03 四旋翼无人机自主避障技术的研究---基于数据融合的定高于姿态控制

1 引言

避障方案设计中，我们期望无人机从起始点飞到目标点，就要不断通过各种传感器获取无人机当下的位置坐标，并根据无人机的位置调整无人机的姿态，最终到达目的地。四旋翼无人机飞行时会有六个自由度，性能灵活，移动迅速，路径中的障碍物也是来自于四面八方，不仅仅局限于正前方，所以增加了无人机避障过程中检测障碍物以及规划安全路径的难度，为方便实验验证算法，减少障碍物检测方向，本文计划采取四旋翼无人机定高控制下的避障飞行实验，即四旋翼无人机在期望高度下飞行，通过前置检测装置检测障碍物，利用算法实现躲避四旋翼无人机前方的障碍物，以此将三维空间中的避障转化为二维平面中的避障飞行，本章主要分析四旋翼无人机的高度解算以及姿态解算，然后利用PID控制方法简历四旋翼无人机的控制器。

定高飞行指无人机在不接受遥控器飞行指令的情况下，飞控板会自动控制无人机的友们，从而保持无人机飞行高度不变，无人机所受升力等于自身重力，定高模式下，遥控器油门输入不再控制无人机的高度，但是仍然可以控制无人机的俯仰、偏航、横滚运动，即无人机会在期望高度平面自由运动，无人机常用的几种高度信息整理如下：

绝对高度：当期位置于平均海平面的垂直距离，也叫做海拔高度。

相对高度：指两个测量地之间的绝对高度之差。

真实高度：无人机飞行过程中，飞控距离地面的实际高度即为真实高度，又称几何高度。

2 基于互补滤波的信息融合

关于四旋翼无人机的高度以及姿态解算，需要用到数据融合，数据融合也成为信息融合，是将来自多个传感器信息进行处理，从而得出更为全面、可靠的结论，本节采用互补滤波器进行数据融合，将多传感器信息融合解算得到高度以及姿态信息，互补滤波法要求融合的信号的干扰噪声处在不同的频率，通过设置两个滤波器的截止频率，确保融合后的信号能够覆盖需求频率，通过预测---矫正融合两种信息来源，一般是预测其中一种信息，然后利用另外一种信息进行校正。

21 基于互补滤波的高度解算

定高控制需要获取无人机的高度信息，绝大多数情况下，飞控的高度信息是由飞控内部的气压计来提供的，气压计测量的是绝对高度，利用大气气压伴随高度的增加而降低的原理测量，测量公式：

所以气压计高度测量可以表示为：

即气压计所测高度等于实际高度加上测量误差高度。

实际飞控板内计算气压计数据时，会采集多次数据求均值然后进行计算，但是单一的传感器所提供的信息似乎不能够满足实际飞行的要求，而且气压计有其难以忽视的缺陷：

（1）气压计测量时，噪声干扰很大，数据不够平滑；

（2）气压计所测数据会存在漂移现象；

（3）经实验证明，气压计测量受温度以及气流干扰严重，低温、强气流环境下，气压计均无法测得准确数值。

加速度计也可以获取飞控的位置信息，飞控通过加速度计获取到当前的加速度以后，通过积分得到垂直速度信息，再积分即可获取高度信息，如下：

但是加速度计同样存在固有的缺陷问题，多次积分会使结果产生累积误差，且加速度计的瞬时测量值误差会比较大。

显然，无法单独依靠气压计或者加速度计提供准确的高度信息反馈到实际地控制中，考虑通过其他传感器与气压计的数据进行数据融合处理，以期望得到良好精确的高度信息。

互补滤波算法是通过将气压计于加速度计测量得到的高度信息按照权重进行融合，以此为基础结算高度信息，采用高通滤波器处理加速度细心，低通滤波器处理气压计信息，其中加速度计可以获取飞控的垂直方向上的加速度，经过积分可以化的垂直方向的速度信息，整个算法的核心思想是由地理坐标系下的加速度通过积分，来获得速度、位置信息；经过2次修正陈尚可利用的信息，第一次是李忠传感器计算修正系数产生加速度的偏差修正加速度，第二次是利用修正系数修正位置；最后可利用速度经过加速度修正，可利用的位置经过了加速度和位置修正，加速度的修正过程是由机体测量的加速度通过减去偏差，再转换到地理坐标系。

