FreeRTOS任务相关API函数

1、函数 uxTaskPriorityGet()

此函数用来获取指定任务的优先级， 要使用此函数的话宏 INCLUDE_uxTaskPriorityGet 应该定义为 1， 函数原型如下：

参数：

xTask： 要查找的任务的任务句柄。

返回值： 获取到的对应的任务的优先级。

2、函数 vTaskPrioritySet()

此 函 数 用 于 改 变 某 一 个 任 务 的 任 务 优 先 级 ， 要 使 用 此 函 数 的 话 宏INCLUDE_vTaskPrioritySet 应该定义为 1，函数原型如下：

参数：

xTask： 要查找的任务的任务句柄。

uxNewPriority: 任务要使用的新的优先级， 可以是 0~ configMAX_PRIORITIES – 1。

返回值： 无。

3、 uxTaskGetSystemState()

此函数用于获取系统中所有任务的任务壮态，每个任务的壮态信息保存在一个 TaskStatus_t类型的结构体里面， 这个结构体里面包含了任务的任务句柄、任务名字、堆栈、优先级等信息，要使用此函数的话宏 configUSE_TRACE_FACILITY 应该定义为 1， 函数原型如下：

参数：

pxTaskStatusArray： 指向 TaskStatus_t 结构体类型的数组首地址，每个任务至少需要一个TaskStatus_t 结 构 体 ， 任 务 的 数 量 可 以 使 用 函 数uxTaskGetNumberOfTasks()。 结构体 TaskStatus_t 在文件 taskh 中有如下

定义：

uxArraySize: 保存任务壮态数组的数组的大小。

pulTotalRunTime: 如果 configGENERATE_RUN_TIME_STATS 为 1 的话此参数用来保存系统总的运行时间。

返回值： 统计到的任务壮态的个数，也就是填写到数组 pxTaskStatusArray 中的个

数，此值应该等于函数 uxTaskGetNumberOfTasks()的返回值。如果参数

uxArraySize 太小的话返回值可能为 0。

4、函数 vTaskGetInfo()

此函数也是用来获取任务壮态的，但是是获取指定的单个任务的壮态的，任务的壮态信息填充到参数 pxTaskStatus 中，这个参数也是 TaskStatus_t 类型的。要使用此函数的话宏configUSE_TRACE_FACILITY 要定义为 1，函数原型如下：

参数：

xTask： 要查找的任务的任务句柄。

pxTaskStatus: 指向类型为 TaskStatus_t 的结构体变量。

xGetFreeStackSpace: 在结构体 TaskStatus_t 中有个字段 usStackHighWaterMark 来保存自任务运行以来任务堆栈剩余的历史最小大小，这个值越小说明越接近堆栈溢出，但是计算这个值需要花费一点时间， 所以我们可以通过将xGetFreeStackSpace设置为pdFALSE来跳过这个步骤，当设置为pdTRUE的时候就会检查堆栈的历史剩余最小值。

eState: 结构体 TaskStatus_t 中有个字段 eCurrentState 用来保存任务运行壮态，

这个字段是 eTaskState 类型的，这是个枚举类型，在 taskh 中有如下定

义：

获取任务运行壮态会耗费不少时间，所以为了加快函数 vTaskGetInfo()的执行速度结构体 TaskStatus_t 中的字段 eCurrentState 就可以由用户直接赋值，参数 eState 就是要赋的值。如果不在乎这点时间，那么可以将 eState 设置为eInvalid，这样任务的壮态信息就由函数 vTaskGetInfo()去想办法获取。

返回值： 无

5、 函数 xTaskGetApplicationTaskTag()

此函数用于获取任务的 Tag(标签)值，任务控制块中有个成员变量 pxTaskTag 来保存任务的标签值。标签的功能由用户自行决定，此函数就是用来获取这个标签值的， FreeRTOS 系统内核是不会使用到这个标签的。要使用此函数的话宏 configUSE_APPLICATION_TASK_TAG 必须为1，函数原型如下：

参数：

xTask： 要获取标签值的任务对应的任务句柄，如果为 NULL 的话就获取当前正在运行的任务标签值。

返回值： 任务的标签值。

6、 函数 xTaskGetCurrentTaskHandle()

此函数用于获取当前任务的任务句柄， 其实获取到的就是任务控制块，在前面讲解任务创建 函 数 的 时 候 说 过 任 务 句 柄 就 是 任 务 控 制 。 如 果 要 使 用 此 函 数 的 话 宏INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 应该为 1，函数原型如下：

