谁能给一个三菱PLC控制伺服电机的程序案例

首先设置伺服电机驱动器的参数。

1Pr02---控制模式选择， 设定Pr02参数为0或是3或是4。3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0,则只为位置控制模式。如果您只要求位置控制的话，Pr02 设定为0或是3或是4是一样的。

2 Pr10， Pr11,Pr12---增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整达到同服电机运行平稳。当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16， Pr20 也是很重要的多数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求

3 Pr40---指 令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可。也就是选择3(PULS1)，4(PULS2)，5(SIGN1)，6(SIGN2)这四个端子输入脉冲与方向信号。

4Pr41，Pr42---简 单地说就是控制伺服电机运转方向。Pr41 设为0时，Pr42 设为3,则5(SIGN1)，6(SIGN2)导通时为正方向(CCW)，反之为反方向(CW)。Pr41 设为1时，Pr42 设为3,则5(SIGN1)，

6(SIGN2)断开时为正方向(CCW)，反之为反方向(CW)，正、反方向是相对的，看您如何定义了，正确的说法应该为ccw, CW

5 Pr48、Pr4A、Pr4B---电子齿轮比设定。此为重要参数，其作用就是控制电机的运转速度与控制器发送一个脉冲时电机的行走长度。

扩展资料：

1转矩控制：

转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为25Nm：如果电机轴负载低于25Nm时电机正转，外部负载等于25Nm时电机不转，大于25Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。

应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。

2位置控制：

位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。

应用领域如数控机床、印刷机械等等。

3速度模式

通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。

参考资料：

三菱FX系列PLC通讯之并联链接

需要在两台PLC上设置不同的节点号。

标志位

M8070 并行链接中，PLC作为主站时驱动

M8071 并行链接中，PLC作为从站时驱动

M8072 并行链接中，PLC运行时为ON

M8073 并行链接中，M8070和M8071设置不正确为ON

M8162 并行链接中，运行模式为高速模式，仅2个数据字读/写。

M8070 并行链接监视时间（500ms)

1、FX2N、FX2NC、FX1N、FX2C、FX系列PLC可完成100个M和10个D的数据传输。

2、FX1S、FX0N系列PLC可完成50个M和10个D的数据传输

推荐你看看三菱的fx通讯用户手册，上面有现成的例子。

如图所示，TRD是读取时钟指令，执行的结果就是D0为年，D1为月，D2为日，D3为时，D4为分，D5为秒，D6为星期。然后D3小时与常数比较，比如D3大于等于19（即晚上7点）Y0输出，并且D3小于5，Y0输出，这样就是晚7点到次日5点之间，Y0输出。比如夜灯。

望采纳。。。。。。

主站设定：LD M8038 MOV　K0　D8176宣告当前站为主机

MOV　K1　D8177宣告连接子站个数

MOV　K2　D8178通信范围设定（K值为0－2）

　K＝0时，主站D0-D3，从站D10-D13作为通信被占用；

　K＝1时，主站D0-D3,M1000-M1031,从站D10-D13,M1064-M1096作为通信被占用;

K＝2时，主站D0-D7,M1000-M1063,从站D10-D17,M1064-M1127作为通信被占用;

通信时,位元与字元应遵守"主站写入,次站读出"原则

MOV　K2　D8019读写次数设定

MOV　K5　D8180设定监视时间：　K5＝5X10ms

从站设定：LD m8038 MOV K1 D8176

　以上为三菱PLC间的通信设定，希望能对你有帮助

C#与三菱PLC通信可以有3种方案：

MX OPC

2MX component

DLL

1/2是三菱官方的，但是部署时需要安装开发包。3是我自己开发的，软件开发好了，直接拷贝到目标电脑就可以用，但不免费提供。

这个很简单啊，告诉你一方法及步骤：一，设定变频器通信格式，波特率，站号，数据长度及停止位。二，ASCII码与RTU一定要分清楚，三，开始写程序，注意数据长度格式，通信请求，数据，及通信完成标志。希望能对你有所帮助。

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