气压计主要的作用就是计算一个校正系数来对加速度偏移量进行校正。数据融合过程如图所示：

加速度计测量的是无人机的加速度，测量值是机体坐标系下的，所以需将加速度值利用旋转矩阵转换为地面参考坐标系下的加速度。具体融合信息的实现过程如下：

（2）将加速度计测量的加速度通过旋转矩阵转换到地面参考坐标系下，转换之前注意需要先去除加速度计的偏移量，因为地理坐标系下 z 轴加速度包含重力加速度，所以需要将重力加速度补偿上去；

（3）计算气压计的校正系数，这个系数也就是需要用来校正加速度计的系数，具体公式为

（4）利用所求的气压计校正系数计算加速度计的偏移向量。 

（5）将加速度偏移向量转换回机体坐标系，将转换后的加速度积分，得到融合后的速度信息，再对速度信息积分，即可得到最终的高度估计值，最后将气压计矫正系数二次校正。

采集飞行数据并通过 Matlab 软件仿真以后的结果如图所示，可见融合以后的高 度较加速度计以及气压计单独测的高度准确。

22 基于互补滤波的姿态解算

从飞行原理可以看出，无人机飞行过程中，最终的控制要回到姿态控制上面，通过具体的欧拉角度调整，从而控制无人机的飞行姿态。要完成无人机的e姿态控制，就需要采集到无人机当前的姿态，然后经过控制算法，将无人机当前姿态调整到期望的姿态，姿态采集主要依靠飞控的惯性测量单元IMU，姿态解算精确与否直接关联到无人机飞行位置精确与否。

飞行过程中，陀螺仪测量无人机的角速度，具有高动态性能，将角速度对时间积分可以得到三个欧拉角角度，陀螺仪数据在积分过程中，会形成累计误差，累计误差随着时间增加不断变大，所以短时间内陀螺仪测量值比较可靠。磁力计主要测量当前的磁场分布，即无人机与磁场之间的角度，这个角度即为偏航角，但是磁力计受周围磁场干扰严重，实际测量中误差较大。加速度计之前已经介绍过，不再赘述。

三种传感器再频域上特性互补，所以本文考虑采用互补滤波融合这三种传感器的数据，实际是利用加速度计与磁力计融合后补偿陀螺仪所测的姿态信息，提高测量精度和系统的动态性能。

三种传感器的数据融合过程如图所示，陀螺仪经过高通滤波器，消除低频噪声，加速度计与磁力计经过低通滤波器，消除高频噪声。

利用旋转矩阵将三个传感器所测量的欧拉角转换为四元数形式，然后计算磁场的参考方向

计算重力分v与磁场分量w：

利用加速度，磁力计的值与重力分量，磁场分量求取误差：

利用比例-积分处理上步所求误差，然后利用所求的值补偿陀螺仪产生的零漂现象， 最终结算得到当前姿态信息。

采集飞行数据并通过滤波以后的结果如图 54 俯仰角，图 55 滚转角，图 56 偏航角。

3 PID控制器设计

无人机定高飞行主要分两种情况，一种是手动控制定高模式，此种模式下，无人机飞控仍然接收并执行遥控器指令信号，另一种是无人机自主飞行时，如航点飞行或者 offboard 模式等，设定无人机在一定高度下执行预设飞行任务，而不依靠遥控器信号指 令控制自身运动，而本文研究的是第二种定高模式。

在位置控制的背景下，本文中串级双环 PID 控制系统专为实现避障系统而设计，保证四旋翼无人机可以准确的到达目标位置，并且在悬停时保持四旋翼的稳定性。整个双回路控制系统分为内环控制（姿态控制）和外环控制（位置控制）两部分，其中外环控制中主要研究定高控制部分。

31 PID控制原理

PID 控制器是控制理论中最经典的控制算法，PID 算法简单，可靠性高，被广泛应用于过程控制与运动控制，PID 控制主要由比例，积分以及微分三个环节组成，通过这三个环节对输入值与输出值形成的差值分别做比例运算，积分运算和微分运算，将控制结果发送到被控对象以实现对系统的控制作用，闭环 PID 控制系统原理图如图所示。

PID 的三种环节中比例环节 P 的作用是直接将误差的比例作为输出，加快系统的响应速度，提高系统调节精度，但是较大的比例作用会使对象的输出产生较大波动，太小的比例作用会使对象的输出变换缓慢。积分用于将之前的误差值与时间的比例累加起来作为输出，积分环节 I 主要用于消除对象输出稳定时的稳态误差，但是会存在积分饱和情况。微分环节 D 将误差随时间的变化的斜率以比例的形式输出，改善系统的动态性能， 主要用于缩短对象的上升时间，加快响应速度，达到超前调节的作用。使用 PID 控制器的过程中，既可以使用 PID 控制，也可以单独使用 P、PI、PD 等控制，使用的过程即