参数： 无

返回值： 当前任务的任务句柄。

7、 函数 xTaskGetHandle()

此函数根据任务名字获取任务的任务句柄，在使用函数 xTaskCreate()或 xTaskCreateStatic()创建任务的时候都会给任务分配一个任务名，函数 xTaskGetHandle()就是使用这个任务名字来查询其对应的任务句柄的。 要使用此函数的话宏 INCLUDE_xTaskGetHandle 应该设置为 1，此函数原型如下：

参数：

pcNameToQuery： 任务名， C 语言字符串。

返回值：

NULL： 没有任务名 pcNameToQuery 所对应的任务。

其他值： 任务名 pcNameToQuery 所对应的任务句柄

8、函数 xTaskGetIdleTaskHandle()

此 函 数 用 于 返 回 空 闲 任 务 的 任 务 句 柄 ， 要 使 用 此 函 数 的 话 宏INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle 必须为 1，函数原型如下：

参数： 无

返回值： 空闲任务的任务句柄。

9、函数 uxTaskGetStackHighWaterMark()

每个任务都有自己的堆栈，堆栈的总大小在创建任务的时候就确定了，此函数用于检查任务从创建好到现在的历史剩余最小值， 这个值越小说明任务堆栈溢出的可能性就越大！FreeRTOS 把这个历史剩余最小值叫做“高水位线”。此函数相对来说会多耗费一点时间，所以在 代 码 调 试 阶 段 可 以 使 用 ， 产 品 发 布 的 时 候 最 好 不 要 使 用 。 要 使 用 此 函 数 的 话 宏INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark 必须为 1，此函数原型如下：

参数：

xTask： 要查询的任务的任务句柄，当这个参数为 NULL 的话说明查询自身任务(即调用函数 uxTaskGetStackHighWaterMark()的任务)的“高水位线”。

返回值： 任务堆栈的“高水位线”值，也就是堆栈的历史剩余最小值。

10、函数 eTaskGetState()

此函数用于查询某个任务的运行壮态，比如：运行态、阻塞态、挂起态、就绪态等，返回值是个枚举类型。要使用此函数的话宏 INCLUDE_eTaskGetState 必须为 1，函数原型如下：

参数：

xTask： 要查询的任务的任务句柄。

返回值： 返回值为 eTaskState 类型，这是个枚举类型，在文件 taskh 中有定义，前面讲解函数 vTaskGetInfo()的时候已经讲过了。

11、函数 pcTaskGetName()

根据某个任务的任务句柄来查询这个任务对应的任务名，函数原型如下：

参数：

xTaskToQuery： 要查询的任务的任务句柄，此参数为 NULL 的话表示查询自身任务(调

用函数 pcTaskGetName())的任务名字

返回值： 返回任务所对应的任务名。

12、函数 xTaskGetTickCount()

此函数用于查询任务调度器从启动到现在时间计数器 xTickCount 的值。 xTickCount 是系统的时钟节拍值，并不是真实的时间值。 每个滴答定时器中断 xTickCount 就会加 1， 一秒钟滴答定时器中断多少次取决于宏 configTICK_RATE_HZ。理论上 xTickCount 存在溢出的问题，但是这个溢出对于 FreeRTOS 的内核没有影响，但是如果用户的应用程序有使用到的话就要考虑溢出了。什么时候溢出取决于宏 configUSE_16_BIT_TICKS，当此宏为 1 的时候 xTixkCount 就是个 16 位的变量，当为 0 的时候就是个 32 位的变量。 函数原型如下：

参数： 无。

返回值： 时间计数器 xTickCount 的值。

13、函数 xTaskGetTickCountFromISR()

此函数是 xTaskGetTickCount()的中断级版本，用于在中断服务函数中获取时间计数器xTickCount 的值，函数原型如下：

参数： 无。

返回值： 时间计数器 xTickCount 的值。

14、 函数 xTaskGetSchedulerState()

此函数用于获取 FreeRTOS 的任务调度器运行情况：运行？关闭？还是挂起！ 要使用此函数的话宏 INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 必须为 1，此函数原型如下：

