50分悬赏循迹小车完整程序，

智能小车程序

#include "reg52h"

#define det_Dist 255 //单个脉冲对应的小车行走距离，其值为车轮周长/4

#define RD 9 //小车对角轴长度

#define PI 31415926

#define ANG_90 90

#define ANG_90_T 102

#define ANG_180 189

/============================全局变量定义区============================/

sbit P10=P1^0; //控制继电器的开闭

sbit P11=P1^1; //控制金属接近开关

sbit P12=P1^2; //控制颜色传感器的开闭

sbit P07=P0^7; //控制声光信号的开启

sbit P26=P2^6; //接收颜色传感器的信号，白为0，黑为1

sbit P24=P2^4; //左

sbit P25=P2^5; //右 接收左右光传感器的信号，有光为0

unsigned char mType=0; //设置运动的方式，0 向前 1 向左 2 向后 3 向右

unsigned char Direction=0; //小车的即时朝向 0 朝上 1 朝左 2 朝下 3 朝右

unsigned sX=50; unsigned char sY=0; //小车的相对右下角的坐标 CM（sX,sY）

unsigned char StartTask=0; //获得铁片后开始执行返回卸货任务，StartTask置一

unsigned char Inter_EX0=0; // 完成一个完整的任务期间只能有一次外部中断

// Inter_EX0记录外部中断0的中断状态

// 0 动作最近的前一次未中断过，

// 1 动作最近的前一次中断过

unsigned char cntIorn=0; //铁片数

unsigned char bkAim=2; //回程目的地，0为A仓库，1为B仓库，2为停车场，

//(在MAIN中接受铁片颜色判断传感器的信号来赋值)

unsigned char Light_Flag=0;//进入光引导区的标志(1)

unsigned int cntTime_5Min=0;//时间周期数,用于 T0 精确定时

unsigned int cntTime_Plues=0; //霍尔开关产生的脉冲数

/============================全局变量定义区============================/

/------------------------------------------------/

/-----------------通用延迟程序-------------------/

/------------------------------------------------/

void delay(unsigned int time) // time05ms延时

{

unsigned int i,j;

for(j=0;j<time;j++)

{

for(i=0;i<60;i++)

{;}

}

}

/-----------------------------------------------/

/-------------------显示控制模块----------------/

/-----------------------------------------------/

/数码管显示，显示铁片的数目(设接在P0，共阴)/

void Display(unsigned char n)

{

char Numb[12]={0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F,0x37,0x77};

P0=Numb[n];

}

/-----------------------------------------------/

/-------------------传感器模块------------------/

/-----------------------------------------------/

/光源检测程序: /

/用于纠正小车运行路线的正确性/

unsigned char LightSeek()

{ void Display(unsigned char);

bit l,r;

l=P24;

r=P25;

if(l==0&&r==1)

{

//Display(1);

return (3); //偏左,向右开

}

if(r==0&&l==1)

{

//Display(3);

return(1); //偏右,向左开

}

if((l==1&&r==1)||(l==0&&r==0))

{//Display(9);

return(0); //没有偏离,前进

}

}

/铁片检测程序: /

/判断铁片的颜色，设定bkAim,0为A仓库，1为B仓库，2为停车场/

void IornColor()

{

delay(4000);

bkAim=(int)(P26);

Display((int)(P26)+2);

}

/-----------------------------------------------/

/------------------运动控制模块-----------------/

/-----------------------------------------------/

/====基本动作层:完成基本运动动作的程序集====/

/运动调整程序: /

/对小车的运动进行微调/

void ctrMotor_Adjust(unsigned char t)

{

if(t==0)

{

P2=P2&240|11; //用来解决两电机不对称的问题

delay(6);

}

if(t==3)

{

P2=P2&250; //向左走

delay(1);

}

if(t==1)

{

P2=(P2&245);

delay(1); //向右走

}

P2=((P2&240)|15);

delay(10);

}

/直走程序: /

/控制小车运动距离,dist为运动距离(cm),type为运动方式(0 2)/

/只改变小车sX 和 sY的值而不改变Direction的值 /

void ctrMotor_Dist(float dist,unsigned char type)

{unsigned char t=0;

mType=type;

P2=((P2&240)|15);

cntTime_Plues=(int)(dist/det_Dist);

while(cntTime_Plues)

{

if(Inter_EX0==1&&StartTask==0)

{

cntTime_Plues=0;

break;

}

if(Light_Flag==1) t=LightSeek();

if(type==0) //向前走

{

P2=P2&249;

delay(40);

ctrMotor_Adjust(t);

}

if(type==2) //向后退

{

P2=P2&246;

delay(50);

ctrMotor_Adjust(t);

}

P2=((P2&240)|15);

if(mType==2) delay(60);//刹车制动 05ms

else delay(75);

}

}

/拐弯程序: /

/控制小车运动角度,type为运动方式（1 3） /

/只改变小车Direction的值而不改变sX 和 sY的值/

void ctrMotor_Ang(unsigned char ang,unsigned char type,unsigned char dir)

{

unsigned char i=0;

mType=type;

