如何运用matlab软件建立客人16-2机器人运动模型

Denavit 和Hartenberg在1955年提出一种通用的方法，这种方法在机器人的每个连杆上都固定一个坐标系，然后用4×4的齐次变换矩阵来描述相邻两连杆的空间关系。通过依次变换可最终推导出末端执行器相对于基坐标系的位姿，从而建立机器人的运动学方程。

我是学电子信息的，不知道数学建模的东西机械方面。但你可以看看虚拟现实matlab工具箱里的演示里，特别是虚拟现实工具箱和SIMULINK仿真相结合的演示，应该比较有帮助的。有关于运动仿真几个演示。如果你真的明白了，我想回到这个问题分为两部分没有问题。我不知道是否有帮助。 然后推荐这本书：“机构动态仿真 - 使用MATLAB和Simulink”，Simulink的机械模拟。

在机器人正运动学方程中，可以得到末端执行器在参考坐标系中相对基坐标系的位置向量，根据机器人关节变量取值范围，在MATLAB中生成各关节变量随机值。θi=θimin+（θimax-θimin）×RAND（N,1），式中θimax和θimin表示关节i转角范围内的最大、最小值。

将所有关节变量的随机值代入运动学方程的位置向量中从而得到由随机点构成的云图，就构成了机器人的蒙特卡洛工作空间。

扩展资料：

注意事项：

1、如果是Matlab安装光盘上的工具箱，重新执行安装程序，选中即可。

2、如果是单独下载的工具箱，一般情况下仅需要把新的工具箱解压到某个目录。

3、1在matlab的file下面的set path加上。

4、 把路径加进去后在file→Preferences→General的Toolbox Path Caching里点击update Toolbox Path Cache更新一下。

5、用which newtoolbox_commandm来检验是否可以访问。如果能够显示新设置的路径，则表明该工具箱可以使用了。

参考资料来源：百度百科-机器人仿真与编程技术

参考资料来源：百度百科-末端执行器

需要。MATLAB是美国MathWorks公司出品的商业数学软件，用于数据分析、无线通信、深度学习、图像处理与计算机视觉、信号处理、量化金融与风险管理、机器人，控制系统等领域。MATLAB是matrix和laboratory两个词的组合，意为矩阵工厂，软件主要面对科学计算、可视化以及交互式程序设计的高科技计算环境。它将数值分析、矩阵计算、科学数据可视化以及非线性动态系统的建模和仿真等诸多强大功能集成在一个易于使用的视窗环境中，为科学研究、工程设计以及必须进行有效数值计算的众多科学领域提供了一种全面的解决方案，并在很大程度上摆脱了传统非交互式程序设计语言（如C、Fortran）的编辑模式。

Simulink的命令行仿真方式：

[t,x,y]=sim('modelname')

利用对话框参数进行仿真，返回输出矩阵；

[t,x,y]=sim('modelname', timespan, options, ut)

利用输入参数进行仿真，返回输出矩阵；

[t,x,y1,y2,yn]=sim('modelname', timespan, options, ut)

利用输入参数进行仿真，返回逐个输出；

参数说明：

'modelname' 运行的模型名（不包含扩展名），必须在Matlab的搜索路径上。

timespan 指定仿真的时间区间，可以采取以下几种格式：

（1）[] 空，利用模型对话框设置时间；

（2）T_final 标量，制定终止仿真时间；

（3）[T_start T_final] 二元向量，指定仿真时间区间；

（4）outputTimes 任何指定输出时间记录点的向量。

options MATLAB特定的一种数据结构，具有最高优先权，可以覆盖模型参数对话框中的设置。

ut 赋给仿真对象数入口模块的量，具有最高优先设置，它是形为[t,u1,u2]的数值矩阵，每个为时间序列或输入序列。

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