ABB机器人示教器里的“例行程序”及主程序是用来干什么的

关于例行程序的问题涉及到ABB机器人的RAPID编程语言，不是一两天能理解和明白的。\x0d\ \x0d\大概说一下，首先例行程序可以理解为子程序，一般程序的构架就是在主程序中调用各个子程序来完成编程者需要完成的功能。\x0d\在一个TASK中有多个模块，模块中可以有很多例行程序，但是必须有一个例行程序是这个TASK中的主程序

题主是否想询问的是“abb的的例行程序在子程序里面看不到怎么办？”

1、首先点击调试按钮，再点击PP移至例行程序。

2、选择你创建的例行程序，点击确定。

3、将机器人切换至自动模式，点击确认后机器人将运行你创建的abb的例行程序。abb的例行程序就可以看到了。

ABB是全球领先的工业机器人技术供应商，提供机器人产品，模块化制造单元及服务。ABB致力于帮助客户提高生产效率、改善产品质量、提升安全水平。ABB机器人是一个从紧急停止状态恢复是一个简单却非常重要的步骤，ABB工业机器人的此步骤可确保 *** 纵器系统只有在 危险完全排除后才会恢复运行。重置紧急停止按钮的“锁” 所有按键形式的紧急停止设备都有“上锁”功能。这个“锁”必须打开，才能结束设备的 紧急停止状态。 许多情况下，需要旋转按键。而有些设备则需要拉起按键才能打开“锁” 重置自动紧急停止设备 自动紧急停止设备也需要

打开“锁”。请参阅工厂或车间的说明文档，了解 *** 纵器系统 的配置方法。

ABB机器人从紧急停止状态到恢复状态的 *** 作

确保已经排除所有危险。

1 定位并重置引起紧急停止状态的设备

2 按下电机“开”按钮，从紧急停止状态恢复正常 *** 作 。

ABB机器人电机“开”按钮

电机开启按钮位于控制器上。对于DualController，电机开启按钮位于Control Module。如果 *** 纵器系统使用其他型号的控制柜，电机开启按钮的外观可能与下图有所不同

ABB编程在程序中新建增加增加新的定义一个变量就可以了。

新建例行程序

2）设置名称，点击参数，设置输入参数

3）添加参数，注意右边的数据类型即为该参数数据类型，此处举例输入为2个

4）点击确定。

5）程序内部根据自己需要添加内容

6）带参数例行程序不能直接使用，必须有人调用，且输入参数，如下

例：pknpl指令的创建，实现功能为从pHome位置吸取并到Target_10位置放置

  PROCRoutine2()

  pknpl pHome,Target_10;

  ENDPROC

  PROCpknpl(robtarget pick_pos,robtarget place_pos)

  MoveJoffs(pick_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;

  MoveL pick_pos,v500,fine,tool0;

  Set do1;

  MoveLoffs(pick_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;

  MoveJoffs(place_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;

  MoveL place_pos,v500,fine,tool0;

  ReSet do1;

  MoveL offs(place_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;

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