参数： 无。

返回值：

taskSCHEDULER_NOT_STARTED： 调 度 器 未 启 动 ， 调 度 器 的 启 动 是 通 过 函 数vTaskStartScheduler() 来 完 成 ， 所 以 在 函 数vTaskStartScheduler() 未 调 用 之 前 调 用 函 数xTaskGetSchedulerState()的话就会返回此值。

taskSCHEDULER_RUNNING： 调度器正在运行。

taskSCHEDULER_SUSPENDED： 调度器挂起。

15、 函数 uxTaskGetNumberOfTasks()

此函数用于查询系统当前存在的任务数量，函数原型如下：

参数： 无。

返回值： 当前系统中存在的任务数量， 此值=挂起态的任务+阻塞态的任务+就绪态的任务+空闲任务+运行态的任务。

16、函数 vTaskList()

此函数会创建一个表格来描述每个任务的详细信息

表中的信息如下：

Name： 创建任务的时候给任务分配的名字。

State： 任务的壮态信息， B 是阻塞态， R 是就绪态， S 是挂起态， D 是删除态。

Priority：任务优先级。

Stack： 任务堆栈的“高水位线”，就是堆栈历史最小剩余大小。

Num： 任务编号，这个编号是唯一的，当多个任务使用同一个任务名的时候可以通过此

编号来做区分。

函数原型如下：

参数：

pcWriteBuffer： 保存任务壮态信息表的存储区。 存储区要足够大来保存任务状态信息表。

返回值： 无

17、 函数 vTaskGetRunTimeStats()

FreeRTOS 可以通过相关的配置来统计任务的运行时间信息， 任务的运行时间信息提供了每个任务获取到 CPU 使用权总的时间。函数 vTaskGetRunTimeStats()会将统计到的信息填充到一个表里面，表里面提供了每个任务的运行时间和其所占总时间的百分比

函 数 vTaskGetRunTimeStats() 是 一 个 很 实 用 的 函 数 ， 要 使 用 此 函 数 的 话 宏configGENERATE_RUN_TIME_STATS 和 configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 必须都为 1。如果宏 configGENERATE_RUN_TIME_STATS 为 1 的话还需要实现一下几个宏定义：

● portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS()，此宏用来初始化一个外设来提供时间统计功能所需的时基， 一般是定时器/计数器。这个时基的分辨率一定要比 FreeRTOS的系统时钟高，一般这个时基的时钟精度比系统时钟的高 10~20 倍就可以了。

● portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE()或者portALT_GET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE(Time)， 这两个宏实现其中一个就行了，这两个宏用于提供当前的时基的时间值。

函数原型如下：

参数：

pcWriteBuffer： 保存任务时间信息的存储区。存储区要足够大来保存任务时间信息。

返回值： 无

18、函数 vTaskSetApplicationTaskTag()

此函数是为高级用户准备的，此函数用于设置某个任务的标签值 ，这个标签值的具体函数和用法由用户自行决定， FreeRTOS 内核不会使用这个标签值，如果要使用此函数的话宏configUSE_APPLICATION_TASK_TAG 必须为 1， 函数原型如下：

参数：

xTask： 要设置标签值的任务，此值为 NULL 的话表示设置自身任务的标签值。

pxHookFunction： 要设置的标签值，这是一个 TaskHookFunction_t 类型的函数指针，但是也可以设置为其他值。

返回值： 无

19、函数 SetThreadLocalStoragePointer()

此函数用于设置线程本地存储指针的值，每个任务都有它自己的指针数组来作为线程本地存储，使用这些线程本地存储可以用来在任务控制块中存储一些应用信息，这些信息只属于任务 自 己 的 。 线 程 本 地 存 储 指 针 数 组 的 大 小 由 宏configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS 来决定的。如果要使用此函数的话宏configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS 不能为 0，宏的具体值是本地存储指针

数组的大小， 函数原型如下：

参数：

xTaskToSet： 要设置线程本地存储指针的任务的任务句柄，如果是 NULL 的话表示设置任务自身的线程本地存储指针。

xIndex： 要设置的线程本地存储指针数组的索引。

pvValue: 要存储的值。

返回值： 无

20、函数 GetThreadLocalStoragePointer()

此 函 数 用 于 获 取 线 程 本 地 存 储 指 针 的 值 ， 如 果 要 使 用 此 函 数 的 话 宏configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS 不能为 0，函数原型如下：

