求高人写一个用c语言写一个51单片机输出PWM控制舵机的程序，舵机参数可以自己定。最好加注释。高分谢谢啦

用带PWM输出的单片机做吧！51单片机只能通过定时器来实现。

想12C2052AD这些单片机就带PWM输出的。他的PWM输出程序：

#include<reg52h>

sfr CCON =0xD8;

sfr CMOD=0xD9;

sfr CL=0xE9;

sfr CH =0xF9;

sfr CCAP0L=0xEA;

sfr CCAP0H=0xFA;

sfr CCAPM0=0xDA;

sfr CCAPM1=0xDB;

sbit CR =0xDE

void main(void)

{

CMOD = 0X02;//

CL =0X00;//

CH =0X00;//

CCAP0L = 0xc0;//设置初值

CCAP0H= 0xc0;//输出占空比为25%的波形

CCAPM0 = 0x42;//PWM的输出模式

CR =1 ；启动PCA定时器

while（1）{}；

}

上面是输出PWM的程序，你把PWM输出端接到你的舵机控制端，再启动PCA就OK了，改变CCAP0的值就可以改变占空比

这个可以用三个I/o口，用定时器0分时启动三路PWM波，代码的话，每次中断给计数器赋下次中断的时间，void T0_time() interrupt 1 //通过定时器0产生多路PWM，每次中断赋值下一次中断的时间，

{ //两个t[]一组，在20ms周期内分时启动各路PWM高电平，

TH0=(65536-9216t[i])/256; //各路的高电平只需1-2ms

TL0=(65536-9216t[i])/256;

i++;

switch(i)

{

case 1:

k1=1;

break;

case 2:

k1=0;

break;

case 3:

k2=1;

break;

case 4:

k2=0;

break;

case 5:

k3=1;

break;

case 6:

k3=0;

break;

}

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