); // 发送启动符号0xFF
SendUart0Byte(0xFF); // 发送启动符号0xFF
SendUart0Byte(id); // 发送id
SendUart0Byte(7); // 发送数据长度为参数长度+2，参数长度为3
SendUart0Byte(0x03); // 命令数据为“WRITE DATA”
SendUart0Byte(0x06); // 舵机控制寄存器首地址
SendUart0Byte(temp_cw_l); // 发送顺时针位置限制低位
SendUart0Byte(temp_cw_h); // 发送顺时针位置限制高位
SendUart0Byte(temp_ccw_l); // 发送逆时针位置限制低位
SendUart0Byte(temp_ccw_h); // 发送逆时针位置限制高位
temp_sum = id + 7 + 0x03 + 0x06 + temp_cw_l + temp_cw_h + temp_ccw_l + temp_ccw_h;
temp_sum = ~temp_sum; // 计算校验和
SendUart0Byte(temp_sum); // 发送校验和
while ( !( UCSR0A & (1<<TXC0)) ) // 等待发送完成
{ // (Waiting for finishing sending)
;
}
PORTA |= _BV(PA1);
PORTA &= ~_BV(PA0); // 使总线处于主机接收状态
_delay_ms(2); //送完成后，总线会被从机占用，反馈应答数据，所以进行延时
}
void SetServoPosition(unsigned char id, unsigned short int position, unsigned short int
velocity)
{
unsigned short int temp_velocity = 0; // 临时速度，用于进行方向判别
unsigned short int temp_position = 0;
unsigned char temp_velocity_h = 0; // 待发送数据h 位
unsigned char temp_velocity_l = 0; // 待发送数据l 位
unsigned char temp_position_h = 0;
unsigned char temp_position_l = 0;
unsigned char temp_sum = 0; // 校验和寄存变量
if (velocity > 1023)
{
temp_velocity = 1023; // 限制速度值在可用范围内
}
else
{
temp_velocity = velocity;
}
if (position > 1023)
{
temp_position = 1023;
}
else
{
temp_position = position;
}
temp_velocity_h = (unsigned char)(temp_velocity >> 8);
// 将16bit 数据拆为2个8bit 数据
temp_velocity_l = (unsigned char)temp_velocity;
temp_position_h = (unsigned char)(temp_position >> 8);
// 将16bit 数据拆为2个8bit 数据
temp_position_l = (unsigned char)temp_position;
PORTA &= ~_BV(PA1);
PORTA |= _BV(PA0); // 使总线处于主机发送状态
UCSR0A |= (1<<TXC0); // 清除UART0写完成标志
SendUart0Byte(0xFF); // 发送启动符号0xFF
SendUart0Byte(0xFF);
SendUart0Byte(id); // 发送id
SendUart0Byte(7); // 发送数据长度为参数长度+2，参数长度为3
SendUart0Byte(0x03); // 命令数据为“WRITE DATA”
SendUart0Byte(0x1E); // 舵机控制寄存器首地址
SendUart0Byte(temp_position_l); // 发送速度数据低位
SendUart0Byte(temp_position_h); // 发送速度数据高位
SendUart0Byte(temp_velocity_l); //发送位置低字节
SendUart0Byte(temp_velocity_h); // 发送位置高字节
temp_sum = id + 7 + 0x03 + 0x1E + temp_position_l + temp_position_h + temp_velocity_l +
temp_velocity_h;
temp_sum = ~temp_sum; // 计算校验和
SendUart0Byte(temp_sum); // 发送校验和 (Send the checksum)
while ( !( UCSR0A & (1<<TXC0)) ) // 等待发送完成
{ // (Waiting for finishing sending)
;
}
PORTA |= _BV(PA1);
PORTA &= ~_BV(PA0); // 使总线处于主机接收状态
_delay_ms(2); // 发送完成后，总线会被从机占用，反馈应答数据，所以进行延时
}
void SetServoVelocity(unsigned char id, signed short int velocity)
{
unsigned char temp_sign = 0; // 临时符号，用于进行方向判别
unsigned short int temp_velocity = 0; // 临时速度，用于进行方向判别
