用FPGA做陀螺的信号采集，SOPC中用的是SPI总线，在Nios II中程序怎么写

void init_spi(void)

{

IOWR_32DIRECT(SPI_BASE,12,0xc0);//bit6 bit7 置1使能发送接收等待标志

IOWR_32DIRECT(SPI_BASE,8,0x60);//bit5 传输移位寄存器空标志 bit6 发送等待

}

alt_u8 spi_process(alt_u8 txdata)

{

alt_u8 rxdata;

alt_u32 spi_status_reg;

//发送数据

do{

spi_status_reg = IORD_32DIRECT(SPI_BASE,8);

}while((spi_status_reg & 0x40) != 0x40);

IOWR_32DIRECT(SPI_BASE,4,txdata);

//接收数据

do{

spi_status_reg = IORD_32DIRECT(SPI_BASE,8);

}while((spi_status_reg & 0x80) != 0x80);

rxdata = IORD_32DIRECT(SPI_BASE,0);

return rxdata;}

有这两个基本函数就可以通讯了，剩下的就要看你的陀螺仪的手册进行配置

遥控模型直升机陀螺仪的调整(原作:刘明罡)Tags: 陀螺仪, 刘明罡, 模型, 原作, 直升机随着航空模型运动在我国个地的快速普及,喜爱遥控模型直升机的爱好者不断增多对初学者而言,如何以最低的投入,掌握更多的飞行知识和 *** 作技能,是每个人最大的心愿近年来,模型器材飞速发展,日新月异,使得广大爱好者从事航模活动的观念,也随着时代的更新而改变如遥控直升机上的陀螺仪,在20世纪80年代至90年代中后期,机械式陀螺仪一直占据主导地位直到90年代后期,电子陀螺仪才进入实用阶段然而,仅短短的几年时间,电子陀螺仪的性能和使用效果均大大超过了机械陀螺仪,其灵敏度更是机械式的上百倍对广大爱好者而言,技术水平较为先进的锁尾式(同机头缩定式)陀螺仪,已不是高不可攀的设备了

在与一些航模爱好者的交往中,常常听他们提出:初学遥控直升机时,应该用什么档次的陀螺仪最好回答这个问题,要从目前现有的陀螺仪的形式,规格档次和功能谈起目前我国常见和使用的陀螺仪,以日本及台湾的产品居多从用途和档次上可分为低,中,顶级三个层次本文重点介绍压电陀螺仪

抵挡次的陀螺仪,一般只具备辅助直升机方向稳定控制的功能;具有体积小,重量轻以及便于调整,安装等特点压电陀螺仪的功能与机械式陀螺仪大体相同。其价格只有数百元,较为适合初学者使用。如FUTABA的G301,GY240(新品,具有缩尾功能)等型号

中档次的陀螺仪除具备普及版本陀螺仪的功能外，还具有双段位感度,有发射机切换和锁尾等功能这些功能基本可以胜任做各种特技动作的飞行和3D花式飞行的要求其价格已降至千元以内目前常见型号有FUTABA的GY401等

高档陀螺仪的功能更强,灵敏度及反应精度更高。但价格也倍增,多为高水平顶级竞赛的选手使用

就直升机的飞行需要而言,使用普及型陀螺仪在初学飞行阶段是够用的但是当掌握了悬停飞行要领后,从航线飞行练习开始,如果爱好者再要提高飞行技能,在接下来的特技飞行练习时,普及型陀螺仪的功能就显得力不从心了从使用功能,性能价格比来讲,如果在经济允许的前提下,购置中档次的陀螺仪最为合适可不要小看直升机飞行中的方向变化,初学 *** 纵遥控直升机的爱好者,须从正悬停(机头向外)飞行---左,右侧悬停---对头悬停(机头向内),循序渐进,从易到难逐步练习和掌握如果违反这一规律,就会导致事半功倍的结果或不必要的损失

本文将以FUTABA GY401为例,它的各项功能基本上可由发射机的调整来完成,如灵敏度的高低舵角的大小,感度的切换等功能陀螺仪上留有感度调整旋钮(DEAY)应设定在100%处;锁尾功能开关(DS)应设定在"开"的位置大小舵角既舵机行程旋钮(LIMIT)可设定在80%处或随个人喜好而定方向转换开关(DIR)则随尾浆变化而定在使用过程中,须注意以下几点

1舵机的选择:应选用反应速度高的快速舵机,如FUTABA的S9253,S9251,S9250,S9203等在30级以上,以S9253为最理想,其反应速度为008秒/60',出力为2公斤/厘米,价格较为经济如果使用普通舵机,会因反应速度慢而影响陀螺仪的锁尾效果另外,由于普通舵机无法承受新型陀螺仪高频输出的讯号,因此不宜使用,否则有可能导致舵机烧毁

