51单片机控制舵机转角的C语言程序

舵机频率50hz就是说一周期是20ms，占空比在百分之25到125可以从-90转到90度

单片机内部有工作的晶振频率，定时器就是基于这个频率计时，根据程序可以知道，20ms计时20000，所以计时器每加一的时间为1us，这个程序的意思就是先工作定时器0,20ms后输出置为1并打开定时器1，定时器1计时到15ms后触发中断使得输出为0，即占空比为15/20=百分之75，中间位置

定时器的寄存器加到0会触发中断，所以寄存器都写负数，如想要20ms就写-20000，这样往上加到0需要的计数的次数就为20000，一次计数为1us，所以为20ms，而寄存器是由两个八位寄存器组成的，所以20000要分开写

建议有时间可以去看一下郭天祥老师的51单片机视频，能搜到而且不多，貌似第三集是讲的定时器

给你个用C语言编的，可读性强，可移植性高。

/ =======直流电机的PWM速度控制程序======== /

/ 晶振采用110592M,产生的PWM的频率约为91Hz /

#include<reg51h>

#include<mathh>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

sbit en1=P1^0; / L298的Enable A /

sbit s1=P1^2; / L298的Input 1 /

sbit s2=P1^3; / L298的Input 2 /

uchar t=0; / 中断计数器 /

uchar m1=0; / 电机1速度值 /

uchar tmp1,tmp2; / 电机当前速度值 /

/ 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100—100) /

void motor(uchar index, char speed)

{

if(speed>=-100 && speed<=100)

{

if(index==1) / 电机1的处理 /

{

m1=abs(speed); / 取速度的绝对值 /

if(speed<0) / 速度值为负则反转 /

{

s1=0;

s2=1;

}

else / 不为负数则正转 /

{

s1=1;

s2=0;

}

}

}

}

void delay(uint j) / 简易延时函数 /

{

for(j;j>0;j--);

}

void main()

{

uchar i;

TMOD=0x02; / 设定T0的工作模式为2 /

TH0=0x9B; / 装入定时器的初值 / 定时101us

TL0=0x9B;

EA=1; / 开中断 /

ET0=1; / 定时器0允许中断 /

TR0=1; / 启动定时器0 /

while(1) / 电机实际控制演示 /

{

for(i=0;i<=100;i++) / 正转加速 /

{

motor(1,i);

delay(5000);

}

for(i=100;i>0;i--) / 正转减速 /

{

motor(1,i);

delay(5000);

}

for(i=0;i<=100;i++) / 反转加速 /

{

motor(1,-i);

delay(5000);

}

for(i=100;i>0;i--) / 反转减速 /

{

motor(1,-i);

delay(5000);

}

}

}

void timer0() interrupt 1 / T0中断服务程序 /

{

if(t==0) / 1个PWM周期完成后才会接受新数值 /

{

tmp1=m1;

tmp2=m2;

}

if(t<tmp1) en1=1; else en1=0; / 产生电机1的PWM信号 /

t++;

if(t>=100) t=0; / 1个PWM信号由100次中断产生 /

}

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