如何利用Matlab做PID闭环控制仿真

为了使控制系统满足性能指标要求，PID 控制器一般地是依据设定值与实际值的误差，利用比例（P）、积分（I）、微分（D）等基本控制规律，或者是三者进行适当地配合形成相关的复合控制规律，例如，PD、PI、PID 等。

pid-比例加微分加积分矫正

传递函数为H(s)=Kp(Tas+1/(Tbs)+1)

这是频域的表达式，用汇编应该是在时域下来做吧？

相当于要计算Kp(f(x)+f'(x)Ta+f(x)的积分/Tb)，是吧？

这个涉及到用汇编计算微分还有积分。。好难啊。。不会。。。

不过希望我写的东西可以帮助其他人回答楼主的问题

我只能用简单的方法来给你解释一下。。。

第一什么事PID，pid说白了叫做闭环，也就是说是一个封闭的循环，

加入说，我们要做的程序是，位置传感器1，位置传感器2，还有一个动作来执行，那么，程序的要求是当动作执行的时候传感器1，和传感器2的位置要同步执行，把两个数据的比较结果发送给动作，让动作执行前进或后退，动作在执行的时候，程序一直在检测传感器1和传感器2，并一直把数据发送给动作，直到动作结束。

分析，当传感器1和传感器2的比较值传送给动作的时候，动作会执行前进或后退，那么动作在执行过程中，传感器1和传感器2的位置都在变化，那么，他们之间的比较值就会变化，这个变化继续来控制动作执行，动作执行的快慢，都是传感器来决定的，。。如果不明白，我就再详细点解答，我没讲理论，只是用一个例子来解答了一下。

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