2陀螺仪的连接:将GY401的灵敏度信号接头(白色)插入接收机的第二辅助通道(AUX2);将方向信号接头(黑色)插入接收机的方向通道(RUDDER);将另一插口与方向舵机连接

3陀螺仪在机上的安装:一般在主轴的附近都会提供一个固定陀螺仪的平台,安装时注意陀螺仪有标签的一面向上保持与主轴垂直即可注意安装平台的位置是在主轴的前或后,并及时调整陀螺仪上的换向开关(阻REV/NOR)修正

4陀螺仪,舵机的调整:GY401说明书上要求将左,右行程调整到最大值(150%)但应根据实际情况(有些机型可能出现卡死现象)调整舵机摇臂长度一般选择16毫米左右;摇臂的轴线与连杆之间的夹角必须为90度,以保证左,右方向控制均等

5飞行中的调整:先慢慢地推动油门,直升机徐徐离地;此时,观察直升机尾部是否出现左右摆动的现象(或称追尾,追踪),如出现摆动现象,说明陀螺仪灵敏度偏高,可通过降低舵机行程或减短摇臂长度来解决,尽量不要采取降低陀螺仪灵敏度的办法解决追尾现象

如未出现尾部摆动的现象,可再调高陀螺仪的灵敏度,或加长舵机摇臂;直到出现摆动后,再适量降低灵敏度,使追尾现象刚消失即可总之,在不产生追尾现象的前提下,陀螺仪的灵敏度越高越好

使用具有尾浆锁定功能的陀螺仪还须将发射机上的混控模式参数(上下跟轴数据)全部归零方可

6航线飞行的调整:直升机在航线飞行时,将油门加到最大,使直升机高速前进飞行调整特技模式的微调,直到直升机保持直线飞行不发生偏航现象

以上简单的介绍了陀螺仪使用与调整的基本方法各位可根据自身积累的飞行经验和不同的机型及陀螺仪型号,做进一步的细致调整有不对的地方请给以批评,指正

陀螺仪就是一种用来对物体旋转式得角速度进行一定的测量的一种仪器，在我们的生活中，我们的手机中就有对于陀螺仪的应用。而电子陀螺仪竟是对普通陀螺仪的一种进化，它可以将加速度的测量输入到芯片中，这样就能通过芯片来对速度进行一定的测量，者在使用方法以及敏感性上效果更佳。接下来就然帮我们一起来了解一些有关于电子陀螺仪的原理以及价格。

电子陀螺仪的工作原理

电子陀螺仪其实就是机械式陀螺仪的进化，机械式是利用真实的陀螺等机械制作的，而电子是利用芯片来实现陀螺仪的功能，其工作原理类似(电子只不过是模拟出来的而已)。 所有陀螺仪的工作原理是一样的：广泛应用于航海、航空和航天领域，种类很多，其中陀螺罗盘就是代替罗盘的装置。

陀螺仪的原理就是，一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时，是不会改变的。人们根据这个道理，用它来保持方向，制造出来的东西就叫陀螺仪。陀螺仪在工作时要给它一个力，使它快速旋转起来，一般能达到每分钟几十万转，可以工作很长时间。然后用多种方法读取轴所指示的方向，并自动将数据信号传给控制系统。

最基础的陀螺仪的结构：基础的陀螺仪是一种机械装置，其主要部分是一个对旋转轴以极高角速度旋转的转子，转子装在一支架内。

陀螺仪是一种既古老而又很有生命力的仪器，从第一台真正实用的陀螺仪器问世以来已有大半个世纪，但直到现也，陀螺仪仍在吸引着人们对它进行研究，这是由于它本身具有的特性所决定的。陀螺仪最主要的基本特性是它的稳定性和进动性。人们从儿童玩的地陀螺中早就发现高速旋转的陀螺可以竖直不倒而保持与地面垂直，这就反映了陀螺的稳定性。研究陀螺仪运动特性的理论是绕定点运动刚体动力学的一个分支，它以物体的惯性为基础，研究旋转物体的动力学特性。

电子陀螺仪的价格分析

不同质量的电子陀螺仪会有不同的价格，一帮的价格为20-100元之间，具体的价格要更具电子陀螺仪的质量以及用处来衡量。

陀螺仪的发明以及使用为我们的生活以及生产带来了极为重要的改变，正是有了陀螺仪的使用，是我们生活中的一些仪器以及产品能够得到更好的灵敏度以及准确性。而电子陀螺仪的使用使得效果更为的明显，了解一些有关于电子陀螺仪的一些工作原理可以帮助你更好的了解一些它的效果，了解一些有关于电子陀螺仪的价格可以帮助你更好的选择它。

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