我只是想问一下stm32F103控制3个舵机的程序怎么写库函数，详细程序

你好，舵机的控制原理就是通过控制不同的脉冲宽度来控制舵机的转向角度。以180度角度舵机为例，那么对应的控制关系是这样的：

05ms————–0度； 

10ms————45度； 

15ms————90度； 

20ms———–135度； 

25ms———–180度；

驱动1个舵机代码示例：

#include "ledh"#include "delayh"#include "sysh"#include "pwmh"

 int main(void)

 {    

    delay_init();            //延时函数初始化    

    LED_Init();         //初始化与LED连接的硬件接口

    TIM1_PWM_Init(199,7199);//(7200200)/72000000=002=20ms

    while(1)

    {   

    TIM_SetCompare1(TIM1,190); //45度,1ms

     delay_ms(1000); 

    TIM_SetCompare1(TIM1,185); //90,15ms

     delay_ms(0100);        

    } 

}

驱动3个舵机，需要3个定时器PWM通道来控制。

#include<REG52H>

#define OUT P0

#define CON P2

#define ms0_5Con 461

#define ms2_5Con 2304

typedef unsigned char unit8;

typedef unsigned short unit_16;

sbit servo0=OUT^0;

sbit servo1=OUT^1;

sbit servo2=OUT^2;

sbit servo3=OUT^3;

sbit servo4=OUT^4;

sbit servo5=OUT^5;

sbit servo6=OUT^6;

sbit servo7=OUT^7;

sbit KEY1=CON^0;

sbit KEY2=CON^1;

unit_16 pwm[8]={1382,1382,1382,1382,1382,1382,1382,1382}; //90,(13824,1382)

void Inter_Form()

{

TMOD|=0x01;

TH0 =0xf7;

TL0 =0x00;

TR0 =1;

ET0 =1;

EA =1;

}

void delay(unit8 x)

{

unit8 i=0;

while(x--)

{

for(i=0;i<125;i++);

}

}

/--------------------------------------------------/

/unit_16 Transform(uchar val)

{

//0=05ms, 45=1ms, 90=15ms, 135=2ms, 180=25ms

//25 ms F700, (12n/11059200=25/1000, n=2304, X=65536-2304=63232 > F700)

//return (unit_16)(((float)(2/180)X+05)/100011059200/12);

unit_16 a = (val+46)10;

if(a<ms0_5Con)

a=ms0_5Con;

if(a>ms2_5Con)

a=ms2_5Con;

return a;

} /

/----------------------------------------------------/

void Steering_UP(unit8 val)

{

if(pwm[val]>ms2_5Con)

pwm[val]=ms2_5Con;

pwm[val]=pwm[val]+10;

}

void Steering_Down(unit8 val)

{

if(pwm[val]<ms0_5Con)

pwm[val]=ms0_5Con;

pwm[val]=pwm[val]-10;

}

void main(void)

{

Inter_Form();

while(1)

{

if(!KEY1)

{

delay(2);

if(!KEY1)

Steering_UP(0);

}

else if(!KEY2)

{

delay(2);

if(!KEY2)

Steering_Down(0);

}

}

}

/--------------------------------------------------/

void SteeringGear() interrupt 1

{

static unit8 pwm_flag=0;

switch(pwm_flag)

{

case 1: servo0=1; TH0=-pwm[0]>>8; TL0=-pwm[0]; break;

case 2: servo0=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[0])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[0]); break;

case 3: servo1=1; TH0=-pwm[1]>>8; TL0=-pwm[1]; break;

case 4: servo1=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[1])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[1]); break;

case 5: servo2=1; TH0=-pwm[2]>>8; TL0=-pwm[2]; break;

case 6: servo2=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[2])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[2]); break;

case 7: servo3=1; TH0=-pwm[3]>>8; TL0=-pwm[3]; break;

case 8: servo3=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[3])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[3]); break;

case 9: servo4=1; TH0=-pwm[4]>>8; TL0=-pwm[4]; break;

case 10: servo4=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[4])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[4]); break;

case 11: servo5=1; TH0=-pwm[5]>>8; TL0=-pwm[5]; break;

case 12: servo5=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[5])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[5]); break;

case 13: servo6=1; TH0=-pwm[6]>>8; TL0=-pwm[6]; break;

case 14: servo6=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[6])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[6]); break;

case 15: servo7=1; TH0=-pwm[7]>>8; TL0=-pwm[7]; break;

case 16: servo7=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[7])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[7]); break;

default:TH0=0xff; TL0=0x80; pwm_flag=0;