参数：

xTaskToSet： 要获取的线程本地存储指针的任务句柄，如果是 NULL 的话表示获取任务自身的线程本地存储指针。

xIndex： 要获取的线程本地存储指针数组的索引。

返回值： 获取到的线程本地存储指针的值

这需要 加入向量表的定义；

加入这段话

#ifdef VECT_TAB_RAM

/ Set the Vector Table base location at 0x20000000 /

NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_RAM, 0x0); //向量表位于RAM

#else / VECT_TAB_FLASH /

/ Set the Vector Table base location at 0x08000000 /

NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0); //向量表位于FLASH

#endif

也可以直接写入；

NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_RAM, 0x0); //向量表位于RAM

祝你成功！

嵌入式C语言重点知识点

嵌入式LINUX

嵌入式Linux 是将日益流行的Linux *** 作系统进行裁剪修改，使之能在嵌入式计算机系统上运行的一种 *** 作系统。Linux做嵌入式的优势，首先，Linux是开放源代码;其次，Linux的内核小、效率高，可以定制，其系统内核最小只有约134KB;第三，Linux是免费的OS，Linux还有着嵌入式 *** 作系统所需要的很多特色，突出的就是Linux适应于多种CPU和多种硬件平台而且性能稳定，裁剪性很好，开发和使用都很容易。同时，Linux内核的结构在网络方面是非常完整的，Linux对网络中最常用的TCP/IP协议有最完备的支持。提供了包括十兆、百兆、千兆的以太网络，以及无线网络，Token Ring(令牌环网)、光纤甚至卫星的支持。

移植步骤：

1Bootloader的移植;

2嵌入式Linux *** 作系统内核的移植;

3嵌入式Linux *** 作系统根文件系统的创建;

4电路板上外设Linux驱动程序的编写。

WinCE

WinCE是微软公司嵌入式、移动计算平台的基础，它是一个开放的、可升级的32位嵌入式 *** 作系统，是基于掌上型电脑类的电子设备 *** 作系统，它是精简的Windows 95，Win CE的图形用户界面相当出色。WinCE是从整体上为有限资源的平台设计的多线程、完整优先权、多任务的 *** 作系统。它的模块化设计允许它对于从掌上电脑到专用的工业控制器的用户电子设备进行定制。 *** 作系统的基本内核需要至少200K的ROM。

一般来说，一个WinCE系统包括四层结构：应用程序、WinCE内核映像、板级支持包(BSP)、硬件平台。而基本软件平台则主要由WinCE系统内核映像(OS Image)和板卡支持包(BSP)两部分组成。因为WinCE系统是一个软硬件紧密结合的系统，因此即使CPU处理器相同，但是如果开发板上的外围硬件不相同，这个时候还是需要修改BSP来完成一个新的BSP。因此换句话说，就是WinCE的移植过程主要是改写BSP的过程。

Android

Android 是一个包括 *** 作系统，中间件以及一些重要应用程序的专门针对移动设备的层次结构的软件集。Android 作为一个完全开源的 *** 作系统，是由 *** 作系统Linux、中间件以及核心应用程序组成的软件栈。通过 android SDK 提供的 API 以及相应的开发工具， 程序员可以很方便的开发android平台上的应用程序。其整个系统由应用程序，应用程序框架，应用程序库，Android运行库，Linux内核(Linux Kernel)五个部分组成。Android *** 作系统内置了一部分应用程序， 包括电子邮件客户端、SMS程序、日历、地图、浏览器、通讯录以及其他的程序，值得一提的是这些所有的程序都是用java编写的。

移植的主要的工作是驱动，硬件抽象层的移植。为了更好地理解和调试系统，也应该适当地了解上层对硬件抽象层的调用情况。

TinyOS

TinyOS是一个开源的嵌入式 *** 作系统，它是由加州大学的伯利克分校开发出来的，主要应用于无线传感器网络方面。程序采用的是模块化设计，所以它的程序核心往往都很小，一般来说核心代码和数据大概在400 Bytes左右，能够突破传感器存储资源少的限制。TinyOS提供一系列可重用的组件，一个应用程序可以通过连接配置文件(A Wiring Specification)将各种组件连接起来，以完成它所需要的功能。

嵌入式实时 *** 作系统(RTOS)

在工业控制、 军事设备、航空航天等领域对系统的响应时间有苛刻的要求，这就需要使用实时系统。当外界事件或数据产生时，能够接受并以足够快的速度予以处理，其处理的结果又能在规定的时间之内来控制生产过程或对处理系统作出快速响应，并控制所有实时任务协调一致运行的嵌入式 *** 作系统。故对嵌入式实时 *** 作系统的理解应该建立在对嵌入式系统的理解之上加入对响应时间的要求。

