平衡小车制作——编码电机和tb6612

电机有六个线，中间四根线是编码电机的线，用于测速，和直流电机本身没有联系，实现开环控制时无需使用

把定时器初始化为编码器接口模式

单位时间读取编码器计数

A01和A02接编码电机，PWMA 接单片机pwm输出，AIN2和AIN3接单片机IO口

车主会在轮毂的边缘发现一个或多个小块的铅，大小不一。这些小块有的粘在轮毂的内部，有的则粘在外面。与所有漂亮的轮毂相比，这些小铅块似乎有点格格不入。但正是这些小铅块对汽车在高速行驶时的稳定性是如此重要。我们什么时候需要做动态平衡？

更换新轮胎和轮辋、补胎或换胎、车辆超速或转弯时出现抖动通常是在转子旋转的情况下，检测转子不平衡的相位和大小，通过人工或辅助装置在适当位置增加或去重，从而改善转子轴线相对分布的质量，达到转子动平衡的目的，这就是动平衡机工作的基本原理；平衡机可以减少转子振动，改善转子性能，保证其质量。因此，动平衡机可以作为汽车轮胎的检测，动平衡机对汽车轮胎的检测称为车轮动平衡机的检测。在实际工作中，必须按国家统一标准进行，主要检测标准是平衡质量重复性应在03E以内（E为最小可达到的残留不平衡度）。

等级必须达到G40级的最小可达剩余不平衡度；平衡次数必须小于3次；相位误差为10m，误差值为±10。汽车的车轮是由轮胎和轮辋组成的，但由于各种原因，整体各部分的质量分布不可能很均匀。在高速行驶时，离心力会形成不平衡状态，危及驾驶安全。该信号总是与支撑振动的动态位移成正比。硬支撑动平衡机的平衡速度一般小于转子，但其支撑刚度比较大，也能形成与信号成正比的轴承振动。目前市场上的主流机型都是硬支撑动平衡机。

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平衡实验与非平衡实验一般用在物理课上，通过实验让学生比较直观的了解物体在力的作用下不同的运动状态。如果物体做匀速运动或者静止状态则是平衡，如果做变速运动则是受力不平衡。

下面的实验是网上复制来的，可以看看。

二力平衡实验改进策略

首先，利用3根木条，两个紧固螺栓及两个简易d簧秤自制如图4实验器具，则可以较好地解决上述问题。物体在两个拉力作用下处于静止状态，见图5。在学生明确d簧秤的使用原理情况下，可以非常直观而具体地表示出物体(小车)在两个大小相等而方向相反的力的作用下处于平衡状态(静止或匀速运动)的情况。至于图6所示，是物体在两个不在同一条直线上的非平衡力作用下失稳而旋转的情形的演示，从实验可以看出，虽然两侧的力始终保持相等(力的大小在改变)，但当这二个力不在一条直线上时，物体就会旋转无法保持平衡稳定状态，直到物体旋转到这二个力处于一条直线上时，物体才能静止稳定下来。整个实验过程一直在直观、动态地向学生展示物体处于平衡、稳定状态所需要的条件。

其次，物体在平衡力作用下的运动，教材以及教学参考书[如图1-3]所提及的实验装置及其方法，或许是受“力是物体图7对物体的作用”的影响，形成一种思维定势，认为物理过程的再现应该是自然状态下进行的，人为参与会影响实验的结果，从而使简单的物理过程复杂化。实际上，教学过程中，可以先直接用手持两只d簧秤两边拉，使水平桌面上的小车在桌面上做缓慢运动，作为先导性演示，说明手的拉力通过d簧秤显示，以便帮助学生克服在使用装置进行演示时，内心可能存在的疑问：如除了d簧秤的拉力外，人的手对小车是不是还有作用力的影响等。

最后再用图4的自制装置进一步(如图7)演示，不仅可以非常直观地表现出匀速直线运动的过程中，拉力的大小情况，而且，还可以通过控制小车由静止到运动、再由运动到静止来演示加速以及减速运动的情形下，两个拉力的不平衡的状况。

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