unsigned char temp_value_h = 0; // 待发送数据h 位
unsigned char temp_value_l = 0; // 待发送数据l 位
unsigned char temp_sum = 0; // 校验和寄存变量
if (velocity < 0)
{
temp_velocity = -velocity; // 如果为负数，则取绝对值
temp_sign = 1; // 设置负数符号标志
}
else
{
temp_velocity = velocity;
temp_sign = 0; // 设置正数符号标志
}
if (temp_velocity > 1023)
{
temp_velocity = 1023; // 限制速度值在可用范围内
}
temp_velocity |= (temp_sign << 10);
temp_value_h = (unsigned char)(temp_velocity >> 8);
// 将16bit 数据拆为2个8bit 数据
temp_value_l = (unsigned char)temp_velocity;
PORTA &= ~_BV(PA1);
PORTA |= _BV(PA0); // 使总线处于主机发送状态
UCSR0A |= (1<<TXC0); // 清除UART0写完成标志
SendUart0Byte(0xFF); // 发送启动符号0xFF
SendUart0Byte(0xFF); // 发送启动符号0xFF
SendUart0Byte(id); // 发送id
SendUart0Byte(5); // 发送数据长度为参数长度+2，参数长度为3
SendUart0Byte(0x03); // 命令数据为“WRITE DATA”
SendUart0Byte(0x20); // 舵机控制寄存器首地址
SendUart0Byte(temp_value_l); // 发送速度数据低位
SendUart0Byte(temp_value_h); // 发送速度数据高位
temp_sum = id + 5 + 0x03 + 0x20 + temp_value_l + temp_value_h;
temp_sum = ~temp_sum; // 计算校验和
SendUart0Byte(temp_sum); // 发送校验和
while ( !( UCSR0A & (1<<TXC0)) ) // 等待发送完成
{
;
}
PORTA |= _BV(PA1);
PORTA &= ~_BV(PA0); // 使总线处于主机接收状态
_delay_ms(2); // 发送完成后，总线会被从机占用，反馈应答数据，所以进行延时
}
int main(void)
{
InitUart0();
SetServoLimit(2,0,1023);
while(1)
{
_delay_ms(1000); //延时1s
SetServoPosition(2, 1000, 500); //控制舵机以500的速度运动到1000的位置
_delay_ms(1000); //延时1s
SetServoPosition(2, 200, 100); //控制舵机以100的速度运动到200的位置
}
}
不知道你的pid 表是控制什么的，我们用来控制蒸汽薄膜阀动作来控制温度的，而且一般表都有pid 自诊定，表自身能计算出适合的pid 值。我的经验是，p值最重要，一般p值越小，控制的动作反应越快，I 值和D 值只是帮助控制的效果更好。
和你说下在我们设备的一个经验值里，P＝3，I＝60，D＝90，希望对你有所帮助。很多的控制也都是慢慢试验出来的pid 值。因为各种应用场合千差万别，不好根据公式计算出pid 值。
以下摘自网络：
PID控制方式的具体流程是计算误差和温度的变化速度进行PID计算，先以P参数和误差计算出基础输出量，在根据误差的累积值和I参数计算出修正量，最终找出控制点和温度设定点之间的平衡状态，最后在通过温度的变化速率与D参数控制温度的变化速度以防止温度的剧烈变化。进行整定时先进行P调节，使I和D作用无效，观察温度变化曲线，若变化曲线多次出现波形则应该放大比例（P）参数，若变化曲线非常平缓，则应该缩小比例（P）参数。比例（P）参数设定好后，设定积分（I）参数，积分（I）正好与P参数相反，曲线平缓则需要放大积分（I），出现多次波形则需要缩小积分（I）。比例（P）和积分（I）都设定好以后设定微分（D）参数，微分（D）参数与比例（P）参数的设定方法是一样的。
舵机是一种位置伺服的驱动器，主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由接收机或者单片机发出信号给舵机，其内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为15ms 的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。经由电路板上的IC 判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回信号，判断是否已经到达定位。适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。一般舵机旋转的角度范围是0 度到180 度。
。
可以通过计算得到一个参考值然后调整
但是车模的安装间隙太大，计算很难精确，所以仍然需要大量的参数调试
经典的PID就是积分，微分，比例三个系数啊，看看自动控制的书，上面介绍很清楚的，也有算法的，至于系数怎么调，有计算的办法，包括车模的负载，电机的驱动力，摩擦等，但是太麻烦啦，试凑法也很快，只要你能根据现象来及时调整参数。
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