P2=((P2&240)|15);

cntTime_Plues=(int)((PIRD90/(180det_Dist)12)ang/90);

while(cntTime_Plues)

{

if(Inter_EX0==1&&StartTask==0)

{

cntTime_Plues=0;

break;

}

if(type==1) //向左走

{

P2=P2&250;

delay(100);

ctrMotor_Adjust(0);

}

if(type==3) //向右走

{

P2=P2&245;

delay(100);

ctrMotor_Adjust(0);

}

P2=((P2&240)|15);

delay(50);//刹车制动 05ms

}

if(!(Inter_EX0==1&&StartTask==0))

{

Direction=dir;

}

}

/====基本路线层:描述小车基本运动路线的程序集====/

/当小车到达仓库或停车场时，放下铁片或停车(0，1为仓库，2为停车场)/

void rchPlace()

{unsigned int time,b,s,g;

time=(int)(cntTime_5Min0065535);//只有一个数码管时，轮流显示全过程秒数 个 十 百

b=time%100;

s=(time-b100)%100;

g=(time-b100-s10)%10;

if(bkAim==2)

{

//到达停车场了，停车

EA=0;

P2=((P2&240)|15);

while(1)

{

Display(10); //N

delay(2000);

Display(cntIorn);

delay(2000);

Display(11);//A

delay(2000);

Display(b);

delay(2000);

Display(s);

delay(2000);

Display(g);

delay(2000);

}

}

else

{

if(Inter_EX0==1&&StartTask==1)P10=0; //到达仓库，卸下铁片

}

}

/无任务模式: /

/设置小车的固定运动路线,未发现铁片时的运动路线/

void BasicRoute()

{ //Light_Flag=1;

ctrMotor_Dist(153,0);

//Light_Flag=0;

ctrMotor_Ang(ANG_90,1,1);

ctrMotor_Dist(100-sX,0);

ctrMotor_Dist(125,2);

ctrMotor_Dist(73,0);

ctrMotor_Ang(ANG_90,1,2);

//Light_Flag=1;

ctrMotor_Dist(153,0);

//Light_Flag=0;

ctrMotor_Ang(ANG_180,1,0);

rchPlace();

}

/任务模式: /

/设置小车的发现铁片后的运动路线/

void TaskRoute()

{

//基本运行路线表,记载拐弯 0 向前 1 左拐 2 向后 3 右拐，正读去A区;反读去B区

StartTask=1;

ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,2);

if(bkAim==1) //仓库A

{

ctrMotor_Dist(10,0);

P2=((P2&240)|15);

delay(60);

ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,3);

ctrMotor_Dist(100-sX,2);

ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,2);

Light_Flag=1;

ctrMotor_Dist(153,2);

Light_Flag=0;

// ctrMotor_Ang(208,1,0);

}

else if(bkAim==0) //仓库B

{

ctrMotor_Dist(10,0);

P2=((P2&240)|15);

delay(60);

ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,3);

ctrMotor_Dist(100-sX,0);

ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,0);

Light_Flag=1;

ctrMotor_Dist(153,2);

Light_Flag=0;

//ctrMotor_Ang(208,1,0);

}

delay(5000);

rchPlace();

}

/---------------------------------------------/

/-------------------主程序段------------------/

/---------------------------------------------/

void main()

{

delay(4000);

P2=0xff; //初始化端口

P07=0;

P1=0;

TMOD=0x01; //初始化定时器0/1 及其中断

TL0=0;

TH0=0;

TR0=1;

ET0=1;

ET1=1;

IT0=1; //初始化外部中断

EX0=1;

IT1=1;

EX1=1;

EA=1;

P11=1;

while(1)

{

Display(cntIorn);

bkAim=2;

BasicRoute();

if(Inter_EX0==1)

{

TaskRoute();//按获得铁片后的路线运动

IE0=0;

EX0=1;

}

Inter_EX0=0;

}

}

/----------------------------------------------------/

/----------------------中断程序段--------------------/

/----------------------------------------------------/

/定时器0中断程序: /

/当时间过了5分钟，则就地停车并进入休眠状态/

void tmOver(void) interrupt 1

{

cntTime_5Min++;

TL0=0;

TH0=0;

if(cntTime_5Min>=4520)

{

Display(5);

P2=((P2&240)|15);

EA=0; //停车程序

P07=1;

delay(4000);

PCON=0X00;

while(1);

}

}

/外部中断0中断程序: /

/发现铁片，发出声光信号并将铁片吸起，发光二极管和蜂鸣器/

/并联在一起（设接在P07） 0为A仓库，1为B仓库，2为停车场/

void fndIorn(void) interrupt 0

{

unsigned char i;

P10=1;

P2=((P2&240)|15); //停车

P07=1;

delay(1000);//刹车制动 05ms

P07=0;

Inter_EX0=1;

cntIorn++;

Display(cntIorn);

for(i=0;i<40;i++)

{

P2=P2&249;

delay(2);

P2=((P2&240)|15);

delay(2);

}

P2=P2&249;

delay(100);