}

pwm_flag++;

}

/---------------------------------------------------------------------------------

如有问题可再咨询

-----------------------------------------------------------------------------------/

pw1=1;

while(num!=Servo1_loop_num); /电机运行直到num=Servo1_loop_num/

pw1=0;

while(!(num==100)); /电机停止后一直等待num=100后才继续下面 *** 作/

定时器0表示的是脉冲总周期20ms，定时器1表示的是正脉冲宽度（如pwm_value = 1500时表示正脉冲宽度为15ms）， 而while循序只是为了改变正脉冲宽度。运行过程是：定时器0和定时器,1同时开启，此时pwm = 1，定时器1的时间到了之后pwm = 0，并关闭定时器1，等待脉冲总周期达到20ms即定时器0中断，在定时器0的中断服务中又将pwm赋值为1并开启定时器1……以这样的方式循环就可以控制舵机转动了！

单片机系统实现对舵机输出转角的控制，必须首先完成两项任务：首先，产生基本的PWM周期信号，即产生20ms的周期信号；其次，调整脉宽，即单片机调节PWM信号的占空比。单片机能使PWM信号的脉冲宽度实现微秒级的变化，从而提高舵机的转角精度。单片机完成控制算法，再将PWM信号输出到舵机。

发一个自己原来写的简单的。

#include<reg52h>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

uchar count,jd;

sbit pwm=P1^0;

sbit jia=P3^2;

sbit jian=P3^3;

uchar code table[10] = {0x3f,0x06,0x5b,

0x4f,0x66,0x6d,

0x7d,0x07,0x7f,0x6f};

//延时函数

void delay(uchar x)

{

uchar i,j;

for(i=x;i>0;i--)

for(j=125;j>0;j--);

}

//定时器初始化

void Time0_init()

{

TMOD=0x01; //定时器0工作方式1

IE=0x82;

TH0=0xfe;

TL0=0x33; //110592MHZ晶振，05ms

TR0=1;

}

//定时器0中断程序

void Time0() interrupt 1

{

TH0=0xfe;

TL0=0x33;

if(count<jd) //判断05ms次数是否小于角度标识

pwm=1; //是，pwm输出高电平

else

pwm=0; //否，输出低电平

count=count+1;

count=count%40; //次数始终保持为40，即保持周期为20ms

}

//按键扫描

void keyscan()

{

if(jia==0)

{

delay(10);

if(jia==0)

{

jd++; //角度增加 1

count=0; //按键按下则20ms周期重新开始计时

if(jd==6)

jd=5; //已经是180度，保持

while(jia==0);

}

}

if(jian==0)

{

delay(10);

if(jian==0)

{

jd--;

count=0;

if(jd==0)

jd=1; //已经0度，保持

while(jian==0);

}

}

}

//数码管显示

void display()

{

uchar bai ,shi,ge ;

switch(jd)

{

case 1:

bai=0;

shi=0;

ge=0;

break;

case 2:

bai=0;

shi=4;

ge=5;

break;

case 3:

bai=0;

shi=9;

ge=0;

break;

case 4:

bai=1;

shi=3;

ge=5;

break;

case 5:

bai=1;

shi=8;

ge=0;

break;

}

P0=table[bai];

P2=1;

delay(5);

P0=table[shi];

P2=2;

delay(5);

P0=table[ge];

P2=3;

delay(5);

}

void main()

{

//jd=1;

count=0;

Time0_init();

while(1)

{

keyscan();

display();

}

}

电路图很简单的，几个按键，再在单片机最小系统上接出一个信号线，再给舵机供上电就可以了。

看一下舵机控制器主芯片旁边的双排针，使用RS232来控制的时候是有条线帽的，您要使用Arduino控制需要将条线帽拆除，用四根杜邦线连接内侧的排针和UNO控制器，连接之前将程序导入到UNO控制器中，接线顺序为：TX-RX，RX-TX，+接电源正，-接GND然后给舵机供电，就可以使用UNO控制器来控制32路舵机控制器了。

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