FreeRTOS

FreeRTOS是一个迷你 *** 作系统内核的小型嵌入式系统。作为一个轻量级的 *** 作系统，功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能等，可基本满足较小系统的需要。FreeRTOS任务可选择是否共享堆栈，并且没有任务数限制，多个任务可以分配相同的优先权。相同优先级任务的轮转调度，同时可设成可剥夺内核或不可剥夺内核。

FreeRTOS 的移植主要需要改写如下三个文件。

1portmacroh

2portc

3 portasm

μTenux

μTenux基于ARM微控制器平台，对uT最适用于ARM Cortex M0-M4系列的微控制器，代码开源、免费，是一个功能强大的抢占式实时多任务 *** 作系统。μTenux除具有实时嵌入式 *** 作系统的一般特性：可移植性，可固化，可裁剪等特性以外，它还具有如下优点：

(1)微内核。无MMU， ROM/RAM占用量小，所占ROM最大60KB，最小10KB;RAM最大12KB，最小2KB;

(2)开源免费;

(3)支持所有32位ARM7/9和Cortex M系列的微控制器;

(4)可配置多达到256个任务以及140个任务优先级;

(5)有良好的商业支持， T-Engine论坛进行总的维护。

移植主要包括：芯片系统时钟移植，外设移植和通用输出/输入端口的移植以及看门狗模块移植。由于考虑到内核代码的重要性以及其在整个移植中的重要意义，且为了整个系统有更好的实时性，可选用汇编语言编写 *** 作系统的启动代码。

VxWorks

VxWorks系统提供多处理器间和任务间高效的信号灯、消息队列、管道、网络透明的套接字。实时系统的另一关键特性是硬件中断处理。为了获得最快速可靠的中断响应，VxWorks系统的中断服务程序ISR有自己的上下文。VxWorks实时 *** 作系统由400多个相对独立的、短小精炼的目标模块组成，用户可根据需要选择适当模块来裁剪和配置系统，这有效地保证了系统的安全性和可靠性。系统的链接器可按应用的需要自动链接一些目标模块。这样，通过目标模块之间的按需组合，可得到许多满足功能需求的应用。

移植过程可以参考网络上一些BSP代码，BSP的英文全称为board support package，即板级支持包，它的作用是针对特殊的硬件平台，为VxWorks内核提供 *** 作的接口。

μClinux

嵌入式Linux作为一个开放源代码的 *** 作系统，以价格低廉、功能强大又易移植的特性正在被广泛应用，μClinux是专门针对没有MMU的处理器而设计的嵌入式Linux，非常适合中低端嵌入式系统的需求。 在GNU通用公共许可证的授权下，μClinux *** 作系统的用户可以使用几乎所有Linux的API函数，不会因为没有内存管理单元MMU而受到影响;而且，μClinux在标准的Linux基础上进行了适当的裁剪和优化，形成了一个高度优化的、代码紧凑的嵌入式Linux，体积小了，但是仍然保留了Linux的大多数的优点，比如稳定性好、强大的网络功能、良好的可移植性、完备的文件系统支持功能、以及标准丰富的应用程序接口API等，可以支持类似ARM7TDMI等类型多的小巧玲珑的中央处理器。

eCos

eCos中文翻译为嵌入式可配置 *** 作系统或嵌入式可配置实时 *** 作系统。适合于深度嵌入式应用，主要应用对象包括消费电子、电信、车载设备、手持设备以及其他一些低成本和便携式应用。eCos是一种开发源代码软件，无任何版权费用。 eCos最大的特点是模块化，内核可配置。如果说嵌入式Linux太庞大了，那么eCos可能就能够满足要求。它是一个针对16位、32位和64位处理器的可移植开放源代码的嵌入式RTOS。和嵌入式Linux不同，它是由专门设计嵌入式系统的工作组设计的。eCos具有相当丰富的特性和一个配置工具，后者能够让你选取你所需要的特性。

eCos的软件分了若干的模块，移植工作主要在他的hal层进行，所谓hal(硬件抽象层)就是把和硬件相关的软件凑到一起。

μC/OS-II

μC/OS-II是一个完整的、可移植、可固化、可裁剪的占先式实时多任务内核。μC/OS-II绝大部分的代码是用ANSI的C语言编写的，包含一小部分汇编代码，使之可供不同架构的微处理器使用。其结构小巧简洁且支持抢占式的多任务调度与管理。此实时 *** 作系统管理任务数多达64个，且提供内部程序存储器管理、系统运行时间管理、多任务实时调度与管理等功能。由于它的作者占用和保留了8个任务，所以留给用户应用程序最多可有56个任务。赋予各个任务的优先级必须是不相同的。这意味着μC/OS-II不支持时间片轮转调度法。μC/OS-II为每个任务设置独立的堆栈空间，可以快速实现任务切换。

