单片机avr做一个简单的巡线小车

(1),最好去OURAVR这个网站看看，里面有一个小车的专栏，有大把资料可以参考，也有现成的呢，但注意，不要显露出你要想“现成”的，不然贴子会受到再教育的。

（2）,光电传感与单片机的接口很简单，都只占用单片机的一个口，接受的数据就是反应高就是低，这部分容易编。

（3）,电机驱动程序是PWM的，说易也易，如果你懂得AVR的PWM的话应该没问题。

（4）,巡线的话，最好是引入PID控制，这样小车就没用左右晃地历害，PID程序可能难一点，不引入PID控制也是可以，这样也简单一点地啦。

电机的加速度和小车的倾角成正比就可保持平衡。

如何快速调试pid的参数呢？就是通过系统误差利用比例，积分微分计算出控制量进行控制的，不同的说法公式也大不相同同，但是基本上都离不开三个参数比例 ，积分时间，还有微分时间，pid的参数整定方法非常多，常见的有临界比例不法，衰减曲线法，还有经验法，他的调试原则 就是在输出不正当的情况下 ，一个增大比例增益p，第二个减少积分常数，最后是增大微分常数td，调试pid的一般步骤，首先要确定比例增益p，去掉pid的积分项，还有微分项使pi d为纯比例的输出，然后逐渐增大比例增益p，直到系统出现振荡消失，调试完成，然后开始确定积分的时间常数，设定较大的初值逐渐减少，直至系统出现震荡，之后反过来，直到系统的震荡消失。

有直接求交点法、Cohen-Sutherland算法、中点分割算法、Liang-Barskey算法、Nicholl-Lee-Nicholl算法、参数化裁剪（Cyrus-Beck）算法

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