32 串级PID控制器设计

本文把避障研究简化到二维平面以后，整体的位置控制就被分为了两部分：定高控制与平面位置控制。其中平面的位置控制即由机载设备发送平面位置，然后由飞控执行。

（1）高度控制器

因为高度信息是三维位置的垂直方向信息，所以在实际的飞控控制的无人机飞行的过程中，高度控制属于位置控制的一部分，其中关于高度控制器的流程图可以总结为下图所示。

（2）姿态控制器

4 本文小结

本文主要介绍避障过程中相关姿态以及位置高度的控制设计过程，要想控制效果好，首先解算要准确，再飞控资深所带传感器具有固有缺陷的前提下，通过互补滤波算法融合传感器数据，通过融合加速度计与气压结算无人机实际高度，融合加速度计、磁力计与陀螺仪数据解算无人机当前姿态信息；最后利用PID控制算法，设计了串级PID高度控制器与串级PID姿态控制器。

我总结四轴飞行器 主要几种玩法吧：

1玩硬件

2玩软件

3玩组装

4玩遥控

现在的小四轴可玩性很强，放在口袋里，掏出手机遥控，想飞就飞了。



如果是用arduino 的开源飞控那就主要是调试参数，学习下姿态算法神马的

大四轴可以玩高大上的航拍 玩定高定点

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如果LZ也想玩硬件的话，用STM32做四轴是个不错的选择

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目前，很多飞手有接受AOPA认证机构培训考取合格证的需求，在接受培训前会有很多疑问，比如无人机的基础知识，培训学什么，考试靠什么。昆明俊鹰无人机针对这些疑问准备了简洁易懂的解答。