P2=((P2&240)|15); //停车

IornColor(); //判断铁片黑白,设置bkAim

for(i=0;i<95;i++)

{

P2=P2&249;

delay(3);

P2=((P2&240)|15);

delay(2);

}

P2=((P2&240)|15); //停车

delay(4000); //把铁片吸起来

EX0=0;

}

/外部中断1中断程序: /

/对霍尔开关的脉冲记数,对小车的位置进行记录，以便对小车进行定位/

void stpMove(void) interrupt 2

{

cntTime_Plues--;

if(Direction==0) //向上

{

if(mType==0) sY+=det_Dist;

else if(mType==2)

sY-=det_Dist;

}

else if(Direction==1) //向左

{

if(mType==0) sX+=det_Dist;

else if(mType==2)

sX-=det_Dist;

}

else if(Direction==2) //向下

{

if(mType==0) sY-=det_Dist;

else if(mType==2)

sY+=det_Dist;

}

else if(Direction==3) //向右

{

if(mType==0) sX-=det_Dist;

else if(mType==2)

sX+=det_Dist;

}

硬件部分：轮毂固定磁铁车轮圈安装霍尔传感器，经整形和电平匹配后驳接stm32任意定时器输入引脚。软件部分：将定时器配置成测周模式，设置slave模式当捕捉发生后reset counter，同时使能捕捉和计数溢出中断，当捕捉中断发生时取得周期T，用轮胎直径除以T就是速度，当溢出中断发生时证明速度很低或停止。关键：计算计时器分频，最好状态是在最快时速时霍尔传感每输出一个脉冲计时20个ticks左右。

所谓雷达测速，就是根据接收到的反射波频移量的计算而得出被测物体的运动速度。通俗来说，就是在道路旁边架设雷达发射器，向道路来车方向发射雷达波束，再接收汽车的反射的回波，通过回波分析测定汽车车速，如车速超过设定值，则指令相机拍摄（晚间同时触发闪光灯）。

雷达微波测速可分为固定式和移动式两种。移动式就是常见的隐蔽式路边机动测速雷达及装在警车上的机动测速雷达，多用于高速公路、国道线及城市周边地带。与雷达波测速配合的还有摄像头拍照，只要超速违规了，就会带动拍照，而且都是高速连拍，让违法无处可逃。

扩展资料

《道路交通安全法实施条例》第四十四条

在道路同方向划有2条以上机动车道的，左侧为快速车道，右侧为慢速车道。在快速车道行驶的机动车应当按照快速车道规定的速度行驶。

未达到快速车道规定的行驶速度的，应当在慢速车道行驶。摩托车应当在最右侧车道行驶。有交通标志标明行驶速度的，按照标明的行驶速度行驶。慢速车道内的机动车超越前车时，可以借用快速车道行驶。

参考资料来源：百度百科-测速原理

人民网-电子眼如何抓拍？交警：5种手段发现开车违章

百度百科-中华人民共和国道路交通安全法实施条例

在车辆测速监控下拍到打电话属于违章行为。

根据《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》：

第六十二条  驾驶机动车不得有下列行为：

（一）在车门、车厢没有关好时行车；

（二）在机动车驾驶室的前后窗范围内悬挂、放置妨碍驾驶人视线的物品；

（三）拨打接听手持电话、观看电视等妨碍安全驾驶的行为；

（四）下陡坡时熄火或者空挡滑行；

（五）向道路上抛撒物品；

（六）驾驶摩托车手离车把或者在车把上悬挂物品；

（七）连续驾驶机动车超过4小时未停车休息或者停车休息时间少于20分钟；

（八）在禁止鸣喇叭的区域或者路段鸣喇叭。

扩展资料

《道路交通安全违法行为处理程序规定》中规定：

第九条 交通警察调查违法行为时，应当查验机动车驾驶证、行驶证、机动车号牌、检验合格标志、保险标志等牌证以及机动车和驾驶人违法信息。对运载爆炸物品、易燃易爆化学物品以及剧毒、放射性等危险物品车辆驾驶人违法行为调查的，还应当查验其他相关证件及信息。

第十七条 使用固定式交通技术监控设备测速的路段，应当设置测速警告标志。

使用移动测速设备测速的，应当由交通警察 *** 作。使用车载移动测速设备的，还应当使用制式警车。

第十八条 作为处理依据的交通技术监控设备收集的违法行为记录资料，应当清晰、准确地反映机动车类型、号牌、外观等特征以及违法时间、地点、事实。

第四十六条   适用一般程序作出处罚决定，应当由两名以上交通警察按照下列程序实施 :

（一）对违法事实进行调查，询问当事人违法行为的基本情况，并制作笔录；当事人拒绝接受询问、签名或者盖章的，交通警察应当在询问笔录上注明；

（二）采用书面形式或者笔录形式告知当事人拟作出的行政处罚的事实、理由及依据，并告知其依法享有的权利；

（三）对当事人陈述、申辩进行复核，复核结果应当在笔录中注明。

参考资料来源：北京市公安局公安交通管理局-中华人民共和国道路交通安全法实施条例

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