将μC/OS-II *** 作系统移植到目标处理器上，需要从硬件和软件两方面来考虑。硬件方面，目标处理器需满足以下条件：

①处理器的C编译器能产生可重入代码;

②用C语言可以开/关中断;

③处理器支持中断，并且能够产生定时中断(通常在10～1000 Hz之间);

④处理器能够支持容纳一定量数据的硬件堆栈;

⑤处理器有将堆栈指针和其他寄存器读出和存储到堆栈或内存中的指令。

软件方面，主要是一些与处理器相关的代码移植，其分布在OS_CPUH、OS_CPU_CC和OS_CPU_AASM这3个不同的文件中。

MQX与FreeRTOS都是开源免费的实时 *** 作系统，商业应用免费。MQX有NXP公司长期支持，其中MQX系统有RTCS、文件系统MFS、USB主机/设备协议栈等配套软件集合。大大缩短软件开发周期，应用于多种平台；FreeRTOS是不多的同时具有实行性，开源性，可靠性，易用性，多平台支持等特点的嵌入式 *** 作系统。目前，FreeRTOS已经发展到支持包含X86，Xilinx，Altera等多达30种的硬件平台。μC/OS-III是专门为计算机的嵌入式应用设计的，μC/OS-III 具有执行效率高、占用空间小、实时性能优良和可扩展性强等特点， 最小内核可编译至 2KB 。uC/OS-III是最新的RTOS，评估应用免费，商业开发需付费，包含多种套件文件系统、GUI、TCP/IP组件等。

在STM32中，可以使用多任务 *** 作系统（RTOS）来运行多个程序。常见的RTOS包括FreeRTOS、uC/OS和RTX等。这些RTOS提供了多任务调度、同步和通信机制，使得多个程序可以并行运行，从而提高系统的效率和可靠性。

使用RTOS需要在STM32上添加RTOS的库文件，并进行配置。然后在代码中创建多个任务并定义它们的优先级，RTOS会自动进行任务调度，让它们并行运行。下面是一个简单的示例代码：

```c

#include "FreeRTOSh"

#include "taskh"

void task1(void pvParameters) {

while (1) {

// task1的代码

}

}

void task2(void pvParameters) {

while (1) {

// task2的代码

}

}

int main(void) {

// 初始化RTOS

xTaskCreate(task1, "Task 1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);

xTaskCreate(task2, "Task 2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, NULL);

vTaskStartScheduler();

while (1) {

// 主循环的代码

}

}

```

在上面的示例中，创建了两个任务task1和task2，并分别定义了它们的优先级为1和2。然后调用了vTaskStartScheduler()函数启动RTOS的调度器，让它自动进行任务调度。最后在主循环中添加其他的代码。

需要注意的是，在RTOS中，所有任务都必须是无限循环的，否则任务执行完后会自动被删除。因此，任务的代码中应该始终包含一个无限循环语句。

FreeRTOS堆分配（内存）如果不够大，可能引起FreeRTOS运行异常。

对于STM32芯片， 如果使用STM32CubeMX配置FreeRTOS，创建4个任务时，会引起FreeRTOS运行异常，原因是cube默认是使用heap_4c文件来动态分配内存，并将堆大小设置为3072，见FreeRTOSConfigc文件中的定义：

                              #define configTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)3072)

这个堆大小可以满足创建3个任务，但如果创建4个任务，程序将运行异常。经过断点调试，可以看到一个任务在创建时需要申请约600个字节的内存（使用默认的任务堆栈深度为128，即1284=512字节，TCP块占用84个字节，共596字节；对于不同的FreeRTOS配置，这个数值略有差异）。将上述的3072增加为3670，此时创建4个任务，再次运行正常了。

系统栈和任务栈。

系统栈：

裸机情况下，凡是用到栈的地方都是用的Stack_Size      EQU     0x00000400

而到了FreeRTOS下，这个系统栈主要是手动入栈的寄存器，中断服务程序里面的局部变量，中断嵌入要用到。

任务栈：

就是 configTOTAL_HEAP_SIZE  定义的大小。

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