什么是无人机？

无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置 *** 纵的无人驾驶飞行器。

无人机都有哪些？

从技术角度定义可以分为：无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机等。

什么是多旋翼无人机？

拥有三个及三个以上旋翼的飞行器。

什么是直升机无人机？

由一个或两个具有动力的旋翼提供升力并进行姿态 *** 作的飞行器。

什么是固定翼无人机？

由固定在机身上具有翼型的机翼，通过与来流的空气发生相对运动产生升力的飞行器。

多旋翼无人机的优势：

（1）体积小、重量轻、噪音小、隐蔽性好，适合多平台，多空间使用；

（2）可以垂直起降，不需要d射器、发射架进行发射；

（3）飞行高度低，具有很强的机动性，执行特种任务能力强；

（4）结构简单控制灵活，成本低，螺旋桨小，安全性好，拆卸方便，且易于维护。

无人机应用在哪些领域？

航空摄影、货物运输、政府民生、石油勘测、遥感航测。

多旋翼运用领域：

城市管理、农业、地质、气象、电力、电力巡检、抢险救灾、视频拍摄等行业。

直升机运用领域？

城市管理、农业、地质、气象、电力、电力巡检、抢险救灾、视频拍摄等行业。

飞手的工作范围都有哪些？

对飞机的组装与维护，飞行前的检查及飞行中对飞机的安全负责。

无人机如何进行航拍？

通过搭载云台与拍摄系统，进行第一人称视角的飞行。

无人机起飞之前应该注意哪些检查？

对飞机的检查：部件的衔接是否牢靠，布线是否安全，机载设备是否工作正常

对地面的检查：地面通讯、 *** 作系统工作是否正常；

对环境的检查：周围环境是否适合作业及起降场地是否合理，空域有无申报。

什么是地面站？

架设在地面进行对无人机实时的监测及航线设定等预 *** 作。

什么是美国手？

左手上下油门，左右方向，右手上下升降，左右副翼。

什么是日本手？

左手上下升降，左右方向，右手上下油门，左右副翼。

什么是飞行记录本？

记录从模拟器开始练习至目前的飞行经历的记录本。

什么是GPS模式？

对飞行器 *** 作增加了由gps卫星进行的精确定位，可以精准定高和定点。

什么是手动模式？

GPS不参与飞行工作，飞行器不能定点和定高，由飞控本身的传感器进行增加稳定飞行 *** 作的模式。

学习无人机技术对我们有哪些帮助？

成为一名经验丰富的飞手之前，首先应该清楚如何避免坠机？当无人机在高空飞行时，由于复杂的环境因素，当无人机处于失控的状态，一旦危险出现，可以挽回不必要的损失。

个人自学时候着重学习什么？

模拟器的练习、地面站的基本 *** 作。

模拟器是什么？

借助电脑平台还原真实飞行。

学习无人机门槛要求？

年满17周岁、中等学历以上、身体健康、无犯罪记录。

AOPA是什么？

航空器拥有者与驾驶员协会。

驾驶员合格证是否国际通用？

中国（包括香港、澳门和台湾）的唯一合法代表。除在中国得到官方认可外，在全世界都是通用的。

考核过后多久可以拿到证件？

考试过后1个月的周期。

证件有效期是多久？

2年。

无人机驾驶员需求量？

目前全国对无人机驾驶员、机长的需求量大约在10万左右，但是真正符合资质的人目前只有2000余人。

驾驶员、机长、教员三者的区别？

驾驶员：视距内飞行（无人机驾驶员或无人机观测员与无人机保持直接目视视觉接触的 *** 作方式，航空器处于驾驶员或观测员目视视距内半径500米，相对高度低于120米的区域内）

机长：除视距内还可通过 *** 作地面站进行对无人机在目视视距以外的运行

教员：了解教学法等可进行对驾驶员及机长的培训。

通过培训后，能用无人机进行什么样的工作？

农业植保、遥感测绘、影视航拍等行业。

通过学习薪酬待遇如何？

通常飞手实习在3000+转正后上不封顶。

什么是有基础班？

入学前达到相对机型飞行技术标准要求，通过短期强化培训取得AOPA驾驶员合格证的学员。

什么是无经验班？

入学前对无人机简单了解，有过GPS模式飞行经历，以及想从事无人机行业的爱好者（就业）和企业培养人才为重点，通过中长期培训取得AOPA驾驶员合格证的学员。

旋翼机型与固定翼机型考核项目都是什么？

多旋翼或直升机：1起飞，2慢速自旋一周（360°），3水平八字4降落

固定翼：1起飞（逆风）2四边航线，3水平八字，4模拟发动机失效，5降落（逆风）

理论课都讲什么？

1无人机概述与系统组成

2民航法规与术语

3空域的飞行与申报

4航空气象与飞行环境

5无人机分类及主流布局形式

6无人机构造

7飞行原理与性能

8通信链路与任务规划

9所使用的无人机系统特性

10无人机飞行手册及其他文档

实 *** 课都讲什么？

1模拟飞行

2飞机拆装、维护、维修和保养

3地面站设置与飞行前准备

4起飞与降落训练

5紧急情况下的 *** 纵和指挥

拆装课都有哪些内容？

无人机机械位的拆装，电子设备的安装及调试。

口试都考哪些？

飞行器的维护使用与拆装，飞行前检查，遥控器的使用与设置

地面站都考哪些？

航校规划、飞行中紧急事故的处理 *** 作等

理论未通过怎么办？

与下期培训班学员一起进行考试，理论未通过不能参加实 *** 考试。

实 *** 未通过怎么办？

与下期培训班学员一起进行考试。

多旋翼练习用什么机型？

劲鹰650四轴练习机、劲鹰1000型八轴航拍航测无人机、劲鹰1600大型载重旋翼飞行平台

直升机练习用什么机型？

亚拓700L 、亚拓550L。

固定翼练习用什么机型？

劲鹰1型汽油航测航拍无人机、劲鹰2型垂直起飞固定翼无人机、劲鹰3型可垂直起飞悬停固定翼无人机。

假如你要做四轴飞行器，首先你要有足够的毅力，精力和时间，还有充沛的资金，例如飞控板，机架，电调，锂电池，无刷电机，遥控，再来点儿航拍，彩灯之类的小配件，价格不菲啊，大多数材料很难买到，建议在网上买，有什么不懂得也可以随时问卖家，没有什么可传授的，自己慢慢摸索吧，主要是电子方面的问题，既然你有了不错的基础，那对于你来说应该会简单些，我觉得你应该能做成必定基础不错，懂点儿高中物理电学的都差不多能成功，多调试调试，一般做第一个都不咋样，你可以在做第一个的时候买一些便宜的材料练练手，做第二个的时候买一些昂贵的材料，有了第一次的经验第二次会更简单！祝你成功！！！

实实画面最好加个显示器，独显，OSD也要，万一出问题了还有第二手准备

我都 是用多套设备的，出问题了，还有遥控的72MHZ超强信号和超强的图传信号

APM用配套的地面站就OK，记得要预取地图

到 时候不行了还能用一键返航（老子15W的发射机）

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